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  • 英威腾智能洗车行业解决方案

    英威腾智能洗车行业解决方案

    随着工业技术的发展,自动化、智能化在各行各业的快速应用渗透,近几年智能洗车设备也得到了快速发展。智能洗车设备具有方便、快捷、省水、省电、省人力等优势。 目前市场上的智能洗车设备大致可分为两类,即定点自动洗车和移动中自动洗车。某定点智能自动洗车设备,具有免人工干预、可自动可人工、节省空间等特点。在设备空闲时,该设备所有的机械臂可全部收回不占空间,即使停电或者设备故障时也不影响生意,可以人工洗车。而当汽车到达洗车位后,可自动对汽车停放位置和姿态进行精准定位,并启动相应的洗车方案,洗车设备再根据汽车三维模型精确运动,接触式洗车。 设备机械部件组成: 1)X轴 左臂、右臂,每个臂上装有清水喷头,泡沫喷头,洗轮毂的硬毛刷,洗车身的软毛刷;臂的行进采用伺服驱动,软毛刷采用变频驱动,硬毛刷伸缩采用气缸驱动、旋转采用气动马达。 2)Y轴大梁行进采用伺服驱动。 自动洗车工艺介绍: 图3工艺流程 英威腾智能洗车解决方案 英威腾智能洗车解决方案针对智能洗车行业痛点,能够满足市场的需求。伺服控制机械臂实现精准清洗,再借助大量汽车模型数据,根据汽车的具体轮廓,准确清洗汽车的每一个部位。防过载能力强的变频驱动可实现毛刷交叉清洗,提高清洁效率,缩短等待时长! 系统构成:视觉系统+视频监控系统+数据库系统+PLC+伺服+二合一变频器 图4 系统拓扑图 1)视觉系统: 车辆到位后,通过视觉影像系统对车身进行特征部位图片拍摄,并与数据库系统进行车身特征数据比对,确定车型,数据库系统设计阶段会将各品牌及子品牌下面的系列车型数据录入系统。由于车辆到位停放姿态因人而异会有偏差,视觉系统可通过当前车型车辆停放姿态与预设姿态的数据进行比对,将差异值生成偏移数据,数据库系统会重新计算洗车设备运行轨迹数据,对运行轨迹进行校正补偿,确保洗车设备运行轨迹的安全及洗车效果。 2)监控计算机:车型数据库系统搭建,运行轨迹程序、各轴及辅助设备操控,状态显示。 3)视频监控系统: 当前在洗车辆车型基本信息,洗车方案,洗车设备运行状态监视。 4)PLC系统: 配合上位系统控制伺服驱动器和毛刷变频器工作,同时处理辅助设备的逻辑控制。 5)伺服系统: 伺服系统主要执行X轴、Y轴设备的定位控制。二合一变频器主要控制左右两侧的软毛刷工作,根据工艺要求,在打泡沫阶段,洗完后,不同阶段毛刷转速会不同。 英威腾智能洗车方案特点 1、采用视觉影像系统识别车型,精准计算偏移误差补偿。 2、英威腾DA180伺服系统 · 响应速度更快:大幅提高处理速度,缩短整定时间,最大限度发挥机械性能。 · 各轴间同步好,轴之间的同步时间偏差小于1微秒。 · 编码器精度更高,低速运行更加平稳。 · 灵活的拓扑结构,接线简便,容易操作和维护 · 支持Modbus、CANopen、EtherCAT等总线通讯协议。 3、英威腾GD18二合一变频器 · 采用无速度传感器矢量控制技术。 · 模块化设计,两路电机驱动集成,控制独立,参数独立。 · 体积缩小50%,有效降低电气柜安装空间,降低外围器件配置以及人工作业成本。 · 针对洗车设备应用,进行算法优化,具有更高的过载能力,同时能够保证低频的输出力矩以及电机响应的实时性要求。 4、英威腾IVC3 PLC · 用户程序支持多达64k步,掉电保存范围最大64K。 · 双CPU设计,高速和控制算法单独处理。 · 带嵌入式操作系统,多任务并行执行。 · 运动控制功能,支持两轴直线,圆弧插补。 · 自带以太网,CANopen,2路RS485。 · 支持USB通信,让调试更方便快捷。 · 基本逻辑指令执行速度小于0.065μS。 · 8路200KHz高速输入,或4路AB相输入,具有4倍率功能。 · 8路200KHz高速输出,支持脉冲+方向或正负脉冲。 · 丰富的扩展模块。 英威腾智能洗车解决方案在客户多台智能洗车设备上得到了成功应用,时长已超过半年以上,运行稳定可靠。智能洗车降低了至少50%的洗车用水量,节省水资源,节能环保;同时降低了至少50%的洗车费用;节省洗车时间;噪音低,不扰民。智能洗车设备解决了传统人工洗车效率低下、排队等候、夜间不开放等诸多问题,深受广大消费者的喜爱。客户对英威腾工控产品的品质和性能表示认可,同时也对英威腾产品高性价比和英威腾公司及时的跟踪服务非常满意。

    时间:2021-03-23 关键词: 英威腾 智能洗车 伺服驱动

  • 单轴伺服驱动系统在排线装置中的应用

      电磁干扰传播途径一般也分为两种:即传导耦合方式和辐射耦合方式。任何电磁干扰的发生都必然存在干扰能量的传输和传输途径(或传输通道)。通常认为电磁干扰传输有两种方式:一种是传导传输方式;另一种是辐射传输方式。因此从被干扰的敏感器来看,干扰耦合可分为传导耦合和辐射耦合两大类。传导传输必须在干扰源和敏感器之间有完整的电路连接,干扰信号沿着这个连接电路传递到敏感器,发生干扰现象。这个传输电路可包括导线,设备的导电构件、供电电源、公共阻抗、接地平板、电阻、电感、电容和互感元件等。   辐射传输是通过介质以电磁波的形式传播,干扰能量按电磁场的规律向周围空间发射。常见的辐射耦合由三种:1. 甲天线发射的电磁波被乙天线意外接受,称为天线对天线耦合;2. 空间电磁场经导线感应而耦合,称为场对线的耦合;3.两根平行导线之间的高频信号感应,称为线对线的感应耦合。在实际工程中,两个设备之间发生干扰通常包含着许多种途径的耦合。正因为多种途径的耦合同时存在,反复交叉耦合,共同产生干扰,才使电磁干扰变得难以控制。   医疗设备在诊断和治疗方面所起的重要作用,使得电磁干扰对其的影响直接关系到患者的人身安全,目前医疗设备小型、高灵敏度和智能化的实现,使它们更易受电磁干扰的影响,特别是那些抗干拢能力差的(即电磁兼容性差的诊断仪器,为医生提供了失真的数据、波形及图像等信息,使得医生不能做出正确诊断,当然会影响有效的治疗,甚至危及人的生命,国际有许多这方面的报道。   经美国FDA认定的疑为因医疗器械受电磁干拢引发的事故;植人心脏起搏器的患者在乘坐救护车急救过程中,因救护人员使用双向无线通讯设备而导致起博失效。病人监护仪受电磁干扰影响,致使病人因检测不出心律不齐而死亡。设备的CAT显示器上过度干扰,医务人员难以判断心率,致使病人无法复苏。   移动电话对婴儿暖箱、输液泵、人工透析器、心脏起博器、心脏除颤装置产生的干扰,因此美国的医院明令禁止在有这类设备的病房使用手机新生儿呼吸监护仪(新生儿呼吸停止而专门设计的报警装置)受调频电台FM发射的干扰调制波的影响,扰乱了呼吸节律导致报警失灵。   上面的例子仅谈了外界的电磁干扰对医用设备的影响,殊不知现代医疗中使用了各种高频、射频发射机高敏感性电气,电子元件和部件以及使用射频能量做为诊断或治疗的设备或系统(MAI),其工作时可能作为一EMI干扰源通过不同的藕合途径向周围传播出不同频率范围和电磁场强度的有用或无用的电磁波,无线电广播通讯业务和周围其它设备的工作,且它们在共同的电磁环境中,还可能受到周围电力、电子设备,以及医疗设备之间干扰。所以许多医用设备既是干扰源又是敏感设备也就是说它存在干扰和被干扰两重性,如此以来一个间题值得我们思考,在此复杂的电磁环境下,医疗设备如何达到一个既不受或尽量减少受到其它各种电磁干扰的影响,又能尽量减少对其它设备或人体的电磁干扰,从而达到一种平衡,电磁兼性就是这样的一个概念。   电磁兼容性(EMC)是指设备或系统在其电磁环境中符合要求运行并不对其环境中的任何设备产生无法忍受的电磁干扰的能力。因此,EMC包括两个方面的要求:一方面是指设备在正常运行过程中对所在环境产生的电磁干扰不能超过一定的限值;另一方面是指器具对所在环境中存在的电磁干扰具有一定程度的抗扰度,即电磁敏感性。   为实现在同一电磁环境中的医疗设备或系统在自身工作正常的情况下,又能达到不妨碍正常的无线电通讯工作,又不干扰周围设备的正常工作,就须建立一种规则,既要对设备或系统的抗干扰能力作出规定,即设备的抗干扰度水平不能太低,将发射电平和抗干扰度电平限制在规定的发射限值和规定的抗扰度限值   内,设备就达到了电磁兼容的目的。任何有源的医疗电子设备都会向外辐射电磁场,只不过辐射磁场强大小、频率不同,场强愈强对外干扰愈强。   发射值与抗扰度限值的间隔愈大,则电磁兼容度就愈大,设备的电磁兼容性愈高。所以限制医疗设备的对外发射电平,提高其对电磁环境的抗扰度能力,两者兼顾,才能达到设备与环境的互相协调。   随着医疗设备的电磁兼容问题日益突显,国际上许多国家从法规上采取了措施对医疗设备产品的电磁兼容性进行控制,我国政府也非常重视这个问题,已于2005年4月1日,由国家食品药品监督管理局批准发了:"Y Y05 05-2005医用电气设备电磁兼容性要求和试验"行业标准,经过两年执行过渡期,已于2007年4月1日起正式执行,这就需要我们在医疗实践中贯彻这个行业标准,努力提高医疗设备的电磁兼容性,提升设备的抗干扰能力,将潜在的电磁干扰风险降到最低。   理论和实践的研究表明,不管复杂系统还是简单装置,任何一个电磁干扰的发生必须具备三个基本条件:首先应该具有干扰源;其次有传播干扰能量的途径和通道;第三还必须有被干扰对象的响应。在电磁兼容性理论中把被干扰对象统称为敏感设备(或敏感器)。因此干扰源、干扰传播途径(或传输通道)和敏感设备称为电磁干扰三要素。   对于医用设备和系统而言,既要求它具有不影响无线电广播、电视、无线电通讯等业务或不影响其它设备和系统的基本性能,又要求它对电磁干扰有一定的抗扰度,它的基本性能不受电磁干扰的影响,所谓抗扰度是指装置设备或系统面临电磁骚扰不降低运行性能的能力,这是表明设备或系统面对电磁干扰不降低性能的一种能力,抗扰度越高,表明它越能承受外界的电磁干扰。   电磁骚扰源可分为自然骚扰源和人为骚扰源,自然骚扰源包括地球上各处雷电产生的天电噪声,太阳黑子爆炸和活动产生的噪声等,骚扰源由电器或其它用电装置产生电磁骚扰,本篇所涉及的多为人为骚扰。 提高敏感设备的抗扰度是实现电磁兼容的有效手段,医疗设备的抗扰度分为7类:   (1)静电放电、{2)射频辐射、{3)快速舜变脉冲群、}4)浪涌、{5)射频场感应的传导、{6)工频磁场、(7)电压暂降短时中断和电压变化抗扰度,提高这7个方面的抗扰度是提高电磁兼容性的好办法解决电磁兼容问题只需从以上3个要求来着手,控制干扰源的电磁辐射,抑制电磁干扰的传播途径,增加敏感设备的抗干扰能力,3个要素中只要缺少一个要素,电磁干扰就无法实现。   作为一个医用设备的用户,我们更多的是考虑系统间的电磁兼容性的问题,系统间的兼容性技术也是通过屏蔽,接地和滤波等技术实现,只不过实施方法不同。   

    时间:2020-09-09 关键词: 排线装置 伺服驱动

  • 数控系统常见的故障诊断与维修方法有哪些

    数控系统常见的故障诊断与维修方法有哪些

      数控系统的常见故障   依据数控体系的构成,作业原理和特色,联系咱们在修理中的经历,将常见的毛病部位及毛病表象剖析如下。   (1)可编程序操控器逻辑接口   数控体系的逻辑操控,如刀库办理,液压发动等,主要由PLC来完结,要完结这些操控就有必要收集各操控点的状况信息,如断电器,伺服阀,指示灯等。因此它与外界品种繁复的各种信号源和履行元件相连接,改变频频,所以发作毛病的能够性就比较多,并且毛病类型亦千变万化。   (2)电源有些   电源是坚持体系正常作业的动力撑持有些,它失效或毛病的直接成果是形成体系的停机或破坏整个体系。通常在欧美国家,这类疑问比较少,在规划上这方面的要素思考的不多,但在中国因为电源动摇较大,质量差,还躲藏有如高频脉冲这一类的搅扰,加上人为的要素(如俄然拉闸断电等)。这些缘由可形成电源毛病监控或损坏。别的,数控体系有些作业数据,设定数据以及加工程序等通常存贮在RAM存贮器内,体系断电后,靠电源的后备蓄电池或锂电池来坚持。因此,停机时间比较长,拔插电源或存贮器都能够形成数据丢掉,使体系不能作业。   (3)方位环   这是数控体系宣布操控指令,并与方位检测体系的反应值相比较,进一步完结操控使命的关键环节。它具有很高的作业频度,并与外设相联接,所以容易发作毛病。   常见的毛病有:①位控环报警:能够是丈量回路开路;丈量体系损坏,位控单元内部损坏。②不发指令就运动,能够是漂移过高,正反应,位控单元毛病;丈量元件损坏。③丈量元件毛病,通常表现为无反应值;机床回不了基准点;高速时漏脉冲发生报警能够的缘由是光栅或读头脏了;光栅坏了。   (4)伺服驱动体系   伺服驱动体系与电源电网,机械体系等相关联,并且在作业中一向处于频频的发动和作业状况,因此这也是毛病较多的有些。   其主要毛病有:①体系损坏。通常因为网络电压动摇太大,或电压冲击形成。中国大有些地区电网质量欠好,会给机床带来电压超限,尤其是刹那间超限,如无专门的电压监控仪,则很难测到,在查找毛病缘由时,要加以注意,还有一些是因为特别缘由形成的损坏。如华北某厂因为雷击中工厂变电站并窜入电网而形成多台机床伺服体系损坏。②无操控指令,而电机高速作业。这种毛病的缘由是速度环开环或正反应。如在东北某厂,引入的西德WOTAN公司转子铣床在调试中,机床X轴在无指令的情况下,高速作业,经剖析咱们以为是正反应形成的。因为体系零点漂移,在正反应情况下,就会敏捷累加使电机在高速下作业,而咱们按标签查看线路后完全正确,机床厂技术人员以为不能够接错,在充沛剖析与检测后咱们将反应线反接,成果机床作业正常。机床厂技术人员不得不供认德方作业失误。还有一比如,咱们在天津某厂训练讲学时,应厂方需求对他们厂一台自进厂后一向无法正常作业的精细磨床进行修理,其毛病是:机床一发动电机就作业,并且越来越快,直至最高转速。咱们剖析以为是因为速度环开路,体系漂移无法按捺形成。经查看其缘由是速度反应线接到了地线上形成。③加工时工件外表达不到需求,走圆弧插补轴换向时呈现凸台,或电机低速匍匐或振荡,这类毛病通常是因为伺服体系调整不妥,各轴增益体系不相等或与电机匹配不合适导致,解决办法是进行最佳化调理。④稳妥烧断,或电机过热,以致烧坏,这类毛病通常是机械负载过大或卡死。   (5)其他   因为环境条件,如搅扰,温度,湿度超越答应规模,操作不妥,参数设定不妥,亦能够形成停机或毛病。有一工厂的数控设备,开机后不久便失掉数控准备好信号,体系无法作业,经查看发现机体温度很高,缘由是通气过滤网已堵死,导致温度传感器动作,替换滤网后,体系正常作业。不按操作规程拔插线路板,或无静电防护办法等,都能够形成停机毛病乃至破坏体系。   通常在数控体系的规划、运用和修理中,有必要思考对经常呈现毛病的部位给予报警,报警电路作业后,一方面在屏幕或操作面板上给出报警信息,另一方面宣布保护性中止指令,使体系停止作业,以便查清毛病和进行修理。   数控系统常见故障及造成原因   数控系统是数字控制系统的简称,根据计算机存储器中存储的控制程序,执行部分或全部数值控制功能,并配有接口电路和伺服驱动装置的专用计算机系统。通过利用数字、文字和符号组成的数字指令来实现一台或多台机械设备动作控制,它所控制的通常是位置、角度、速度等机械量和开关量。数控系统装备的机床大大提高了零件加工的精度、速度和效率。下面亿达渤润石化简单介绍下数控系统的常见故障:   一、位置环故障   这是数控系统发出控制指令,并与位置检测系统的反馈值相比较,进一步完成控制任务的关键环节。它具有很高的工作频度,并与外设相联接,所以容易发生故障。常见的故障有:   (1)位控环报警:可能是测量回路开路,测量系统损坏,位控单元内部损坏。   (2)不发指令就运动,可能是漂移过高、正反馈、位控单元故障;测量元件损坏。   (3)测量元件故障,一般表现为无反馈值;机床回不了基准点;高速时漏脉冲产生报警可能的原因是光栅或读头脏了;光栅坏了。   二、伺服驱动系统故障   伺服驱动系统与电源电网,机械系统等相关联,而且在工作中一直处于频繁的启动和运行状态,因而这也是故障较多的部分。   三、电源系统故障   电源是维持系统正常工作的能源支持部分,它失效或故障的直接结果是造成系统的停机或毁坏整个系统。   (1)由于电源波动较大、质量差,还隐藏有如高频脉冲这一类的干扰,加上人为的因素,这些原因可造成电源故障监控或损坏。   (2)数控系统部分运行数据,设定数据以及加工程序等一般存贮在RAM存贮器内,系统断电后靠电源的后备蓄电池或锂电池来保持。如果停机时间比较长,拔插电源或存贮器都可能造成数据丢失使系统不能运行。   数控系统故障诊断常用的8种方法   1、直观检查法   这是故障分析之初必用的方法,就是利用感官的检查。   ① 询问向故障现场人员仔细询问故障产生的过程、故障表象及故障后果,并且在整个分析判断过程中可能要多次询问。   ② 目视总体查看设备各部分工作状态是否处于正常状态(例如各坐标轴位置、主轴状态、刀库、机械手位置等),各电控装置(如数控系统、温控装置、润滑装置等)有无报警指示,局部查看有无保险烧煅,元器件烧焦、开裂、电线电缆脱落,各操作元件位置正确与否等等。   ③ 触摸在整机断电条件下可以通过触摸各主要电路板的安装状况、各插头座的插接状况、各功率及信号导线(如伺服与电机接触器接线)的联接状况等来发现可能出现故障的原因。   ④ 通电这是指为了检查有无冒烟、打火、有无异常声音、气味以及触摸有无过热电动机和元件存在而通电,一旦发现立即断电分析。   2、仪器检查法   使用常规电工仪表,对各组交、直流电源电压,对相关直流及脉冲信号等进行测量,从中找寻可能的故障。例如用万用表检查各电源情况,及对某些电路板上设置的相关信号状态测量点的测量,用示波器观察相关的脉动信号的幅值、相位甚至有无,用PLC编程器查找PLC程序中的故障部位及原因等。   3、信号与报警指示分析法   ① 硬件报警指示这是指包括数控系统、伺服系统在内的各电子、电器装置上的各种状态和故障指示灯,结合指示灯状态和相应的功能说明便可获知指示内容及故障原因与排除方法。   ② 软件报警指示如前所述的系统软件、PLC程序与加工程序中的故障通常都设有报警显示,依据显示的报警号对照相应的诊断说明手册便可获知可能的故障原因及故障排除方法。   4、接口状态检查法   现代数控系统多将PLC集成于其中,而CNC与PLC之间则以一系列接口信号形式相互通讯联接。有些故障是与接口信号错误或丢失相关的,这些接口信号有的可以在相应的接口板和输入/输出板上有指示灯显示,有的可以通过简单操作在CRT屏幕上显示,而所有的接口信号都可以用PLC编程器调出。这种检查方法要求维修人员既要熟悉本设备的接口信号,又要熟悉PLC编程器的应用。   5、参数调整法   数控系统、PLC及伺服驱动系统都设置许多可修改的参数以适应不同设备、不同工作状态的要求。这些参数不仅能使各电气系统与具体设备相匹配,而且更是使设备各项功能达到最佳化所必需的。因此,任何参数的变化(尤其是模拟量参数)甚至丢失都是不允许的;而随机床的长期运行所引起的机械或电气性能的变化会打破最初的匹配状态和最佳化状态。此类故障多指故障分类一节中后一类故障,需要重新调整相关的一个或多个参数方可排除。这种方法对维修人员的要求是很高的,不仅要对具体系统主要参数十分了解,既知晓其地址熟悉其作用,而且要有较丰富的电气调试经验。   6、备件置换法   当故障分析结果集中于某一印制电路板上时,由于电路集成度的不断扩大而要把故障落实于其上某一区域乃至某一元件是十分困难的,为了缩短停机时间,在有相同备件的条件下可以先将备件换上,然后再去检查修复故障板。备件板的更换要注意以下问题。   更换任何备件都必须在断电情况下进行。许多印制电路板上都有一些开关或短路棒的设定以匹配实际需要,因此在更换备件板上一定要记录下原有的开关位置和设定状态,并将新板作好同样的设定,否则会产生报警而不能工作。   某些印制电路板的更换还需在更换后进行某些特定操作以完成其中软件与参数的建立。这一点需要仔细阅读相应电路板的使用说明。   有些印制电路板是不能轻易拔出的,例如含有工作存储器的板,或者备用电池板,它会丢失有用的参数或者程序。必须更换时也必须遵照有关说明操作。)   鉴于以上条件,在拔出旧板更换新板之前一定要先仔细阅读相关资料,弄懂要求和操作步骤之后再动手,以免造成更大的故障。   7、交叉换位法   当发现故障板或者不能确定是否故障板而又没有备件的情况下,可以将系统中相同或相兼容的两个板互换检查,例如两个坐标的指令板或伺服板的交换从中判断故障板或故障部位。这种交叉换位法应特别注意,不仅硬件接线的正确交换,还要将一系列相应的参数交换,否则不仅达不到目的,反而会产生新的故障造成思维的混乱,一定要事先考虑周全,设计好软、硬件交换方案,准确无误再行交换检查。   8、特殊处理法   当今的数控系统已进入PC基、开放化的发展阶段,其中软件含量越来越丰富,有系统软件、设备制造者软件、甚至还有使用者自己的软件,由于软件逻辑的设计中不可避免的一些问题,会使得有些故障状态无从分析,例如死机现象。对于这种故障现象则可以采取特殊手段来处理,比如整机断电,稍作停顿后再开机,有时则可能将故障消除。维修人员可以在自己的长期实践中摸索其规律或者其他有效的方法。

    时间:2020-05-18 关键词: plc 数控系统 伺服驱动

  • 机器人市场下游订单持续增加 疫情加速机器替代人工

    机器人市场下游订单持续增加 疫情加速机器替代人工

    受肺炎疫情影响,复工困难、人力匮乏是诸多行业面临的难题,不少企业则将目光转到机器人身上。财联社记者了解到,机器人研发企业的下游订单近期持续增加,机器替代人工正逐渐成为不少制造企业的重要选题。尽管国内产业依旧面临不少痛点问题,但这一千亿级的市场亦有望在疫情结束后引起前所未有的关注。 下游需求明显提升 “春江水暖鸭先知”,行业转暖信号浮现,一线企业感受最为明显。 “能明显感受到整个下游制造业对自动化需求的提升”,3月12日,拓斯达(300607.SZ)相关负责人向财联社记者表示。拓斯达为下游制造业客户提供工业自动化整体解决方案及相关设备,下游客户主要集中在3C、汽车、新能源几个行业。“这段时间一些企业会跟我们提出需求,普遍的意向是未来自动化率要提高。一方面是应对突发事件的需要,另一方面则是为了提高生产效率和良品率”,该负责人说道。 事实上,随着工业机器人成本迅速下降,自2018年开始,一些中型企业开始批量化采购智能设备。到2019年,中小企业上线自动化项目的也越来越多。 据国家统计局公布,2019年12月,国内工业机器人产量20014台,同比增长15.3%。受宏观经济下行的影响,国内工业机器人产量从2018年9月开始经历了连续13个月的下滑,直到2019年10月才转正,随后,增速开始逐月加快。 与此同时,在此次疫情防控工作中,服务机器人凭借自身的独特优势发挥了积极作用。大疆的“御2”被社区、道路检查点用于远程体温检测,赛为智能(300044.SZ)的“赛鹰”被用于消杀工作和疫情防控宣传喊话。在湖北武汉仁和站点到第九医院,京东配送机器人能够完成超过50%的订单量。 “因为疫情的原因,京东物流X事业部已提前启动无人配送车量产”, 京东相关负责人告诉财联社记者。据悉,京东无人配送车的原定量产时间周期在2020年下半年至2021年上半年,但现在已经提前到2020年3月至4月。 国产化率逐步提升 今年2月24日,工信部印发《关于有序推动工业通信业企业复工复产的指导意见》,要求在确保疫情防控到位的前提下,推动非疫情防控重点地区企业复工复产,努力实现今年工业通信业发展目标任务。包括机器人产业在内的多个新兴产业被反复提及。“推动重点行业企业复工复产”一节提出:重点支持5G、工业互联网、集成电路、工业机器人、增材制造、智能制造、新型显示、新能源汽车、节能环保等战略性新兴产业。 事实上,在全球机器人市场快速爆发的背景下,智能制造技术迭代升级,工业机器人规模化应用早已成为未来制造业的发展趋势。国家发改委、工信部出台的《机器人产业发展规划(2016-2020年)》中指出,到2020年,国内工业机器人密度目标是达到150台/万人,工业机器人未来市场空间将进一步扩大。 在国家政策的大力推动下,国产品牌机器人的市占率逐步提升。以机器人产业链较为完备的深圳为例,深圳市机器人协会有统计显示,截至2018年,当地机器人企业已达649家。其中,大疆、赛为智能、奥比中光、优必选等已成长为行业知名企业。从整体来看,深圳市工业机器人产业已经到了比较成熟的程度,2018年的产值就已超过800亿元;伴随着工业机器人发展,服务机器人去年产值也已超过300亿元,增幅超过20%;控制器、伺服驱动等机器人关键零部件崭露头角,弥补了行业空白。 一名业内人士表示,当前,全国机器人产业链逐步完善,国产机器人销售规模总体呈上升趋势,虽然目前还处于国产替代阶段,但产品质量逐步在向国外“四大家族”靠拢。 蕴藏巨大想象空间 目前,全球高端市场仍被机器人“四大家族”垄断,分别是瑞士的ABB、日本的发那科和安川电机、德国的库卡。截至2018年,“四大家族”在中国的市场份额超过50%,以快克股份(603203.SH)、科瑞技术(002957.SZ)、克来机电(603960.SH)、机器人(300024.SZ)、埃斯顿(002747.SZ)、拓斯达等为代表的国内企业品牌市场份额为23.7%。 工业机器人核心零部件为控制器、伺服电机、减速器,与“四大家族”在关键零部件制造上的差距,一直是国内企业的痛点。 不过,在消费级无人机领域,国内企业大疆创新是全球的领头羊。根据IDC的数据统计,大疆创新占据着全球消费级无人机市场七成以上的份额。根据2019年5月大疆方面公布的数据,公司产品已有8成出口海外市场。工业机器人也正在向海外拓展。拓斯达相关负责人介绍,“直角坐标机器人出口到了东南亚、非洲、南美的一些国家,不过这些属于标准品,销量目前也比较小。” 尽管“痛点”依然存在,但机器人的市场前景被广为看好。新时代证券研报表明,中、日、韩、美、德合计对于机器人产业的需求占全球73%,也是主要制造国。中、日、韩三国均有完整产业链。中国基于持续的工程师红利和世界前列的人工智能技术优势,有望比肩发达国家,引领未来机器人产业的发展。 另一方面,机器人市场空间广阔、蓄势待发。据前瞻预测,全球工业电机市场将迎来新一轮的增长,预计在2020年将突破8000亿美元,2023年达到9500亿美元。中国作为机器人全球最大的市场,有望孕育出这一领域的大型企业。

    时间:2020-05-01 关键词: 控制器 机器人 智能制造 伺服驱动

  • 《基于TMS320D28377F伺服驱动系统调试》有奖问答-- 第四期/共四期

    《基于TMS320D28377F伺服驱动系统调试》有奖问答-- 第四期/共四期

    第四篇 伺服驱动系统中的保护策略 伺服驱动系统中,完善的保护策略可以避免电机因为过载、过压、欠压、过流、过热、堵转、缺相等原因造成的系统异常、板卡损坏,是伺服驱动系统设计的重点。一般而言,电压、电流的异常会导致如下结果: ● 母线电压欠压,可能使伺服电机无法工作在额定工况下; ● 母线电压过压,可能超过功率开关、驱动器硬件的耐压而损坏器件; ● 驱动电流过流,可能使伺服电机发生过热而损坏电机,或损毁驱动器硬件。 因此电流、电压的保护策略是所有保护策略中最基本、最重要的。 伺服驱动系统的保护策略可以划分为软件保护和硬件保护。软件保护具有保护条件可调节、人性化特点。硬件保护不依赖于软件工作流程,完全依赖硬件执行保护动作,具有更好的时效性。 软件保护的主要工作是及时切断PWM驱动信号的输出。TMS320F28377D的ePWM模块有数字比较子模块和高级的Trip-zone功能,可以实现软件保护策略的实时快速保护,在电流、电压保护中使用最能体现它的优点。 TMS320F2377D的比较器子系统(CMPSS)和SDFM比较单元的输出可以作为信号源,输出至Trip-zone触发PWM强制事件。通过ePWM X-BAR连接到ePWM的数字比较子模块,其原理如图1所示:     图1 使用ADC采集电流信息时,可以使用TMS320F28377D的比较器子系统(CMPSS)作为Trip-zone的信号源。每个比较子系统模块包含两个模拟比较器、两个12位可编程的DAC,比较器的负输入可由外部信号或者内部DAC驱动。输出端CTRIPxH、CTRIPxL连接至ePWMX-BAR,CTRIPOUTxH、CTRIPOUTxL连接至OUTPUT X-BAR。其输入输出关系如图2所示:     图2 比较器输入输出关系图 使用CMPSS模块进行软件保护的实现如下: loat curLimit = 8.0; // Current phase U(ADC A2, COMP1) and W(ADC A3, COMP2) //High Low Compare event trips SHUNT_curHi = BASE_CMPSS_DAC + SHUNT(curLimit); SHUNT_curLo = BASE_CMPSS_DAC - SHUNT(curLimit); //Enable CMPSS1 - LEM U cmpssConfig(&Cmpss1Regs, SHUNT_curHi, SHUNT_curLo); //Enable CMPSS3 - LEM W cmpssConfig(&Cmpss2Regs, SHUNT_curHi, SHUNT_curLo); // Configure TRIP4 to OR the High & Low trips from both comparator 1&2 // Clear everything first EPwmXbarRegs.TRIP4MUX0TO15CFG.all = 0x0000; EPwmXbarRegs.TRIP4MUX16TO31CFG.all = 0x0000; // Enable Muxes for ored input of CMPSS1H and 1L EPwmXbarRegs.TRIP4MUX0TO15CFG.bit.MUX0 = 1; //cmpss1 - tripH or tripL EPwmXbarRegs.TRIP4MUX0TO15CFG.bit.MUX2 = 1; //cmpss2 - tripH or tripL // Disable all the muxes first EPwmXbarRegs.TRIP4MUXENABLE.all = 0x0000; // Enable Mux 0 OR Mux 2 to generate TRIP4 EPwmXbarRegs.TRIP4MUXENABLE.bit.MUX0 = 1; EPwmXbarRegs.TRIP4MUXENABLE.bit.MUX2 = 1; //Trip 4 is the input to the DCAHCOMPSEL EPwm1Regs.DCTRIPSEL.bit.DCAHCOMPSEL = 3; EPwm1Regs.TZDCSEL.bit.DCAEVT1 = TZ_DCAH_HI; //DCAEVT1 Source Signal Select EPwm1Regs.DCACTL.bit.EVT1SRCSEL = DC_EVT1; EPwm1Regs.DCACTL.bit.EVT1FRCSYNCSEL = DC_EVT_ASYNC; // 1/0 - Enable/Disable One Shot Mode EPwm1Regs.TZSEL.bit.DCAEVT1 = 1; // What do we want the TZ events to do? EPwm1Regs.TZCTL.bit.TZA = TZ_FORCE_LO; // EPWMxA will go low EPwm1Regs.TZCTL.bit.TZB = TZ_FORCE_LO; // EPWMxB will go low 使用SDFM采集电流信息时,可以使用TMS320F28377D的SD!FM模块内部的比较单元作为Trip-zone的信号源,其内部原理框图如图3所示:     图3 SDFM内部原理框图 前文中提到TMS320F28377D具有ADC模块和SDFM模块,可用于电流信息采集亦可用于电压信息采集。当用于电压信息采集时,对母线电压进行电阻分压。例如,使用SDFM模块配合TI带有隔离功能、专门针对电阻采样优化的AMC1305进行电压采样,如图4所示。同样,CMPSS或者SDFM的比较单元亦可以用作电压的软件保护。     图4 AMC1305电压采样原理框图 伺服系统中驱动的设计通常有两种,一种是分立功率器件与驱动芯片组合,另一种是使用智能功率模块(IPM)。我们的项目使用智能功率模块作为电机驱动器件。IPM将功率开关器件和驱动芯片集成在一起,包括一个外部控制信号(Itrip),用于外部切断驱动芯片对功率开关器件的操作。这个功能非常适合进行功率驱动的硬件保护。 如图5所示为电流的硬件保护策略。当Ifb-U或Ifb-V高于TrpRef时,Trp输出高信号触发IPM的Itrip,IPM主动关闭所有功率器件完成保护动作。     图5 硬件过流保护原理 上图中: ● Ifb-U和Ifb-V:线电流信号 ● TrpRef:电流硬件保护阈值 ● Trp:过流信号(IPM中Itrip的驱动信号) ● TrpN:主控制器的硬件保护触发信号 综上所述,通过软、硬件保护策略配合的方式,采用更加全面的保护策略,使伺服驱动系统具有更好的可调节、时效性,使整个伺服系统运行更稳定、更安全。

    时间:2018-06-25 关键词: tms320d28377f 伺服驱动

  • 输出150V、50A的伺服驱动电路

    输出150V、50A的伺服驱动电路

    另一个功率扩展的示倒是图所示的150V、50A驱动能 力的电路。L292输出经两个变压器去控制外接H桥电路,变压器 的电压比为1:20。跨接在7脚与9脚之间的两个稳压二极管尉 来限制变压器的占空比(15“~85Yo)。LS141运算放大器向L292 提供电流反馈。两个电流取样电阻是R。,、足。。电动机负载电流, 与6脚输入电压y.的关系是     f一塑警!¨ 这里,R.一只,.- R.z一12×lo-n。当尺的值是390—860fl变化时, 该电路的跨导率I/V.是3.0—8.6A/V。

    时间:2013-06-12 关键词: 电路 50a 150v 电机控制电路 伺服驱动

  • 输出150v,50a的伺服驱动电路图

    输出150v,50a的伺服驱动电路图

    L292输出经两个变压器的次级绕组去控制外接H桥功率扩展电路,变压器的电压比为1:20.跨接在脚7与脚9之间的两个稳压二极管用来限制变压器的占空比(15%~85%)。LS141运算放大器代替L292内部的电流放大器检测电机主电路电流,向L292提供电流反馈。两个电流取样电阻是Rs1、Rs2。Rs1=Rs2=0.012欧。

    时间:2012-09-12 关键词: 电路图 50a 150v 电机控制电路 伺服驱动

  • 输出150V、50A的伺服驱动电路

    输出150V、50A的伺服驱动电路

    时间:2010-09-05 关键词: 电路 50a 150v 电机控制电路 伺服驱动

  • 伺服驱动电路图

    伺服驱动电路图

    时间:2010-02-20 关键词: 电路图 模拟电路 伺服驱动

  • 双相伺服驱动电路图

    双相伺服驱动电路图

    时间:2010-02-20 关键词: 电路图 模拟电路 双相 伺服驱动

  • 直流电机伺服驱动开关电源的EMI滤波器设计

    引言     直流电机专用伺服驱动电源,已不仅仅是传统意义上的开关电源,它直接参与了直流电机的控制工作,其特有的微机接口控制和上电时序控制功能尤其适合直流电机驱动系统,相对传统的通用型大功率电源有着明显的的技术优势,其多功能的技术特点,符合电机驱动电源系统的发展方向。然而,随着电子设计、计算机与家用电器的大量涌现和广泛普及,电网噪声干扰日益严重并形成一种公害。特别是瞬态噪声干扰,其上升速度快、持续时间短、电压振幅度高(几百伏至几千伏)、随机性强,尤其会对微机和伺服驱动系统易产生严重干扰,常使人防不胜防。     电磁干扰滤波器(EMI Filter)是近年来被推广应用的一种新型组合器件。它能有效地抑制电网噪声,提高伺服系统和电子设备的抗干扰能力及系统的可靠性,可广泛用于电子测量仪器、计算机机房设备、开关电源、测控系统等领域。本文介绍的就是一种直流电机伺服驱动开关电源的EMI滤波器设计。 滤波器设计     根据直流电机伺服驱动开关电源系统的特点,本设计中的EMI滤波器采用双级LC网络设计,双级LC网络插入开关电源电路中的位置如图1所示。     假定直流电源侧为低阻抗电压源US,DC/DC变换器输入端为高阻抗电流源i(t)。那么LC滤波器只能选择“Γ”型结构,最简单的双“Γ”型LC网络如图2所示。其频域传递函数为:     由于LC网络谐振时,会产生很大的电流(电压)峰值,这个网络有3个频率点的谐振峰值是必须限制,否则,会产生更大的EMI。限制这3个频率点的峰值是设计这个滤波器的主要指导思想。这3个频率点分别是:     由于LC网络谐振时,会产生很大的电流(压)峰值,这个网络有3个频率点的谐振峰值是必须限制,否则,会产生更大的EMI。限制这3个频率点的峰值是设计这个滤波器的主要指导思想。这3个频率点分别是:     第一级滤波器的谐振频率:     第二级滤波器的谐振频率:     第3个频率点就是DC/DC变换器的开关频率f。     下面具体讨论滤波器设计方法,即选取LC网络中元件参数的方法:     由上面3个式子,3个频率点对应的传递函数的幅值分别为:     元件参数选取方法讨论如下:     为了限箭f1点的谐振峰值,要求插入衰减     zollogH1=zologC1/C2<0,即C1

    时间:2007-06-19 关键词: 开关电源 直流电机 emi 伺服驱动

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