AGV机器人在柔性制造系统中的作业流程分析

　　自动导引小车（AGV）是装备有电磁或光电等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有编程和模式选择装置、安全保护及各种移载功能的搬运机器人。AGV具有自动化程度高、安全、灵活等特点，因而广泛应用于汽车制造、机械加工等自动化生产和仓储系统，它是柔性制造生产线和自动化立体仓库等现代化物流仓储系统的关键设备之一。AGV机器人用于柔性制造系统的立体仓库单元，采用光电导引方式实时检测并控制正确的运动方向，作为堆垛机按照系统指令自动存放、搬运仓库中的半成品、成品等零件到规定的位置，从而实现数字化车间物料的自动搬运。

　　柔性制造系统中的立体仓库模块，需要对毛坯、半成品和成品进行搬运、入库及出库等操作。AGV机器人能方便地实现自动出人装卸站、工作台和货架等，充分适应柔性高、物流量大、搬运线路复杂等要求。AGV机器人在柔性加工生产自动立体仓库现场作为堆垛机使用，主要作业流程如下。

　　（1）入库：整个柔性制造系统上的某个工位向系统提出入库的明确要求，这些要求主要有零部件名称和数量等，系统响应后，上位机通过无线网络给AGV上工控机发出指令明确地通知AGV机器人搬运零件至对应仓位。

　　（2）AGV机器人从装卸站抓取零件，并根据当前的状态、位置、任务等规划运动路径，运行到相应的仓位，准停。

　　（3）AGV机器人根据目标位置自动将零件放置到对应的仓位。

　　（4）AGV机器人通过无线网络向上位机发送当前位置和状态;上位机根据当前状态更新数据库。

　　（5）出库：系统以指令形式通知AGV机器人从库内特定仓位取出零件至装卸站。

　　（6）AGV机器人从仓库特定库架抓取零件，并根据当前的位置规划运动路径，运行至装卸站，准停。

　　（7）AGV机器人根据目标位置自动将零件放置到装卸站缓冲区。

　　（8）AGV机器人通过无线网络向上位机发送当前位置和状态;上位机根据当前状态更新数据库。

　　不断重复（1）~（8）的过程。

　　该系统要求AGV机器人能实时准确地采集柔性生产线上各工位的状态信息，高效精确地将零件装卸到指定的位置。国内以艾吉威为代表的公司生产的AGV机器人能够满足这样的功能要求。