聊一聊AGV无人搬运车

AGV无人搬运车

无人搬运车(AutomatedGuided Vehicle，简称AGV)，意指装备有自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。以轮式移动为特征，与步行或其它非轮式的移动机器人相比，具有行动快捷、工作高效、结构简单、安全可控等优势。

与物料输送中常用的其他设备相比，AGV的活动区域无需铺设轨道、支座架等固定装置，不受场地、道路和空间的限制，因此，在自动化物流系统中可充分地实现高效、经济、灵活的无人化生产。

AGV引导类型

AGV从发明至今已经有50年的历史，随着应用领域的扩展，其种类和形式变得多种多样。根据AGV自动行驶过程中的导航方式，可将AGV分为以下几种类型：

1.电磁感应引导式AGV

电磁感应式引导一般是在地面上，沿预先设定的行驶路径埋设电线，当高频电流流经导线时，导线周围产生电磁场，AGV上左右对称安装有两个电磁感应器，它们所接收的电磁信号的强度差异可以反映AGV偏离路径的程度。AGV的自动控制系统根据这种偏差来控制车辆的转向，连续的动态闭环控制能够保证AGV对设定路径的稳定自动跟踪。这种电磁感应引导式导航方法目前在绝大多数商业化的AGV上使用，尤其是适用于大中型的AGV。

2.激光引导式AGV

该种AGV上安装有可旋转的激光扫描器，在运行路径沿途的墙壁或支柱上安装有高反光性反射板的激光定位标志，AGV依靠激光扫描器发射激光束，然后接受由四周定位标志反射回的激光束，车载计算机计算出车辆当前的位置以及运动的方向，通过和内置的数字地图进行对比来校正方位，从而实现自动搬运。

目前，该种AGV的应用越来越普遍。并且依据同样的引导原理，若将激光扫描器更换为红外发射器、或超声波发射器，则激光引导式AGV可以变为红外引导式AGV和超声波引导式AGV。

3.视觉引导式AGV

视觉引导式AGV是正在快速发展和成熟的AGV，该种AGV上装有CCD摄像机和传感器，在车载计算机中设置有AGV欲行驶路径周围环境图像数据库。AGV行驶过程中，摄像机动态获取车辆周围环境图像信息并与图像数据库进行比较，从而确定当前位置并对下一步行驶做出决策。

这种AGV由于不要求人为设置任何物理路径，因此在理论上具有最佳的引导柔性，随着计算机图像采集、储存和处理技术的飞速发展，该种AGV的实用性越来越强。

除此之外，还有铁磁陀螺惯性引导式AGV、光学引导式AGV等多种形式的AGV。

AGV的特点

AGV无人搬运车其最显著的特点就是无人驱动，装备有自动导向系统，可保障系统在不需要人工引航的情况下就能够沿预定的路线自动行驶，将货物或物料自动从起始点运送到目的地。

AGV的另一个特点是柔性好，自动化程度高和智能化水平高，AGV的行驶路径可以根据仓储货位要求、生产工艺流程等改变而灵活改变，并且运行路径改变的费用与传统的输送带和刚性的传送线相比非常低廉。一般配备有装卸机构，可与其他物流设备自动接口，实现货物和物料装卸与搬运全过程自动化。

且AGV不受场地、道路和空间的限制，减少占地面积，可在各个车间穿梭往复自动执行工作任务。此外，AGV还具有清洁生产的特点，AGV依靠自带的蓄电池提供动力，运行过程中无噪声、无污染，可应用在许多对工作环境要求清洁的场所。