怎样用Wekinator控制与树莓派连接的伺服电机

本篇文章主要介绍如何在Wekinator软件平台中使用树莓派连接到Arduino Uno开发板的直流电机。

然后将两个伺服电机的红线连接到Raspberry Pi的5V GPIO引脚。然后将两个伺服系统的黑线连接到Raspberry Pi的地面。最后，将其中一个伺服电机的黄色线连接到Raspberry Pi的GPIO 4，将另一个伺服的黄色线连接到Raspberry Pi的GPIO 17。

如何运行程序

《首先，您需要从Wekinator的快速演练页面下载草图。

从那里下载屏幕上的鼠标控制示例。解压缩并在处理中打开草图。该草图将为Wekinator提供输入。您将需要另一个草图来获取Wekinator的输出。该草图的代码在本文末尾。将其粘贴到处理中并运行它。两个处理输出窗口如下所示：

现在打开Wekinator并进行如下图所示的设置。将输入和输出设置为2，然后将类型设置为“自定义”，然后单击“配置”。

当您点击“配置”时，一个新的窗口将打开。更改该窗口中的设置，如下图所示。

现在将处理窗口中的绿框拖到左侧中央并设置设置在Wekinator窗口中，如下所示。之后，开始录制半秒。

现在将处理窗口中的绿色框拖到右侧中央，然后在Wekinator窗口如下图所示。之后，开始录制半秒。

现在将处理窗口中的绿框拖到中心顶部并在Wekinator中设置设置窗口如下图所示。之后，开始录制半秒。

现在将处理窗口中的绿色框拖到底部中心一侧，然后在Wekinator窗口如下图所示。之后，开始录制半秒。

单击“Train”，然后单击“Run”。现在当您在处理窗口中拖动绿色框时，连接到Raspberry Pi的GPIO引脚的伺服器将根据它移动。

处理代码

import processing.io.*; // Importing the library to control the GPIO pins of raspberry pi

// Below libraries will help in connecting and sending， receiving the values from wekinator

import oscP5.*;

import netP5.*;

// Creating the instances

OscP5 oscP5;

NetAddress dest;

// Variable to store the output

public int output;

public int output1;

// Creating the instances to control the servo

SoftwareServo servo1;

SoftwareServo servo2;

void setup()

{

// Initializing the pins for servo

servo1 = new SoftwareServo(this);

servo1.attach(17);

servo2 = new SoftwareServo(this);

servo2.attach(4);

// Starting the communication with wekinator. listen on port 12000， return messages on port 6448

oscP5 = new OscP5(this， 12000);

dest = new NetAddress(“127.0.0.1”， 6448);

}

// Recieve OSC messages from Wekinator

void oscEvent(OscMessage theOscMessage) {

if (theOscMessage.checkAddrPattern(“/wek/outputs”) == true) {

// Receiving the output from wekinator

float value = theOscMessage.get(0).floatValue(); // First output

float val = theOscMessage.get(1).floatValue();

// Converting the output to int type

output = int(value);

output1 = int(val);

}

}

void draw()

{

if (output 》 0 && output 《 180)

{

servo1.write(output);

}

if (output1 》 0 && output1 《 180)

{

servo2.write(output1);

}

}