拟人机器人（Humanoid Robot）是先进机器人技术的高级发展阶段，它综合
体现了高级机器人的机构学、运动与动力学、现代设计理论、信息检测和感知、
微电子学、控制理论等诸多方面的研究和发展水平，是一个复杂的综合系统[1]。
清华大学承担的985 重点项目——拟人机器人项目，是由清华大学机械工程
系、精密仪器系、自动化系共同承担完成的，其中机械系负责机器人上肢与头部
的机械设计与智能控制节点的设计与实现。图1-1 为清华大学研制的拟人机器人
的雏形。
手臂是拟人机器人的重要执行机构，在整个拟人机器人中起着重要的作用。
单独的手臂本身也是一个机器人，如目前应用非常普遍的工业六轴机器人实质就
是一个拟人的手臂。如果不考虑手臂与其他部分的协调问题，本论文中的控制对
象就是一个工业六轴机器人。本项目的目的就是要在已有的拟人机器人TH-1 手
臂机构设计及驱动电路设计的基础上，完成TH-1 手臂控制系统的设计与实现。
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