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[导读]1.左侧浏览树中点击ROBOGUIDE快捷属性栏,依次展开“Robot Contriller1”→“Robot1” →“Tooling”,双击其下的“UT:1(Eoat1)”,打开机器人工具属性对话框。

 一、添加与配置机器人工具

1.左侧浏览树中点击ROBOGUIDE快捷属性栏,依次展开“Robot Contriller1”→“Robot1” →“Tooling”,双击其下的“UT:1(Eoat1)”,打开机器人工具属性对话框。

2.确认已选择“General”属性标签,在库文件中选择机器人工具“iRPickPROGripper”,然后分别设置Scale属性为(0.2,0.2,0.5),点击Apply按钮,吸盘工具被安装到机器人上。

3.点击“Parts”属性标签,勾选Parts选项下的“Part1”,点击Apply按钮。然后点选“Part1”,勾选右侧的“Edit Part Offset”,在其下的坐标输入框中分别输入(0,0,95,180,0,-180),点击OK按钮,工件被成功安装到机器人吸盘工具上。

1.png

4.左侧浏览树中点击iRPickTool快捷属性栏,双击Grippers节点下的“Gripper Zone1”,在弹出的机器人工具区域属性对话框中Zone UTOOL选项下输入机器人工具TCP坐标值(0,0,95,0,0,0),点击OK按钮。

5.机器人工具添加配置完成后点击“Open/Close Hand”工具按钮,可以手动测试机器人吸盘工具对工件的吸放操作。

二、机器人配置

左侧浏览树中双击Robots节点下的“Robot1”,在弹出的机器人属性对话框中确认已点选“iRPickPRO”属性标签,然后按照下图所示进行机器人属性设置。

三、料盒配置

1.双击左侧浏览树中Trays下的“Tray1”,在弹出的料盒属性对话框中Layer1-1 Units选项下点击“Add Unit”按钮,增加一行料盒放置位置。

2.分别设置料盒1#放置位置坐标值与2#放置位置坐标值(50,0,10,0)、(-50,0,10,0),设置完成后点击OK按钮,料盒上出现两个工件,并且放置到设定的1#与2#放置位置处。

3.配置完成后点击“Save Cell”工具按钮,保存工作站。

注:iRPickPRO包含视觉跟踪功能,不需要再进行相机添加、视觉标定以及其他视觉设置,系统默认视觉已经完成,即自动获取上下料工件(或料盒)的位置信息,并直接保存在VR寄存器中,编程中只需要直接调用相关数据即可。当用户选择自动获取上料抓取和下料放置位置时,机器人系统会根据用户设置的Tracking Frame 数据自动计算相关位置信息。

四、仿真运行

点击“Cycle Start”工具按钮,机器人开始仿真运行,拾取工件到料盒放置位置处。点击“Abort”工具按钮,停止机器人仿真运行。

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