利用stm32自带的正交编码器检测增量式编码器流程总结

由于手术的工频升级机需要自动平层功能，于是着手开始做这方面的工作。硬件选择的是增量式编码器，100脉冲每转，后来了解到stm32的每个定时器的通道1和通道2内置了正交编码器模块，可以直接使用。之前的公司工程师都是用定时器捕捉脉冲，然后自行处理的，我看了下代码挺麻烦的，现在用了stm32自带的感觉就容易多了。找了官方的软件说明，看了下网上已有的例子，一个下午就基本在我的系统架构中添加了这个设备，然后对这个设备初始化，设置上层接口API。最后看些例子将16位计数器软件扩展到32位。就顺利的完成了基本模块的第一步工作了。以后则需要将采集的到数据与楼层做一个好的数据结构结合在一起，方便调用和维护了。

下面贴上我的基本思路和相关软件代码。

第一步：了解什么事增量式编码器。这就需要百度了，这个自行研究。也很好理解的。

第二步：看网上先人有的实战经验，主要在stm32论坛，21IC论坛里。百度相关关键词就可以找到。

第三步：分析stm32模块使用正交编码检测的原理。这个部分由一个官方手册，也可百度到。

下面是相关初始化代码，由于网上的例子基本用的都是TIM3，而我用的是TIM1，所以需要我自己参照修改的。

voidInitializeEncoder(void)

{

TIM_TimeBaseInitTypeDefTIM_TimeBaseStructure;

TIM_ICInitTypeDefTIM_ICInitStructure;

GPIO_InitTypeDefGPIO_InitStructure;

//NVIC_InitTypeDefNVIC_InitStructure;

RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1,ENABLE);//使能TIM1时钟

RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);//使能GPIOA时钟

GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9;

GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IN_FLOATING;//PA8PA9浮空输入

GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);

//NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=TIM3_IRQChannel;

//NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=TIM3_IRQn;

//NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=TIMx_PRE_EMPTION_PRIORITY;

//NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority=TIMx_SUB_PRIORITY;

//NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;

//NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

TIM_DeInit(ENCODER_TIMER);

TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure);

TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler=0x0;//Noprescaling//设定计数器分频系数为0，不分频

//TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period=(4*ENCODER_PPR)-1;//设定计数器重装值

TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period=ENCODER_TIM_PERIOD-1;

TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;//设置时钟分割T_dts=T_ck_int

TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;//TIM向上计数

TIM_TimeBaseInit(ENCODER_TIMER,&TIM_TimeBaseStructure);

TIM_EncoderInterfaceConfig(ENCODER_TIMER,TIM_EncoderMode_TI12,

TIM_ICPolarity_Rising,TIM_ICPolarity_Rising);//使用编码器模式3

TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);

TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter=ICx_FILTER;//选择输入比较滤波器

TIM_ICInit(ENCODER_TIMER,&TIM_ICInitStructure);

//Clearallpendinginterrupts

TIM_ClearFlag(ENCODER_TIMER,TIM_FLAG_Update);//清除TIM1的更新标志位

TIM_ITConfig(ENCODER_TIMER,TIM_IT_Update,ENABLE);

//ENC_Clear_Speed_Buffer();

//Resetcounter

TIM1->CNT=0;

//CurrentCount=TIM1->CNT;

TIM_Cmd(ENCODER_TIMER,ENABLE);

System.Device.Encoder.Enc_GetCount=Enc_GetCount;

}

然后就可以读取TIM1->CNT的值来获取正交编码值了。

这样还存在着位数不够的问题，参照网上大神的例子，要领会后自己做了我自己的修改，多谢先人。

System.Device.Encoder.Enc_GetCount=Enc_GetCount;

上面这个接口函数就是我调给上层应用读取的数据，大概每1s或10调用一次，这个参照自己需求定义。

s16Enc_GetCount(void)

{

staticu16lastCount=0;

u16curCount=ENCODER_TIMER->CNT;//获取编码值

s32dAngle=curCount-lastCount;

if(dAngle>=MAX_COUNT)

{

dAngle-=ENCODER_TIM_PERIOD;

}

elseif(dAngle<-MAX_COUNT)

{

dAngle+=ENCODER_TIM_PERIOD;

}

lastCount=curCount;

return(s16)dAngle;

}

下面则贴出我自己的相关定义。

[cpp]view plaincopy

//20141213

#defineENCODER_TIMERTIM1//EncoderunitconnectedtoTIM3

#defineENCODER_PPR(u16)(100)//numberofpulsesperrevolution

#defineSPEED_BUFFER_SIZE8

#defineCOUNTER_RESET(u16)0

#defineICx_FILTER(u8)6//6<->670nsec

#defineTIMx_PRE_EMPTION_PRIORITY1

#defineTIMx_SUB_PRIORITY0

#defineENCODER_TIM_PERIOD0xffff//最大值预分频是65536-1

#defineMAX_COUNT10000//10000也就是1ms内不会超过10000个脉冲

主要的函数就是上面了。调用的话就在应用层处理使用就可以了。这个是在msOS架构上搭建的，很实用。

第四步：构建编码计数器值和楼层的数据关系结构。将其封装在一起，应用层调用更加方便，接下来就会