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[导读]视觉传感器具有车道线识别、障碍物检测、交通标志和地面标志识别、交通信号灯识别、可行空间检测等功能。

 1、视觉传感器有哪些功能?

视觉传感器具有车道线识别、障碍物检测、交通标志和地面标志识别、交通信号灯识别、可行空间检测等功能。

(1)车道线识别:车道线是视觉传感器能够感知的最基本的信息,拥有车道线识别功能,即可实现高速公路的车道保持功能。

 

(2)障碍物检测:障碍物种类很多,如汽车、行人、自行车、动物等,有了障碍物信息,无人驾驶汽车即可完成车道内的跟车行驶。

(3)交通标志和地面标志识别:交通标志和地面标志可作为道路特征与高精度地图做匹配后,辅助定位,也可以基于这些感知结果进行地图的更新。

 

(4)交通信号灯识别:交通信号灯状态的感知能力对于城区行驶的无人驾驶汽车十分重要。

(5)可通行空间检测:可通行空间表示无人驾驶汽车可以正常行使的区域。

 

2、基于视觉传感器的环境感知流程

一般包括图像采集、图像预处理、图像特征提取、图像模式识别、结果传输等,根据具体识别对象和采用的识别方法不同,环境感知流程也会略有差异。

3、基于视觉传感器的环境感知流程

(1)图像采集:图像采集主要是通过摄像头采集图像,如果是模拟信号,要把模拟信号转换为数字信号,并把数字图像以一定格式表现出来。根据具体研究对象和应用场合,选择性价比高的摄像头。

 

(2)图像预处理:图像预处理包含的内容较多,有图像压缩、图像增强与复原、图像分割等,要根据具体实际情况进行选择。

(3)图像特征提取:为了完成图像中目标的识别,要在图像分割的基础上,提取需要的特征,并将这些特征计算、测量、分类,以便于计算机根据特征值进行图像分类和识别。

 

(4)图像模式识别:图像模式识别的方法很多,从图像模式识别提取的特征对象来看,图像识别方法可分为基于形状特征的识别技术、基于色彩特征的识别技术以及基于纹理特征的识别技术等。

(5)结果传输:通过环境感知系统识别出的信息,传输到车辆其他控制系统或者传输到车辆周围的其他车辆,完成相应的控制功能。

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