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无人驾驶如何进行规划?无人驾驶如何自我控制?

无人驾驶的重要性不言而喻，小编相信在不久的未来，无人驾驶将可再度突破。上篇文章中，小编对无人驾驶的感知层和定位层有所阐述。为增进大家对无人驾驶的了解，小编将对无人驾驶的规划层、控制层予以介绍。如果你对无人驾驶具有兴趣，不妨继续往下阅读哦。一、规划 1.任务规划无人驾驶规划系统的分层结构设计源于2007年举办的DAPRA城市挑战赛，在比赛中多数参赛队都将无人车的规划模块分为三层设计：任务规划，行为规划和动作规划，其中，任务规划通常也被称为路径规划或者路由规划(Route Planning)，其负责相对顶层的路径规划，例如起点到终点的路径选择。我们可以把我们当前的道路系统处理成有向网络图(Directed Graph Network)，这个有向网络图能够表示道路和道路之间的连接情况，通行规则，道路的路宽等各种信息，其本质上就是我们前面的定位小节中提到的高精度地图的“语义”部分，这个有向网络图被称为路网图(Route Network Graph)，如下图所示：这样的路网图中的每一个有向边都是带权重的，那么，无人车的路径规划问题，就变成了在路网图中，为了让车辆达到某个目标(通常来说是从A地到B地)，基于某种方法选取最优(即损失最小)的路径的过程，那么问题就变成了一个有向图搜索问题，传统的算法如迪科斯彻算法(Dijkstra’s Algorithm)和A*算法(A* Algorithm)主要用于计算离散图的最优路径搜索，被用于搜索路网图中损失最小的路径。 2.行为规划行为规划有时也被称为决策制定(Decision Maker)，主要的任务是按照任务规划的目标和当前的局部情况(其他的车辆和行人的位置和行为，当前的交通规则等)，作出下一步无人车应该执行的决策，可以把这一层理解为车辆的副驾驶，他依据目标和当前的交通情况指挥驾驶员是跟车还是超车，是停车等行人通过还是绕过行人等等。行为规划的一种方法是使用包含大量动作短语的复杂有限状态机(Finite State Machine，FSM)来实现，有限状态机从一个基础状态出发，将根据不同的驾驶场景跳转到不同的动作状态，将动作短语传递给下层的动作规划层，下图是一个简单的有限状态机：如上图所示，每个状态都是对车辆动作的决策，状态和状态之间存在一定的跳转条件，某些状态可以自循环(比如上图中的循迹状态和等待状态)。虽然是目前无人车上采用的主流行为决策方法，有限状态机仍然存在着很大的局限性：首先，要实现复杂的行为决策，需要人工设计大量的状态;车辆有可能陷入有限状态机没有考虑过的状态;如果有限状态机没有设计死锁保护，车辆甚至可能陷入某种死锁。 3.动作规划通过规划一系列的动作以达到某种目的(比如说规避障碍物)的处理过程被称为动作规划。通常来说，考量动作规划算法的性能通常使用两个指标：计算效率(Computational Efficiency)和完整性(Completeness)，所谓计算效率，即完成一次动作规划的处理效率，动作规划算法的计算效率在很大程度上取决于配置空间(Configuration Space)，如果一个动作规划算法能够在问题有解的情况下在有限时间内返回一个解，并且能够在无解的情况下返回无解，那么我们称该动作规划算法是完整的。配置空间：一个定义了机器人所有可能配置的集合，它定义了机器人所能够运动的维度，最简单的二维离散问题，那么配置空间就是[x， y]，无人车的配置空间可以非常复杂，这取决于所使用的运动规划算法。在引入了配置空间的概念以后，那么无人车的动作规划就变成了：在给定一个初始配置(Start Configuration)，一个目标配置(Goal Configuration)以及若干的约束条件(Constraint)的情况下，在配置空间中找出一系列的动作到达目标配置，这些动作的执行结果就是将无人车从初始配置转移至目标配置，同时满足约束条件。在无人车这个应用场景中，初始配置通常是无人车的当前状态(当前的位置，速度和角速度等)，目标配置则来源于动作规划的上一层——行为规划层，而约束条件则是车辆的运动限制(最大转角幅度，最大加速度等)。显然，在高维度的配置空间来动作规划的计算量是非常巨大的，为了确保规划算法的完整性，我们不得不搜索几乎所有的可能路径，这就形成了连续动作规划中的“维度灾难”问题。目前动作规划中解决该问题的核心理念是将连续空间模型转换成离散模型，具体的方法可以归纳为两类：组合规划方法(Combinatorial Planning)和基于采样的规划方法(Sampling-Based Planning)。运动规划的组合方法通过连续的配置空间找到路径，而无需借助近似值。由于这个属性，它们可以被称为精确算法。组合方法通过对规划问题建立离散表示来找到完整的解，如在Darpa城市挑战赛(Darpa Urban Challenge)中，CMU的无人车BOSS所使用的动作规划算法，他们首先使用路径规划器生成备选的路径和目标点(这些路径和目标点事融合动力学可达的)，然后通过优化算法选择最优的路径。另一种离散化的方法是网格分解方法(Grid Decomposition Approaches)，在将配置空间网格化以后我们通常能够使用离散图搜索算法(如A*)找到一条优化路径。基于采样的方法由于其概率完整性而被广泛使用，最常见的算法如PRM(Probabilistic Roadmaps)，RRT(Rapidly-Exploring Random Tree)，FMT(Fast-Marching Trees)，在无人车的应用中，状态采样方法需要考虑两个状态的控制约束，同时还需要一个能够有效地查询采样状态和父状态是否可达的方法。后文我们将详细介绍State-LatticePlanners，一种基于采样的运动规划算法。二、控制控制层作为无人车系统的最底层，其任务是将我们规划好的动作实现，所以控制模块的评价指标即为控制的精准度。控制系统内部会存在测量，控制器通过比较车辆的测量和我们预期的状态输出控制动作，这一过程被称为反馈控制(Feedback Control)。反馈控制被广泛的应用于自动化控制领域，其中最典型的反馈控制器当属PID控制器(Proportional-Integral-Derivative Controller)，PID控制器的控制原理是基于一个单纯的误差信号，这个误差信号由三项构成：误差的比例(Proportion)，误差的积分(Integral)和误差的微分(Derivative)。 PID控制因其实现简单，性能稳定到目前仍然是工业界最广泛使用的控制器，但是作为纯反馈控制器，PID控制器在无人车控制中却存在一定的问题：PID控制器是单纯基于当前误差反馈的，由于制动机构的延迟性，会给我们的控制本身带来延迟，而PID由于内部不存在系统模型，故PID不能对延迟建模，为了解决这一问题，我们引入基于模型预测的控制方法。预测模型：基于当前的状态和控制输入预测未来一段时间的状态的模型，在无人车系统中，通常是指车辆的运动学/动力学模型; 反馈校正：对模型施加了反馈校正的过程，使预测控制具有很强的抗扰动和克服系统不确定性的能力。滚动优化：滚动地优化控制序列，以得到和参考轨迹最接近的预测序列。参考轨迹：即设定的轨迹。下图表示模型预测控制的基本结构，由于模型预测控制基于运动模型进行优化，在PID控制中面临的控制延时问题可以再建立模型考虑进去，所以模型预测控制在无人车控制中具有很高的应用价值。以上便是此次小编带来的“无人驾驶”相关内容，通过本文，希望大家对无人驾驶的规划层和控制层具备一定的了解。如果你喜欢本文，不妨持续关注我们网站哦，小编将于后期带来更多精彩内容。最后，十分感谢大家的阅读，have a nice day!

时间：2020-12-31 关键词：无人驾驶指数控制
雨刷控制方案(英文资料)

利用OFDM调制技术的配电自动化通信系统方案配电网自动化系统可采用的通信有光纤、配电载电(DLC：DistribuTIon Line Carrier)、无线、有线等多种方式。10kV配电线路从变电所出发可以延伸到线路上的任一测、控点，所以DLC是最经济、可靠的通信方式之一，是配电自动化的首选通信方式。配电线载波通信（DLC）不同于电力系统原有的高压系统输电线载波通信(PLC：Power Line Carrier)方式。PLC一般是两点之间通过阻波器和结合滤波器上送和下载高频信号，传输目标明确，结构简单。而DLC则是一对多的通信方式，不设阻波器，通信信号在10kV及380kV配电网中传输，其上装设的任何一个通信节点都可以作为信号源和接收器，而变压器（配变和变电站变压器）则是信号的天然壁垒。配电线信道具有高噪声、阻抗变化范围大、损耗大等特性，所以以配电网电力线作为通信媒介比高压输电线困难得多，利用配电线载波通信需要解决一系列相关问题。正交频分复用(OFDM:Orthogonal Frequency Division MulTIplexing)是一种高效调制技术，应用于电力线高速数字通信，具有以下优越性： ⑴频带利用率高; ⑵抗ISI干扰能力强; ⑶抗信道衰落; ⑷抗噪声干扰。 OFDM基本原理 OFDM的基本原理是将编码后的数据由串行传输转换为并行传输, 采用频率上等间隔的N个子载波分别进行调制，调制后的N个子载波信号相加后同时发送。由于符号的速率大大减慢，传输的时间大大延长，因而提高了抗多径衰落，抗时延扩展的能力，减少了符号间干扰影响，并且通过选择载波间隔（△f=1overT，其中，T为符号周期）使这些子载波在整个符号周期上保持频谱的正交性。在接收端利用载波间的正交性能保证无失真的复原发送信号。系统组成及工作原理本通信系统以10kV配电线为传输媒质，网络拓扑以"总线＋树"为主，不同总线段可以互联为开环的环网。系统由通信子站系统和主站系统两部分组成。主站系统设置于110kV变电站，收集各10kV线路上全部子站的遥测信息，根据确定的算法和控制策略，实现对整个配电网的安全监视、自动控制和保护。通信子站与FTU，TTU等配套使用，分布于配电网各处。这里先介绍子站系统部分。通信子站系统子站系统主要由Intellon公司的INT51X1芯片，华邦公司的W90N740微处理器，电平转换MAX3232、模拟前端（AFE）和耦合器（Coupler）组成。 INT51X1芯片 INT51X1芯片[1][2]是一个集成的MAC/PHY电力线收发器。利用它，通过电力线就可以进行高速的数据通信。INT51X1完全符合HomePlug电力联盟工业标准V1.0.1，采用Intellon专利的PowerPacket OFDM技术。PowerPacket的具体技术参数如下：速度14MB/s；频带4.3～20.9MHz；OFDM信号调制，84个载波信道，自动信道适应，前向纠错；载波调制方式支持DQPSK、DBPSK、ROBO；读写方式支持CSMA/CA；符合FCC-15辐射标准；通信加密；0.25 m技术加工；工作频率100MHz；工作电压核心电压2.5V，3.3V/5V输入输出电压；工作环境0～70℃。 INT51X1可以在恶劣的电力线通信环境下达到14Mbps的数据传输速度，能够根据信道上的信噪比（SNR）选择可用频率，抵制深度衰减槽、噪声和多径衰落，在低SNR的信道中，不使用导频就能够实现同步。在INT51X1中，MAC采用具有避免冲突的载波侦听多路存取（CSMA/CA）方案，并有优先权设置和自动重复请求（ARQ），通过包封装，支持以太包的可靠传输。在保证服务品质（QoS）的前题下，为多媒体有效载荷（包括声音、数据、音频和视频）提供必需的带宽。 INT51X1提供三种接口MII/GPSI，USB1.1和以太网口。三种模式分别为USB模式、PHY模式和Host/DTE模式。本系统选择PHY模式，分别与W90N740和AFE接口，完成以太包和电力包之间的相互转换。 W90N740微控制器 W90N740[3][4]采用精简指令系统，是基于ARM7TDMI的32位微控制器。内建有两个以太网MAC控制器0和1，8K的指令缓存和2K的数据缓存。通过外部总线接口(EBI)可以与外挂的SDRAM、ROM/SRAM、flash memory或I/O互连。通过片内Ethenet MAC Controller 0与INT51X1接口，完成RS232标准数据和IEEE802.3标准数据的相互转换。通过片内串口UART上外接一片MAX3232电平转换芯片，即可实现标准的RS232通信功能，与FTU，TTU等自动化设备相连。 INT51X1与W90N740的硬件连接由于本系统选用PHY模式,通过MII接口与微控制器相连。MII（Media Independent Interface，媒质独立接口）是一个工业标准接口,提供PowerPacket MAC与IEEE802.3 以太网MAC控制器之间的互连。 MII接口的帧结构如下：模拟前端（AFE）完成放大和滤波功能，选用8v AFE。耦合器（Coupler）与10KV电力线耦合。软件设计 INT51X1的初始化是通过配置EEPROM（AT93C46）完成的，应写入自己的MAC地址（这个MAC地址是唯一的）。因为ARM7TDMI是W90N740的内核，使用ARM7汇编语言编程。实现功能：从RS232口接收FTU/TTU数据，转换为802.3协议IP包，经MAC发送给INT51X1；经MAC接受INT51X1数据，解包，通过RS232口送FTU/TTU。 W90N740上电后初始化，初始化完成后发送特殊的呼叫信息给主站（64字节全5），握手过程完成后即进入通信运行。握手过程如下：首先子站对主站广播（发送呼叫信息64字节全5），收到回复自己的响应信息（64字节全3）后，填写本子站通信的目的地址（即发来回复的主站地址），进入正常通信。若收不到响应信息，则每隔1分钟重复发送呼叫信息。任何子站收到其它子站的广播呼叫信息（由地址辨认），均不予理会。此策略可保证电力线正常运行条件下，各子站与本总线网上主站的通信。当故障断电后重新供电时，各子站与本网主站或临时联络的其它主站沟通通信，便于工程安装。若子站收到某主站呼叫，应将呼叫主站地址写入本子站目的地址，然后发出响应信息，此后进入与该主站的正常通信。此策略能使临时加入其它主站管理范畴的子站回到本网，或断电后与原主站恢复联系。主站系统主站系统是由若干台通信终端，8/16口交换机（HUB）和PC机构成。其中通信终端包括RJ-45，RTL8201，W90N740，INT51X1，AFE和Coupler，如图3所示。INT51X1也选用PHY模式，组成ETH-PLC路由器。主机侧MII接口与W90N740 Ethenet MAC Controller 0连接，W90N740再经Ethenet MAC Controller 1接ETH PHY（RTL8201），从RTL8201引出RJ-45接口，与网络交换机连接；电力线侧则与子站系统类似。每台通信终端具有电力网上唯一的MAC地址，同时又具有局域网上唯一的IP地址。每个通信终端都作为本网络（总线＋树型）的通信主机，与最多63个子站进行1：N的通信，并对本网子站进行管理。在本网内，记录和存储所有子站的地址，作为发送数据的目的地址。当收到来自某子站的广播呼叫（64字节全5），则记录该子站地址，并发回响应（64字节全3）。此后，与该子站正常通信。（这种情况，该子站也可能不属于本网。）若失去本站管辖的某个子站，即长期（如5分钟）收不到它的消息，则需要每隔1分钟呼叫这些子站一次，直到收到相应子站的响应信息，进入正常通信为止。24小时后仍无响应则放弃呼叫。 IP机接收来自各通信终端的IP包，定位IP包的来源。记录全部子站地址，并明确各子站各处于哪台通信主机所在的网络。这样能保证下发数据时，可以准确的找到相应的通信主机，再转发到其下的目的子站。结论本文介绍了一种基于OFDM技术的配电自动化通信系统，描述了其通信子站、主站部分和相应的硬件电路和软件方案。通过介绍INT51X芯片，可以发现OFDM技术应用到电力线通信具有的很强的优越性。

时间：2020-09-10 关键词：雨刷控制
伟创AC80矢量变频器真空泵控制方案

　　一、前言　　真空泵是一种旋转式变容真空泵，须有前级泵配合方可使用。其作用就是从真空室中抽除气体分子，降低真空室内的气体压力，使之达到要求的真空度。在较宽的压力范围内有较大的抽速，对被抽除气体中含有灰尘和水蒸汽不敏感。真空泵分类广泛，主要有WLW系列真空泵、W型真空泵、2X型真空泵、ZJ型真空泵、2SK型真空泵、SK型真空泵、2BV型真空泵、MH-2型真空泵、TLZ型真空泵、SL型罗茨鼓风机、JZJX型真空泵、JZJS型真空泵、JZJWLW型真空泵、JZJP型真空泵、RPP型真空泵、2XZ型真空泵等型号。　　二、传统真空泵的控制问题　　真空泵的负载随着真空度的增加而减小。在容器内空气阻力大时，真空泵往往工作在过载状态，随着真空度的增加，电流下降，电机正常工作。当容器密封正常时，电机在过载状态下工作时间短，不会造成烧电机的事情发生;当容器密封下降时，电机在过载状态下工作时间延长，就会有烧电机的现象发生。　　为解决泵过载的问题，传统上采用以下方法：　　1) 采用机械式自动调压旁通阀。　　旁通阀安装在罗茨真空泵的出口和入口之间的旁通管路上。此阀控制泵出入口之间的压差不超过额定值。当压差达到额定值时，阀门靠压差作用自动打开，使罗茨真空泵出口和入口相通，使出入口之间的压差迅速降低，这时罗茨真空泵在几乎无压差的负荷下工作。当压差低于额定值时，阀自动关闭，气体通过罗茨真空泵内由前级泵抽走。带有旁通溢流阀的罗茨真空泵可以与前级泵同时启动，使机组操作简单方便。　　2) 采用液力联轴器　　采用液力联轴器也能防止泵的过载现象发生，使泵可以在高压差下工作。液力联轴器安装在泵和电动机之间。在正常工作状态下，液力联轴器由电动机端向泵传递额定力矩。罗茨真空泵的最大压差由液力联轴器所传递的最大转矩来决定，而液力联轴器可传递的最大转矩由其中的液体量来调节。当泵在高压差下工作或与前级泵同时启动时，在液体联轴器内部产生了转速差即滑动，只传递一定的力矩，使泵减速工作。随着抽气的进行，气体负荷减小，罗茨真空泵逐渐加速至额定转速。　　3) 采用真空电气组件控制泵入口压力　　在罗茨真空泵的入口管路处安置真空膜盒继电器或电接点真空压力表等压力敏感组件。真空系统启动后，当罗茨真空泵入口处压力低于给定值(泵允许启动压力)时，压力敏感组件发出信号，经电气控制系统开启罗茨真空泵(如真空系统中装有罗茨真空泵旁通管路，则同时关闭旁通管路阀门)。若泵入口压力高于规定值时，则自动关闭罗茨真空泵(或同时打开泵旁通管路阀门)，从而保证了罗茨真空泵的可靠运转。　　显然以上方法结构复杂、成本高，控制精度差，能源浪费严重，已经不能适应设备发展的要求。　　三、普通的变频器应用方案　　为了保护电机，部分真空泵厂家采用变频器，用电流互感器和电流变送器检测电机的实际电流，然后将转换后的模拟量信号输入变频器，让变频器做PID运算，从而控制电机的电流和电机的转速，最后达到保护电机的目的。　　由左图可以看出其控制回路复杂，虽然变频器能够实现电流的闭环PID控制，但控制精度不高，转换复杂。无法区分电机堵转电流和正常负载电流，可能造成电机长时间工作在堵转状态，造成烧电机。控制效果不太理想。　　

时间：2020-09-09 关键词：变频器真空泵伟创 ac80 控制
物联网 :让“吃人电梯”改吃素

　　高通宣布，其子公司——高通创锐讯，已经达成对Ikanos通信公司的收购协议，Ikanos是一家可为企业办公和网关解决方案提供超高性能宽带网络半导体和软件的公司。交易金额按照每股2.75美元现金的方式，共1708万股，交易总额预计为0.47亿美元。此举证实高通在已有3G/4G市场的蜂窝无线电技术以及用于多种用途的其他通信芯片之外，希望进一步扩大其业务领域和服务范畴。　　根据协议，高通旗下的Atheros部门将以每股2.75美元现金收购Ikanos，并承担后者债务。Ikanos董事会一致通过了这笔交易。高通表示，料于年底前完成交易。

时间：2020-08-30 关键词：无线物联网传感器智能感应开关控制
智能配电网自愈控制技术分析

信息技术的创新及应用时时刻刻影响着人们的生产生活，尤其是在全球化、现代化、城市化的多重建设中，各行各业的电力需求量随之增强，与时俱进的进行电网建设也显得尤为必要。正是因为电力系统运行的较大影响，强化电力系统运行的智能化可以提高现行电网运行的安全性及可靠性，在能配电网自愈控制技术的应用中，技术人员可以实现全天候的检测及管理，这对于提高现行电力基础设施的实用性十分有利。一、智能配电网自愈控制技术配电、输送电力是电力系统运行的重要环节，这也是电力公司提升服务水平的重要阶段，在电力市场需求持续加大的这一发展契机下，越来越多的电力企业开始加大电网建设的智能化转变，旨在一次来优化自身的综合实力。智能配电网自愈控制技术是在传统电力技术的基础上衍生出来的，它可以实现电力资源的合理分配及利用，具有较强的自我保护、恢复功能，无需人为操控即可实现运行故障的处理及自我保护，这对于我国电力事业的发展极为有利。智能配电网自愈控制技术可以提高配电网运行的智能化，将配电网运行中可能存在的故障进行有效处理，且保障故障发生时电力系统保持运行状态，且不会对现行的电力设备造成过大的影响，实现不间断的电力供应及自我修复。智能配电网自愈控制技术起源于国外，且经历了漫长的发展，随着我国电力技术的不断创新及发展，该技术也逐渐应用到了一些大中型城市的建设中，且进行了一些本土化的转变及研究，为我国发达城市的建设提供了有利的支持。从我国电力事业的发展现状来看，能智能配电网自愈控制技术在我国的应用前景广阔，在信息技术日益革新的今天，越来越多的技术人员意识到了电网建设智能化的重要性及必然性，很多新型的电力智能设备得到了研发及生产，这种发展现状也为智能配电网自愈控制技术的大范围推广及应用奠定了较好的基础。在传统的电力故障排除中，停电现象较为常见，但是借助智能配电网自愈控制技术的支持，电网故障检修的可行性、效率、质量、不良影响将得到有效控制，检修中的停电几率大大降低，可以为用户营造良好的用电环境，自愈效果显著。二、智能配电网自愈控制技术的实现方式 1、运行监视方式该方式通过具有远传功能的故障指示器终端或其他配电自动化终端（一、二遥），将配电网的运行状态及故障信号及时发回主站，实现配电网络的实时监视，并及时定位配电网络故障。基于故障指示器终端的运行监视方式是最常用的实现方式。故障指示器终端安装在架空线、电力电缆上或安装在箱式变电站、环网柜、电缆分支箱等电力设备中，通过检测故障电流指示故障所在的出线、分支和区段，并通过配置的通信模块将故障信息上传至主站，从而迅速确定故障区段、分支及故障点，为电网自愈节省了大量的时间，如图所示。运行监视方式简单易行，基本不需要对一次设备进行改造，对通信可靠性要求相对较低，主站只需具备SCADA和故障定位等基本功能，投资小。但该方式对故障隔离和供电恢复过程的时间影响较小，主要适用于供电可靠性要求不高、城市交通便利、人工隔离故障耗时不长的地区和线路。 2、基于时序配合的就地控制方式该方式不依赖配电自动化主站或配电子站，通过现场配电自动化终端、保护装置或自动开关装置相互时序逻辑配合，在配电网发生故障时，自行隔离故障区域，恢复非故障区域供电，并上报处理过程及结果。 2.1实现方式基于时序配合的就地控制方式根据技术原理的不同可以分为2种实现方式： 1）就地重合器方式。通过变电站出线开关与架空（或混合）线路配套的电流或电压型开关成套设备间逻辑配合实现馈线自动化。 2）电流级差保护方式。通过变电站带延时速断保护的出口开关与分段断路器或分支线路断路器间电流保护配合实现。 2.2故障处理时遵循的原则采用基于时序配合的就地控制方式实现配电网故障处理时通常遵循以下原则： 1）变电站出线开关不跳或少跳，尽量使靠近电源侧的开关少动作。变电站出线开关跳闸，将影响出线供电的全部供电区域，停电面积最大。 2）短路电流没有流过的开关尽量不动作，主干线故障时，支路分段开关和下游分段开关没有短路电流流过，不应让其跳闸。 2.3适用性基于时序配合的就地控制方式优点是不需要配电自动化主站、子站的参与，就地控制故障处理速度快，稳定性相对较好。缺点是开关动作次数多，无法对转供方式优化控制，停电影响区域大。该技术方式适用于供电可靠率要求相对较低区域的架空输电线路，以及对于一些偏远的负荷分散且较少的区域，使用该种技术方式经济成本低。 3、基于配电自动化主站的集中控制方式集中控制方式分为全自动方式和半自动方式两种。馈线故障发生时，由主站自动计算并自动实施遥控实现故障处理的方式称为全自动方式；馈线故障发生时，由主站自动计算并由人工实施遥控实现故障处理的方式称为半自动方式。集中控制系统由配电终端、通信通道、配电子站（可选）和配电主站构成。配电终端具备遥信、遥测和遥控的“三遥”功能，其对应的一次开关应配置电动操作机构。为保证通信的可靠性和遥控的成功率，通常采用光纤以太网的通信方式。配电主站应至少配置SCADA和完整的馈线自动化（FA）功能，当采集信息满足数量和精度的要求时，可结合实际发展需要，拓展潮流计算、状态估计、合环校验等高级应用功能。上图给出了主站集中控制式馈线自动化的典型示例。当在开关Q1和Q2之间发生故障F1（非单相这种基于通信的自愈控制方式以集中控制为核心，综合了电流保护、远动终端（remoteterminalunit，RTU）遥控及重合闸功能，能够快速切除故障，在几秒到几十秒内实现故障隔离，在几十秒到几分钟内实现恢复供电。总结：能配电网自愈控制技术优势较多，通过自愈控制技术的应用，电网运行中的智能化程度将大大提高，在紧急情况下，该系统会自发的进行保护及维修，降低电力故障的不利影响及出现几率，为技术人员的检修及抢修预留充足的时间。除此之外，在电网的日常运行中，电网自愈控制技术也可以进行多元化的选择，优化电网运行中的安全，通过不同实现方式，能配电网自愈控制技术可以满足不同环境下的使用需求，这对于我国电力事业的稳定及发展具有较强的积极意义。

时间：2020-07-28 关键词：智能电网控制
浅谈人工智能的优缺点及使用环境

不可否认，得力于物联网各类应用的逐步落地，也令互联网变得更具开放性与包容性，然而，这些新兴技术为人们生活带来便捷的同时，针对联网设备的各种安全威胁也随之而来。如今，网络安全已迈入包含物联网、云计算、大数据等在内的‘大安全’时代，安全的边界也变得愈发模糊，面对不断恶化与复杂的安全形势，如何利用当下最热门的人工智能技术，提升安全产业自然也就成为安全领域的关注热点。然而，任何技术都有其局限性，人工智能自然也不例外。你不知道吧？人工智能也有它的“难言之隐” 在Gartner发布2017年度新兴技术成熟度曲线报告中，无处不在的人工智能成为关注热点，而在安全领域人工智能也为行业发展带来了新契机，人工智能凭其自动化以及强大的数据分析能力，为实现更快更精准的漏洞发现和修复，带来了可能。也正因如此，有越来越多的企业和安全厂商开始利用其技术优势对抗网络安全威胁与网络异常检测，升级网络安全检测体系。有一点必须肯定，就是人工智能对于网络安全是绝对有益的。自去年WannaCry肆虐全球后，人们终于见识到勒索软件的威力，不敢情敌。另一方面，随着恶意软件像病毒一样不断自我变异，安全研究人员发现不使用人工智能，几乎不可能发展出恰当的响应策略。但我们必须明白的是，人工智能并非“万能药”。事实上，与其他任何技术一样，也存在自身技术的局限性。说来尴尬，AI可能不适合低功耗设备实际上，绝大多数的物联网设备通常都是低功耗小数据量的，倘若恶意攻击者已将恶意软件植入到这一层次，可以说，人工智能基本上也就不顶用了。原因在于，人工智能需要大量内存、计算能力及大数据才可以发挥作用，数据必须发送到云端进行处理才能受到AI的响应，而物联网设备通常不具备这几个条件。这就像发生车祸时，车载AI会自动拨打报警电话并报告车辆所处位置，但车祸已经发生事实改变不了，而车辆自动报警可能比等路人报警要节省时间，但却无法预防撞车。换言之，人工智能只有助于设备完全失控之前检测出有哪里不对劲，或在最坏的情况下，让你不至于失去整个IoT基础设施。 AI无法分析自己不知道的东西现实世界是缤纷多彩且不受控的，因此AI能在严格控制的网络上运行良好，但却无法‘网络’以外的未知。我们说，人工智能有四大痛点，即影子IT、BYOD项目、SaaS系统和雇员，不论我们给AI注入多少大数据，都得同时解决这4个痛点，而这却是几乎不可能完成的任务。尤其是在一家企业当中，总有一些雇员会通过不安全的Wi－Fi网络，在个人笔记本电脑上打开企业办公邮件，其结果就是敏感的数据就此流失，面对此种情况，人工智能甚至都不知道发生了这件事，其最终结果就是，公司内部应用可以受到AI保护，防止用户误操作，而对于雇员使用的那些终端设备却无法感知。不仅如此，只提供智能手机App，却不提供企业访问控制、实时日志的云系统，又如何引入AI呢？这种情况，企业是没有办法成功利用机器学习的。 AI也可用于欺骗AI 你可曾想到，安全人员用AI优化威胁检测的同时，攻击者也在琢磨如何用AI规避检测。一方面，企业用AI获得更高的准确率检测攻击；另一方面，攻击者也再用AI开发更智能且会进化的恶意软件规避检测。可以说，恶意软件就是用AI来逃过AI的检测，且这些恶意软件一旦成功骗过一次公司的AI检测关卡，以后就可以很轻松的在公司网络内横向移动而不触发任何警报，公司的AI会将恶意软件的各种探测行为当做统计错误加以排除。当检测到恶意软件时，企业的安全防线早已被洞穿，伤害已经造成。在思科发布的最新调查报告中我们看到，39％的首席信息安全官（CISO）称其公司依赖自动化推动网络安全工作，另有34％称其公司依赖机器学习，32％称其高度依赖人工智能。尽管这些CISO们都很看好AI，然而除了识别恶意行为，该技术在安全领域中的其他应用场景并不是很多。可见，人工智能并非安全圈内游戏规则颠覆者。记得上海交通大学软件学院教授陈海波曾经说过：“人工智能最令我感到震撼的是，在一个封闭的环境可以做得如此之好，但同时也让他感到失望的是，在一个开放的环境却做得如此之差”。因此，与其将人工智能视为安全领域的救星，不如将精力放在更基本的控制、监视、策略等方面上，切莫过度炒作夸大其词。

时间：2020-07-08 关键词：物联网人工智能监视控制
台达泛用型矢量控制变频器C2000系列精准控制依需而动

在“中国制造2025”的转型升级中，提升效率、降低能耗是关键性的指标之一。而在传统的纺织产业中，通过改善流程控制方案，能够显著地达成节能效果。细纱机，是常见的纺纱设备之一，也是纺纱生产中最耗能的机器设备。在纺织工艺里主要作用是将喂丝架（送料）与锭子（收料）透过不同转速间的收放，完成棉纱、玻纤丝与各式化学纤丝的粗捻（初捻）工序，同时经由不同的捻度，使纤维具有强度及弹性。落纱的大、中、小纱阶段，其张力的变化需求存在明显差异。针对细纱机设备控制的要求，近期，台达推出基于矢量控制变频器的细纱机应用解决方案，可帮助细纱机完成更好的粗捻工序。台达变频调速装置能够实现自动无级变速，优化纺纱条件，以尽可能地保持纺纱各阶段的张力稳定。在小纱及大纱阶段，响应调低速度，以减少断头率和毛羽不良的情况出现；而在长度约80%的中纱阶段，则稳步提升速度。从而实现加快整体作业效率、优质高产、降低能耗以及人员劳动强度的作用。该应用方案采用4台台达泛用型矢量控制变频器，分别控制1台永磁马达、以及3台感应马达；控制永磁马达的变频器为主变频器，用来驱动锭子旋转，同时供应直流电源给其他3台变频器。另外3台变频器经由控制感应马达可完成驱动捻丝钢领、锭子上下料、以及锭子移载的作业程序。在这一方案中，上位控制器输入启动讯号，送出类比电流至锭子变频器控制锭子转速；第二组类比电流讯号送入钢领变频器，钢领马达控制模式采用VF+位置回授，使钢领上下移动，调整纱线缠绕在锭子上的位置；第三组类比电流讯号送入喂丝架马达变频器，运转喂丝马达；移载锭子的马达驱动输送带，将卷绕完的锭子送至出料口，同时将空的锭子移至卷绕位置。台达泛用型矢量控制变频器C2000系列体积小、稳定控制，支援多种驱动方式，转换效率高，可有效节能；搭配高效率永磁马达，体积较感应马达小，能源效率优越；台达薄型控制器DVP系列控制性能强大，可使用功能块建立常用指令，编辑更简便；此解决方案亦支持多种模组与通讯界面，展现高效率处理能力。通过对细纱工艺的梳理与优化，台达细纱机应用解决方案展现了出色的控制能力与节能成效。相信这一方案能够为众多纺织企业在优化流程、节能降耗、提升竞争力方面提供可靠的支持。

时间：2020-06-24 关键词：变频器控制
智能工厂管控平台能合理地分配劳动力助力提高生产效率

智能工厂是一次深刻的升级，会让研发、生产、产品、渠道、销售、客户管理等一整条生态链为之发生剧变。对制造企业来说，在生产和工厂侧，它以规模化、标准化、自动化为基础，但它还需被赋予柔性化、定制化、可视化、低碳化的新特性；在商业模式侧，会出现颠覆性的变化——生产者影响消费者的模式被消费者需求决定产品生产的模式取而代之。一、企业背景 Segway-Ninebot（中文名：赛格威-纳恩博）创立于2012年，是国内集研发、生产、销售和服务于一体的智能短途代步设备运营商，是全球智能短交通和服务类机器人领域的创新企业。公司以国际化视野立足全球市场，专注于引领智能短交通和服务类机器人产品的创新和变革。Segway（赛格威）是全球的短交通和机器人技术企业，1999年创立于美国东部Bedford；2015年3月31日，Ninebot并购Segway形成新的Segway-Ninebot全球企业。目前公司旗下拥有四大核心自主品牌：产品品牌Segway和Ninebot，机器人品牌Segway Robotics，服务品牌Segway Discovery，以及技术赋能品牌Segway Inside和定制化品牌Powered by Segway，在智能短交通和机器人两大领域不断发力，以创新技术研发生产具有未来科技体验的产品，持续引领着行业的发展！二、项目背景随着纳恩博常州和天津两个生产基地的日产量逐步提升，但纳恩博的生产管理模式还处于传统的依赖人工管理，透明度差，管理人员对整个生产及仓储情况不甚了解，同时缺乏实时的跟踪管理。对于生产组装、产品测试等数据还是采用先纸张记录、再手工输入计算机的方式进行采集和统计整理。这不仅造成大量的人力资源浪费，而且由于人为的因素，数据录入速度慢、准确率低。同样导致溯源数据无法满足生产管控、质量控制和消费服务保障。因此急需建设智能化管控平台，确保运营过程可追溯、可跟踪、可优化，同时合理地分配劳动力，提高生产效率；达到人力资源、设备利用、供应链管理的有效优化，提高企业的核心竞争力。三、问题与挑战 1. 无法准确计算交货周期，评估交货周期过长。 2. 子集物料编码不能满足企业供应链管控要求。 3.制造现场与各部门信息不透明，生产数据不详，潜在浪费严重，生产成本居高不下。如无法对设备、人员的生产效率进行有效评估，管理精细度低。 4.溯源数据无法有效支撑产品质量控制和防伪。四、解决方案嘉益仕（LiTIns）打造的服务运营管控（SOM）一体化平台，为纳恩博提供产品全过程的高绩效服务运营管理模式，实现产品从原料采购、生产、销售闭环系统上的信息透明化管理方案。包括原料管理、生产管理、现场管理、仓库管理、人员管理等功能模块。 1.生产管控一体化在智能服务运营管控（SOM）一体化平台的导入过程中，优先通过导入LitWise MES 智能生产管控平台软件，以生产工单排程为指导，打开整个制造过程中的黑箱，通过与设备互联实现无纸化生产执行、流程跟踪、工艺路径控制和数据收集、分析，通过测试设备集成，保障生产有序、可控，通过相应的质量计划，保障生产过程中的质量可控，实现生产过程精益化、可视化，减少生产成本，提升生产效率，提高产品质量。 2.生产装备智能化由于产品的特殊性，嘉益仕（LiTIns）根据客户实际需求定制软硬件集成解决方案，打破“信息孤岛”，通过与底层设备集成，推进工业机器人、包装自动拍照、码垛机器人等技术和装备在生产过程中的应用，推动生产设备互联、设备与产品互联，建成自动化车间。 3.产品全生命周期管理针对在制、包装、自定义客户标签打印平台应用数码喷印、数据赋码、网络通信、移动互联网、物联网、大数据等技术，通过对单个产品赋予身份证号（身份码针对不同的厂商（小米）和电子商务平台（亚马逊）打造不同的载体：数字码、一维条码、二维码、RFID标签等方式），在每件产品都有唯一的产品号基础上，对各级制造、包装和流通单元建立逻辑关联关系，通过采集识别设备完成对产品的原材料、供应商、生产、仓储、物流、销售、消费等环节都进行数据采集跟踪，实现随时查询、追溯每件产品的全生命周期数据。五、应用价值对于生产层面：可以精准的将订单计划及相关生产信息发放到制造车间，快速准确的完成工单数据的导入和修成，实现了对生产过程中订单情况的状态变化的监督，确保了订单的交期；对于订单的全程监控有效的实现了对生产的透明化管理，一旦出现订单生产异常一线管理人员可以快速响应，做出相关处理的判断。对于管理层面：在管控平台中提供完全透明的管理能力，了解车间实时生产状况，做出正确决策分析，保障产品全程可视化控制、监控与追溯，并可对问题产品召回。提升品牌的公信力和市场价值。对有可能出现的产品安全隐患进行有效评估和科学预警。六、适用行业汽车零部件、家电生产、电子设备等离散型制造企业，重点对生产透明化、制造数据溯源和产品防伪有较高诉求的企业。

时间：2020-06-18 关键词：智能工厂控制
BMD-C系列变频器采用TI公司DSP芯片为核心控制结构紧凑可靠性高

BMD-C系列变频器采用TI公司DSP芯片为核心控制，实现优化的异步机V/F控制与无速度传感器矢量控制，功能应用灵活，性能稳定！ BMD-C系列变频器适用于从0.75KW~500KW的三相异步电机。结构紧凑，可靠性高！产品特点 ● 控制模式：V/F控制，无PG卡矢量控制，转矩控制； ● 输出频率：0-600Hz； ● 多段速：16段速； ● 稳速精度：±0.5%，±0.2%（矢量控制）； ● 转矩相应：《10ms； ● 启动转矩：180%/0.5Hz； ● 过载能力：150%/1分钟，185%/10秒，200%/1秒； ● 调速范围：1：100； ● 支持直流电源输入，方便组成共直流母线应用方案； ● 集成RS485（Modbus RTU模式）；操作面板可外拉（面板支持参数拷贝功能）； ● CE认证。目标应用 ● 通用机械加工设备（金属加工、纺织、食品、包装、木工、石材等）； ● 风机水泵； ● 水泥、化工、造纸等行业。

时间：2020-06-18 关键词：变频器控制
智能家电电磁铁在生活中有哪些常见应用

　　智能家电电磁铁系统是利用先进的计算机技术、网络通讯技术、智能云端控制、综合布线技术、医疗电子技术依照人体工程学原理，融合个性需求，将与家居生活有关的各个子系统如安防、灯光控制、窗帘控制、煤气阀控制、信息家电、场景联动、地板采暖、健康保健、卫生防疫、安防保安等有机地结合在一起，通过网络化综合智能控制和管理，实现“以人为本”的全新家居生活体验。　　随着科技的不断发展，人们的生活水平不断提高，对家庭生活的要求也越来越高，智能家电电磁铁是时代进步的产物，是大势所趋。智能家电能让我们的家庭生活更加丰富多彩，让生活更便捷。下面我们就为大家介绍一下生活中常见的智能家电电磁铁所用的智能家电都有哪些。　　智能电视　　智能电视是基于互联网浪潮冲击形成的新产品，其目的是带给用户更便捷的体验，目前已经成为电视的潮流趋势，连长虹这样在国内电视行业首屈一指的老品牌也已经加入其中，推出别具一格的Q1F系列产品，打破遥控器对传统电视的束缚，实现了实现带走看、分类看、多屏看和随时看四大功能，推动了智能电视发展的新高度。　　智能空调　　智能空调是具有自动调节功能的空调。智能空调系统能根据外界气候条件，按照预先设定的指标对安装在车内的温度、湿度、空气清洁度传感器所传来的信号进行分析、判断、及时自动打开制冷、加热、去湿及空气净化等功能。　　智能冰箱　　能够根据环境温度进行自动调节温度的冰箱。所谓智能冰箱，就是能对冰箱进行智能化控制、对食品进行智能化管理的冰箱类型。具体点说，就是能自动进行冰箱模式调换，始终让食物保持最佳存储状态，可让用户通过手机或电脑，随时随地了解冰箱里食物的数量、保鲜保质信息，可为用户提供健康食谱和营养禁忌，可提醒用户定时补充食品等。　　智能家电电磁铁所用的智能家居还有智能安防系统、智能照明系统、智能窗帘、智能魔镜、智能音箱等一系列的智能产品，智能家电电磁铁产品的普及即将开启一个新的智能时代，让人们的生活更加安全、便捷、时尚。　　未来几年，更多的智能家电电磁铁的家电产品将要进入智能时代，基于数字化、三网融合、物联网、大数据、云计算等应用技术的智能家电将是信息消费的中坚力量。2014年的家电博览会就说明了这一点，不论白电企业还是小家电企业、厨电企业还是黑电企业，谈的最多的就是智能化产品和战略，多家企业已经推出了智能新品，也都运用了最先进的技术。智能家电的市场空间是巨大的，但是智能家电产品并不是目前家电市场的消费主流，笔者走访北京多个家电卖场发现，目前市场上销售的主要产品多以传统的家电产品为主，当问到智能家电产品的销量时候，销售员对记者表示，由于目前智能家电产品的价格普遍过高，所以消费者往往是避而远之。智能家电电磁铁系统是利用先进的计算机技术、网络通讯技术、智能云端控制、综合布线技术、医疗电子技术依照人体工程学原理，融合个性需求，将与家居生活有关的各个子系统如安防、灯光控制、窗帘控制、煤气阀控制、信息家电、场景联动、地板采暖、健康保健、卫生防疫、安防保安等有机地结合在一起，通过网络化综合智能控制和管理，实现“以人为本”的全新家居生活体验。　　随着科技的不断发展，人们的生活水平不断提高，对家庭生活的要求也越来越高，智能家电电磁铁是时代进步的产物，是大势所趋。智能家电能让我们的家庭生活更加丰富多彩，让生活更便捷。下面我们就为大家介绍一下生活中常见的智能家电电磁铁所用的智能家电都有哪些。　　智能电视　　智能电视是基于互联网浪潮冲击形成的新产品，其目的是带给用户更便捷的体验，目前已经成为电视的潮流趋势，连长虹这样在国内电视行业首屈一指的老品牌也已经加入其中，推出别具一格的Q1F系列产品，打破遥控器对传统电视的束缚，实现了实现带走看、分类看、多屏看和随时看四大功能，推动了智能电视发展的新高度。　　智能空调　　智能空调是具有自动调节功能的空调。智能空调系统能根据外界气候条件，按照预先设定的指标对安装在车内的温度、湿度、空气清洁度传感器所传来的信号进行分析、判断、及时自动打开制冷、加热、去湿及空气净化等功能。　　智能冰箱　　能够根据环境温度进行自动调节温度的冰箱。所谓智能冰箱，就是能对冰箱进行智能化控制、对食品进行智能化管理的冰箱类型。具体点说，就是能自动进行冰箱模式调换，始终让食物保持最佳存储状态，可让用户通过手机或电脑，随时随地了解冰箱里食物的数量、保鲜保质信息，可为用户提供健康食谱和营养禁忌，可提醒用户定时补充食品等。　　智能家电电磁铁所用的智能家居还有智能安防系统、智能照明系统、智能窗帘、智能魔镜、智能音箱等一系列的智能产品，智能家电电磁铁产品的普及即将开启一个新的智能时代，让人们的生活更加安全、便捷、时尚。　　未来几年，更多的智能家电电磁铁的家电产品将要进入智能时代，基于数字化、三网融合、物联网、大数据、云计算等应用技术的智能家电将是信息消费的中坚力量。2014年的家电博览会就说明了这一点，不论白电企业还是小家电企业、厨电企业还是黑电企业，谈的最多的就是智能化产品和战略，多家企业已经推出了智能新品，也都运用了最先进的技术。智能家电的市场空间是巨大的，但是智能家电产品并不是目前家电市场的消费主流，笔者走访北京多个家电卖场发现，目前市场上销售的主要产品多以传统的家电产品为主，当问到智能家电产品的销量时候，销售员对记者表示，由于目前智能家电产品的价格普遍过高，所以消费者往往是避而远之。

时间：2020-06-18 关键词：计算机智能家电控制
利用两台变频器控制两台电动机的方法浅析

如何用两台变频器控制两台电动机以相同或不同转速运行，或者以不同转速运行，但以同比例升降速，下面变频器厂家介绍一下控制方法：控制要求及方式： 1两台电机同步控制的方式是以一台为主机，另一台为从机来进行控制。 2.同步用的变频器均采用0-10V电压给定速度，我们使用1号电位器为主调电位器，2号，3号为微调电位器。接线步骤： 1）分别将两台变频器的10V短接，GND短接，主调电位器1号脚接入10V，3号脚接GND，两个微调电位器1号接入主调电位器的2号脚，2号脚接入AI1，3号脚接GND。 2）运行信号分别接入D11，COM。变频器参数设置： P0-02 命令源选择，设置成1，端子命令通道。 P0-03 主频率源X选择，设置成2，AI1端子。 P0-14 下限频率，设置成0.4HZ。 P0-17 加速时间设置成5S P0-18 减速时间设置成5S。启动变频器，旋动主电位器观察两台变频器的频率变化，变化是否有规律，分别通过两台微调电位器进行修正，把频率下降5HZ，再观察是否符合规律，松开运行键，变频器停止运行。注意两点： 1）多台变频器的10V端子一定要短接，不然因为压降而导致不能正常工作。 2）同步控制不是频率一样，是否同步的依据是线速度。

时间：2020-06-18 关键词：电动机变频器控制
极飞科技发布无人机新产品

　　极飞科技举办年度大会，并在年度大会上举办新品牌和全球新产品系列发布。极飞科技成立于2017年，致力于智慧农业技术的研发和推广，是一家无人机研发制造公司。据了解，经过产品迭代的新品P20和P39两款农业植保无人机，在工业设计、飞行控制和精准喷洒三方面都有所进步。　　在现场，极飞科技更发布了“极飞教育”新品牌，极飞教育是一个专注服务于产教融合的一体化平台，致力于新兴产业人才创新研发与实践，以服务农业现代化为责任使命，将极飞科技先进技术，丰富农业生产经验，无人机平台等资源，与国内一流教育资质平台对接，建立起无人机平台人才培养，创新实践和创业孵化三位一体的教育模式。　　据了解，截至2018年11月底，极飞全球在运营的植保无人机数量为21731架，认证的植保无人机操作员已经超过28000人。

时间：2020-06-17 关键词：无人机设计控制
墨西哥波音737客机与无人机撞上

墨西哥航空公司正在调查旗下一架波音737客机是否在靠近墨美边境的墨西哥西北部城市蒂华纳罗德里格兹国际机场附近空域被一架无人机撞上。据消息称，这架波音737-800客机的机头部位受损严重。据消息，这架飞机是本周三从墨西哥哈利斯科州首府瓜达拉哈拉国际机场起飞前往蒂华纳，在即将着陆前不久，机组人员向塔台通报称他们听到了“相当大的爆炸声”，并要求塔台工作人员协助检查机头是否受损。墨西哥航空公司随后在一份声明中表示：“确切原因正在调查中，飞机已正常着陆，乘客的安全从未收到威胁。” 近年来，随着民用无人机市场日渐成熟，全球发生了多起无人机撞击民航飞机的事件。美国联邦航空管理局的数据显示，截至今年6月，美国境内发生了约6000起无人机出现在民航客机航线的安全隐患事件，其中绝大部分是由飞机机组人员目击并报告的。2017年9月，一架军用直升机在纽约史丹顿岛附近空域与一架小型无人机相撞，造成了军用直升机小规模损伤。加拿大运输安全委员会通报称，2017年10月，加拿大魁北克附近空域发生一起载有6名乘客的小型涡轮螺旋桨飞机与无人机相撞事故。报告中称，无人机撞上了螺旋桨飞机的机翼，在机翼上撞出一个不小的凹痕。最终在机组人员的控制下，该商用螺旋桨飞机得以安全着陆。据美国警方通报，2018年2月，一架直升机在试图躲避一架迎面袭来的无人机时失控，在南卡罗莱纳州查尔斯顿地区坠毁。尽管大多数国家的航空管理部门都明确规定禁止无人机在民航客机航线空域飞行，但在全球范围内有数以百万计的小型消费级无人机设备无法被民航雷达精准发现并跟踪，这使得有关部门难以真正贯彻相关规定。此外，众多未经培训的无人机飞手不知道相关规定或未能遵照相关规定进行无人机飞行活动，也对民航客机的安全造成了一定程度上的威胁。美国联邦航空管理局在2017年的一项基于计算机建模的研究中得出结论称，无人机会比同等体积的鸟类对民航客机造成更严重的伤害，因为绝大多数的无人机是由金属部件构成的。研究发现，飞机的挡风玻璃、机翼及尾翼等部位材质较机身部位更为脆弱，对无人机的抵御能力较低，与无人机发生相撞事故时，这些部位更容易受损。然而，该研究也得出另一项结论，受限于小型无人机的飞行高度、飞行速度等因素，消费级无人机对民航客机造成灾难性损害的可能性不大。

时间：2020-06-17 关键词：无人机控制
无人机航拍在电视新闻实践中的应用与影响

　　民用航拍无人机技术的成熟，让无人机航拍在新闻传播领域的应用成为了可能。航拍无人机作为一种全新的新闻采访设备，在电视新闻实践中表现出了一定竞争力，囿于行业管理、技术缺陷和无人机飞手等因素，无人机航拍在电视新闻实践中发挥的作用是有限的。　　一、无人机的发展历史及在电视新闻中的运用现状　　无人机是一架由控制站管理（包括远程操纵或自主飞行）的航空器，也称远程驾驶航空器。　　（一）无人机的发展历史　　1917 年11 月，美国的第一架无人机在纽约长滩岛试飞场试飞成功。这也是世界上公认的第一架无人机，自此世界范围内的无人机研究拉开序幕。1966 年12 月中国最早的无人机“长空一号”（CK-1）首飞成功，作为科技水平较高的技术，无人机自诞生之初，与其相关的研究就是各国军方服务于本国军事和国家安全的专有权利，加之各国对空域管控严格，民用无人机技术发展缓慢。进入21世纪，受市场经济利益的驱使，民用无人机行业快速发展，以中国大疆为代表的航拍无人机成为了民用无人机企业的佼佼者。　　（二）无人机航拍在新闻报道中崭露头角　　目前市面上常见的民用航拍无人机，大多都实现了拍照和摄像功能的集成。新闻传播行业所讲的航拍就是无人机飞手通过无线电操控具有摄影功能的无人机在空中完成影像采集的过程，这个过程既可以是动态的视频，也可以是静态的图片。　　2015年8月，天津港爆炸事件发生后，新华网和新京报等记者携带无人机深入现场采访报道，新华网记者从灾区发回的现场航拍视频，真实再现了事故现场，带给了观众极大震撼。实际上，当年6月，新华网已着手组建国内第一个无人机新闻频道。同年，国外媒体也开始无人机新闻生产实践，2015年则被业内人士认为是无人机新闻的元年。　　（三）无人机航拍新闻趋势不可阻挡　　天津港爆炸事件中利用无人机航拍新闻照片和新闻视频的实践，展现了无人机在新闻报道中的便捷性，也让电视新闻单位看到了将这种新技术运用到生产实践的可行性与紧迫性。在这场技术实践中，中央电视台一马当先，各省市级电视台紧随其后。以宁夏为例，截至2017年8月，宁夏两家省级电视台、五家市级电视台（新闻传媒集团）共购置了34架无人机，平均每家电视台拥有无人机4.9架，此外，青铜市、灵武市、贺兰县等地级市县电视新闻单位也购置了无人机，并在新闻实践中广泛运用。随着无人机新闻实践的不断深入，利用无人机在新闻现场采访、摄录素材，连线直播已成为了一种常态，趋势不可阻挡。　　二、无人机航拍助推新闻报道理念与实践的变化　　现阶段市场上销售的航拍无人机，无论是消费级还是专业级，其集成化、智能化和专业化水平较高。特别是用于操控无人机飞行的遥控装置物理按键少，操控简单便捷，可靠性强，摄录格式符合一般电视新闻制播标准，为电视新闻实践中的应用提供了可能。　　（一）节省拍摄成本，提高新闻时效　　以往电视新闻中的航拍镜头主要借助直升机搭载摄像机来拍摄。大多数情况下，新闻单位都是通过租用民用直升机完成航拍任务，租赁、保障费用昂贵，还要编导、摄像和后勤人员多方协作，人力消耗较大。此外，选题策划和航线申请也需要较高时间成本，如遇突发新闻，极易丧失最佳拍摄时机，时效性不能保障。均价一万元左右的专业级航拍无人机，对于有着航拍需求的新闻单位来讲，性价比较高。飞手具备一定的能力并取得相应资质，一个人、一台车、一架无人机即能快速抵达新闻现场，完成航拍任务，和直升机航拍相比，无人机航拍既能节省大量财力、人力，也能大大提高新闻时效。　　（二）高灵活性和强适应性，可代替记者深入新闻现场　　无人机体积小、重量轻、携带方便，运动能力较强，通过精准的操作，可打破空间限制，满足日常性的拍摄需求。　　专业级航拍无人机大都具有恶劣环境下的作业能力，特别是在进行调查性报道、突发性和灾害性报道中展现出了较强的适应性。按照视距内飞行的原则，一般情况下，无人机飞行相对高度可达120米，飞行半径可达500米，能够代替记者进入危险的新闻现场拍摄。天津港爆炸发生后，记者通过操控无人机进入爆炸核心区域，拍摄到了大量爆炸现场的新闻视频和图片，既保证了自身安全，也高质量完成了拍摄任务，实现了“双赢”。　　（三）提升新闻真实性，为新闻创作提供空间　　传统的电视新闻拍摄技术手段多以地面的推拉摇移为主，平视和仰视视角较多，俯瞰视角较少，画面具有典型的“平面性”，容易造成观众审美疲劳。同时，俯瞰视角的缺失，易造成新闻画面“立体性”不强，新闻真实性降低。新闻实践中，飞手可利用无人机从“上帝视角”航行拍摄，弥补了传统新闻画面中俯瞰视角缺失的遗憾，可为观众还原一个更加真实的新闻现场，带来不同平常的视觉冲击。　　此外，在利用无人机进行采访时，飞手可通过熟练操控无人机的前进、后退、上升、下降来实现传统摄像机“推拉摇移”的技术效果，也可以实现定点绕飞（刷锅）、跟随拍摄、斜线飞行、直线飞行等摄像机不能实现的高难度动作，获取大量富有美感和视觉冲击力的镜头，编导后期可将其与摄像机拍摄的平面镜头充分组合创作。　　（四）适应媒体融合趋势，提升传播效率　　传统新闻媒体与新兴媒体的融合趋势愈发明显，精简人员，打造媒体矩阵，培养全能型新闻人才，提升新闻传播效率成为媒体融合的方向。宁夏地区的五家市级新闻媒体中已有银川市、中卫市和石嘴山市三家传统新闻媒体完成融合，覆盖电视、广播、报纸、网站、新媒体的媒体矩阵逐渐形成，矩阵效应开始显现。　　2016年9月28日，宁夏银川市永宁县黄河大桥建成通车，银川新闻传媒集团无人机飞手现场拍摄的图片视频，分别通过银川电视台、银川日报、银川晚报、银川新闻网、微博、微信公众号等渠道进行了发布，形成了强大的矩阵效应，传播效率较以往单一媒体发布明显提高。　　（五）促进无人机新闻人才培养　　无人机作为一种新型的采访设备进入新闻实践，不仅为新闻业务带来了直接影响，而且对新闻实务研究具有明显的促进作用，部分新闻机构和新闻院校围绕无人机新闻人才培养已经展开行动。　　早在2016年3月，新华网首期无人机新闻航拍培训班就在武汉举办。无人机新闻实践的深入，不仅引发了学者和业界人士对无人机新闻未来的思考，多所新闻院校更是设立无人机航拍兴趣小组，在教学实践中积极探索无人机新闻人才培养问题。　　三、正确认识无人机航拍存在的问题　　随着无人机技术的不断发展，无人机航拍新闻的实践更加深入。一方面，无人机作为一种采访工具在电视拍摄中得到了充分的运用，另一方面，无人机航拍存在的问题也被充分暴露。　　问题之一：社会“黑飞”行为扰乱无人机航拍秩序　　无人机的操控涉及法律、电磁、气象等多方面的知识，仅掌握简单的开关机和飞行位移是远不能保证飞行安全与规范的。实际上，因为培训机构缺乏，培训费用昂贵，培训周期漫长等多种原因，大多数飞手并没有按照规定要求学习培训，只是在商家的简单操作指导下便进行飞行实践，规范飞行意识差，飞行技巧掌握不到位。这些无人机飞手一旦违反无人机飞行管理的相关法规“黑飞”，就会对国家和人民群众的生命财产安全带来严重的威胁。　　以市面常见的四旋翼航拍无人机为例，其翼片厚度一般不超过3mm，工作状态下的马达转速可达每分钟可达7000转，飞行速度可达16.3m/s（58.7km/h）。如果飞手在新闻现场操作不当或者失误，带给现场人员人身安全的威胁不可想象。　　问题之二：相关管理制度存在“一刀切” 　　电视是社会公众服务事业，与一般的个人航拍飞行活动和商业航拍飞行活动不同，电视新闻具有基础的社会服务性质，行业具有成熟的新闻制作、人才管理和职业伦理规范，运用无人机航拍的专业性和规范性有一定约束和保障。这一点和自发性、追逐利益的，个人的、商业的航拍飞行行为明显区分。　　为适应无人机行业发展的现状，规范其发展方向，近年来，中国民用航空局有针对性的出台《民用无人驾驶航空器从事经营性飞行活动管理办法（暂行）》《轻小无人机运行规定》等一系列规范无人机行业发展的规章和制度，对无人机管理和约束越来越紧，笼统界定经营性飞行活动，没有将新闻行业的特殊性考虑在内，制度存在明显的“一刀切”。　　新闻主管部门能否积极作为，结合行业实际与民航单位沟通协调，制定出一套符合既符合无人机管理行规又符合电视新闻性质和特点的管理办法，也是迫切需要解决的问题。　　问题之三：无人机航拍在电视新闻报道中扮演的角色并非完美　　随着实践的深入，无人机航拍技术在新闻实践中的缺点愈发明显，越来越的业界人士逐渐形成共识，无人机航拍在电视新闻报道中扮演的角色并非完美。　　1.采访形式单一　　目前，航拍无人机还没有解决同期声收录的问题，新闻实践中，无人机往往被用于录制没有声音的“静片”“默片”画面，形式较为单一。为增强视听感受，后期制作中添加音效的现象较为常见，平衡画面的真实性与声音的真实性成为新的挑战。　　2.任务完成存在不可预知性　　除了军事管理区、政府机关、机场等无人机法规规定的禁飞区域不能飞行拍摄外，无人机在强磁场、强电场和没有GPS信号区域，极寒、极热和雷电雨雪大风天气，飞行状态会受到严重影响，能否使用无人机采访取决于新闻发生地的物理环境和天气状况，采访任务能否顺利进行的不可预知性加大。　　3.连续性不能保障　　无人机的续航能力是饱受诟病的缺陷之一。截至目前，没有哪款民用航拍无人机单次能在空中持续作业三十分钟以上，对于持续时间较长的新闻活动，很难保持其连续性，大型直播报道中更不能满足拍摄需求。　　问题之四：无人机飞手水平参差不齐，影响了行业形象　　无人机航拍新兴时间较短，新闻行业内并未形成专业、统一的培训体系，各新闻单位对无人机飞手的培训投入不尽相同，飞手水平参差不齐。甚至有的新闻单位无人机飞手“自学成才”，专业技术水平不过关，新闻实践中也会出现“黑飞”现象。新闻单位的无人机飞手多为职业记者，外出作业时，民众期望较高，一旦出现差错，容易引起舆论关注，影响行业形象，对社会其他飞手产生诱导作用。　　面对该不该拍和拍什么的情境问题，无人机飞手的职业修养差距明显。更有甚者，竟在夜间偷拍女生私生活并在网络直播，素质低下，影响恶劣，虽不是新闻从业人员，但也应引发新闻行业无人机飞手的警醒。　　四、无人机航拍在电视新闻报道中运用的发展对策　　无人机航拍作为一种全新的采访工具，带给电视新闻报道的影响直接而深刻，无人机航拍在电视新闻报道中广泛运用的趋势鲜明，积极解决现阶段无人机航拍在电视新闻报道运用中遭遇的问题愈发迫切。　　（一）联合新闻行业力量，加紧制定符合行业特征的规范　　在我国，电视是一种大众传播媒介，电视新闻业具有“企业性质、事业管理”双重属性，服务性较强。一方面，电视新闻行业应积极运用新兴的无人机航拍技术服务于电视新闻报道，另一方面电视新闻行业也有责任和义务规范无人机航拍在电视新闻报道中的使用。现阶段，各新闻单位的无人机新闻实践程度虽有不同，面临的问题却大同小异，行业缺乏一套通用的规范标准，联合新闻行业力量，加紧制定一套适用新闻行业的无人机使用规范愈发迫切。　　（二）新闻单位需树立正确的新闻观，恰当使用无人机航拍　　航拍无人机是科技进步的产物，在电视新闻报道中，更多的是以采访工具的角色出现。由于短期内技术上难以寻求更进一步的突破，航拍无人机在电视新闻报道中只能充当辅助化采访设备的本质一时难以改变，新闻单位只有树立正确的新闻观，恰当使用无人机航拍才能促进新闻实践的深入。　　无人机航拍既能服务电视新闻内容，补充新闻画面，增加画面的信息量；也能服务于形式，创新拍摄视角，增强视觉传达的生动性。需要警惕的是，现阶段的无人机硬件并不完美，既不能收录同期声，也不能较好地捕捉细节，其本质上只是一种辅助的采访工具。过分强调和夸大无人机带给电视新闻报道的变化，易陷入唯技术论的误区，造成实践中对无人机滥用，对回归电视新闻本质产生阻碍作用。　　（三）无人机飞手要不断提高自身的能力和素养　　无人机飞手是无人机新闻生产的第一环和关键一环，提高无人机飞手的专业水平和职业修养，对无人机在电视新闻实践中的运用至关重要。　　1.无人机飞手要持续提高自身专业水平　　无人机和一般的摄像器材不同，使用者不仅要懂法守规，更要有过硬的操作技能和扎实的专业知识，以应对复杂多变的新闻现场。无人机飞手必须进行专业系统的学习和培训，掌握无人机操控技术，练就过硬心理素质，确保持证上岗，才能在新闻现场能够灵活应对和处理各种突发情况，避免出现飞行事故。　　航拍实践中，无人机飞手还要做好软硬件的检查准备工作，提前查看新闻现场，规划无人机航线，合理构图，尝试在不同高度、不同运动速度、不同运动方向下运用不同的拍摄方式采集影像，确保新闻画面的信息量、流畅性和冲击性。　　2.无人机飞手要加强自身职业修养　　无人机轻便，能轻易打破地空限制，在大场面新闻拍摄时展现出了巨大天赋，但也容易侵犯别人隐私，泄露军事秘密等。无人机飞手多为职业记者，要自觉增强职业素养，要珍惜和爱护自己的采访权，严格按照行业规定和新闻伦理拍摄。在面对该不该拍和拍什么的情境问题上，无人机飞手应时刻警醒，避免触碰职业伦理的底线和法律的“红线”，坚决做到不该飞的地方不飞，不该拍的内容不拍。　　五、结语　　航拍无人机在电视新闻实践中实质上充当了辅助化采访设备的角色，这种全新的采访设备带给电视新闻生产和传播的影响是直接而深刻的，现阶段无人机新闻发展面临着一定的挑战，但电视新闻实践中对无人机运用的脚步不该就此停留。新闻主管单位应该有所行动和作为，制定出一套符合新闻业实际的无人机管理办法。新闻单位应树立正确的新闻观，避免陷入唯技术论的误区，要积极从形式和内容为切入点，探索无人机在电视新闻实践中的出路。无人机飞手要主动提高专业技术水平和职业修养，大胆实践，努力拍摄符合传播规律的新闻作品。

时间：2020-06-17 关键词：摄像机无人机控制
意法半导体支持自动化和工业领域的各种电机控制

前言电机驱动是自动化工业市场的一个主要特点，在电机控制领域的深耕多年的意法半导体（ST）拥有各种电机专用软硬件解决方案，为满足各种应用需求，ST MC（电机控制）生态系统含有整体解决方案，例如，评估板、固件（FW）库和相关资料。现在ST MC生态系统新增一个叫做STM32 PMSM FOC SDK v4.0的永磁同步电机（PMSM）控制固件库。这些工具是意法半导体在数控和功率系统解决方案领域多年积累的深厚知识和系统经验的结晶，有助于缩短客户产品研发周期，加快对意法半导体产品的评估。事实上，意法半导体支持自动化和工业领域的各种电机控制，这归功于创新的产品组合，包括功率晶体管、智能功率模块、电机驱动器芯片和最新的微控制器。 PMSM FOC SDK功能和专用算法提升了意法半导体工业电机驱动产品评估的实用价值。为实现这个目标，硬件和固件解决方案必须协同工作。此外，为取得最高的电机控制性能，大家非常熟悉的三相无刷电机矢量控制技术（FOC）新增多种不同的专用算法。图1：自动化和工业电机控制意法半导体早在多年前就开始矢量控制技术的研发，2009年发布了首款支持STM32微控制器及STM32电机控制开发板的3相电机控制固件库。此后，该解决方案被不断完善，新增多项功能： • 无传感器式永磁电机控制（两个互补算法、反电动势状态估计器和高频注入） • 固件库完全可配置，支持STM32F全系产品（F0、F1、F2、F3、F4），支持意法半导体的功率级产品（如SLLIMM智能功率模块）或分立解决方案（功率MOSFET、IGBT、栅驱动器） • 通过PC机软件（ST MC Workbench）配置固件库，帮助用户设置系统，在PC机与固件之间实时通信 • 通过一个微控制器同时驱动两个电机的“双驱”电机控制 • 其它功能，例如：磁通量弱化、内磁式电机MTPA （最大转矩电流比）和正馈电流调节固件与硬件工具（控制级+功率级或整体解决方案）配合使用，有助于用户快速开始产品原型设计图2：永磁同步电机控制生态系统 STM32 FOC SDK V4.0 新功能 STM32 FOC SDK V4.0是该固件库的2014年最新版，其架构改进之处主要是固件的易用性，强化易用性有助于用户加快产品设计，缩短研发周期，这两个因素是电子企业取得成功的关键。为提高软件开发工具的易用性，从源代码到PC机图形用户界面软件，意法半导体电机控制生态系统新增很多功能，并配有一套开发资料，其中包括技术文档、常见问题解答、演示文稿、软件示例、用例、教程和视频。所有资料都放在标准软件和固件包内，用户可以从意法半导体官网下载软件包，若需要完整的C语言源代码，用户须向所在地意法半导体代表处申请。 STM32 FOC SDK V4.0生态系统包括快速高效设计所需的两大工具：固件库和PC图形用户界面软件。从高性价比的48Mhz Cortex-M0 STM32F030x，到集成各种模拟IP模块的STM32F30x，再到最先进的支持浮点指令的180Mhz Cortex-M4 STM32F4，久负盛誉的STM32矢量控制固件库支持STM32 F全系产品。从医疗用小型电机，到工厂自动化或电力牵引用大型伺服电机，STM32覆盖各种电机控制应用领域。不同于其它品牌的电机控制解决方案，STM32 FOC固件库采用了面向对象的方法，这也是意法半导体固件库支持不同系列微控制器的原因。除保留上一版软件抽象层结构严谨的优点外，V4.0版还简化了Workspaces，减少了每次配置的项目数量。此外，固件库支持的IDE开发环境过去只有IAR Embedded Workbench，现在还支持KEIL Microvision集成开发环境。电机控制应用编程界面（API）是上一版的旗舰技术，新版中的API增加了新的功能。此外，新版软件包还增加一套软件示例。用户可以利用电机控制API导出的函数实现典型用例，将其用于最终应用设计中，例如： • 根据模拟输入电压设置转速参考值； • 输出PWM信号与转速测量值保持比例关系； • 实时修改控制器带宽等参数； • 实时修改控制环路的转速传感器和位置传感器参数实现这个功能所需的全部代码都在软件示例内，可以用作创建更复杂项目的基础，也可以视为理解API本身背后逻辑的参考指南。电机控制库兼作一个黑匣子，说明如何向电机发布命令，例如，启动、停止或减速，还可用于接收电机反馈信号，例如，转速、转矩或功率的测量值。固件库还能让客户专注应用顶层研发，利用特定的战略知识设计差异化解决方案。图 3： MC SDK 4.0用户界面在4.0版中，固件用户界面有两个通信通道。如果控制板装有LCD液晶屏，则可以实现一个轻量（小代码量）的LCD图形用户界面，简版LCD能够让用户更灵活地定制图形用户界面，增加更多的用户固件互动功能。如果控制板没有LCD屏幕，则可以通过USART在固件和PC机之间建立实时通信通道。V4.0还可以建立快速的单向通信通道，让固件能够以最大速率向PC机连续不断地发送数据，不包含用于监视快速变化的变量的控制字节。 Workbench的其它新功能： • 无传感器启动设置窗口新增强加电流和加速图形用户界面，为用户带来参数描述视觉化的好处 • 与工具捆绑发行的Workbench项目配置更加丰富，覆盖各种参考设计板 • Workbench与技术文档之间的链接被强化，在程序菜单内输入一个新项目后，用户被直接转向技术文档：快速入门、用户手册、开发人员手册和API参考手册 • 此外，Workbench从上一版开始完全支持数字PFC插接板，现在还能够设置功率级AC输入范围，处理已实现的安全功能，例如，过流和过压，让用户在驱动管理级设置适合的阈值利用高频注入法实现零速控制新版固件的改进之处不局限于使用体验和易用性。4.0版包含一个新的无传感器控制算法以及上一版的“最先进”的BEMF状态估计器，新的无传感器控制算法叫做“高频注入（HFI）”，适用于内磁式永磁同步电机（PMSM）。在这种电机内，磁体不是装在转子表面，而是埋在转子的铁芯内。内磁式永磁同步电机出现电感异向性，从绕组与象限和直轴的关系中不难看出这一点（Lq不同于 Ld）。图 4：电机磁结构高频注入方法利用磁体结构的异向性检测低速和静止转子的角位置，这种无传感器检测技术扩大了反电动势（BEMF）估计器或者反向电磁力检测技术的转速检测范围。因为反电动势幅度与电机转速是比例关系，所以，当电机静止或转速极低时，反电动势幅度因太小而不易被发现。基于一种完全不同的物理学原理的高频注入法可以控制低转速运行的电机。脉动场被注入到电机内，利用电机磁结构内的电流计算电角。为了避免产生额外的转矩，注入频率的设定值必须高于基本频率。像是用X射线扫描电机，检测转子相对磁体结构异向性的电位置。这种方法适用于静止到低转速阶段，与反电动势估计器协同工作，根据电机转速实时自动切换控制方法。这种新算法将属于意法半导体为客户提供的多项电机控制SDK创新专利技术，具有多项优点： • 零速全转矩 • 低速运转 • 无传感器式启动，无反向旋转 • 最快的无传感器式启动 • 无传感器正（顺时针）反（逆时针）向转速检测此外，该解决方案可提升受益于启动效率的应用系统的价值，包括空气压缩机、低速运行或反向旋转（洗衣机或工业自动化、电动自行车或牵引电机）以及更多新兴应用。意法半导体硬件工具意法半导体为其电机控制固件库提供配套评估板，让用户能够在实际电机控制系统内评测意法半导体产品，例如，智能功率模块（SLLIMM）、IGBT、栅驱动器、电机控制芯片和微控制器。针对三相电机控制应用，我们主要介绍以下内容：由控制板和功率板构成的灵活的模块化系统，其中，控制板装有任何一款 STM32 F0、F1、F2、F3或F4微控制器，以及丰富的功能外设，例如，MEMS、温度传感器、外部存储器、LCD液晶屏、收发器、摄像头等；在功率板上有基于SLLIMM （小型模塑低损耗智能功率模块）的变频器或者功率MOSFET或IGBT和栅驱动器的分立器件。控制板和功率板可以通过意法半导体的标准“电机控制连接器”相连，确保控制级和功率级全面兼容。图5：灵活的系统控制板和功率板 1. 单板电机驱动解决方案：在一块电路板上集成电机驱动所需全部功能，适合某些特定应用：空调、吊扇、洗碗机等；以STEVAL-IHM034V2为例，该方案能够驱动最高1.4kW的永磁同步电机PMSM，再连接一块电路板，能够同时驱动两台电机（FOC）。图 6：完整的电机驱动器结论我们简要介绍了最新版MC FOC SDK的新功能特性，意法半导体的自动化和工业控制解决方案不断增加新的功能、技术和产品，扩大意法半导体电机控制生态系统，以顺应在工具易用性和快速评估的趋势，同时关注能效、集成度和成本优化等设计问题。

时间：2020-06-15 关键词：电机意法半导体控制
康耐视利用视觉技术优化产品质量控制在质量和成本效益方面优势明显

ThyssenKruppKrause有限公司是位于德国Bremen的全球性企业。该公司在整条流水线上使用康耐视的视觉技术来优化产品的质量控制，因此在质量和成本效益方面体现了重要的优势作为向汽车行业提供流水线开发和生产的复杂自动化技术的供应商，ThyssenKruppKrause具备成功的业绩记录。公司需要在其流水线上创造附加值，以此来满足客户的需求并保持在全球的领先优势，因此公司决定使用视觉技术。ThyssenKruppKrause为什么会选择康耐视作为其供应商？质量第一：一环软弱，全链不强汽车行业和其供应商对生产设施的可靠性、成本效益和质量具有严格的要求。如果要把视觉技术全面的整合到流水线上，ThyssenKrupp需要确保其部署的质量控制方案具备百分之百的可靠性。公司实施的解决方案是覆盖整条流水线的优化质量保证系统（IQA，集成质量保证），该系统整合了相关的公司通讯系统和数据库管理。IQA基于的理念是“一环软弱，全链不强”，因此具备严格的要求。视觉技术已经成为质量保证系统的关键要素和优化不同生产流程的重要因素。在选择视觉供应商时，ThyssenKruppKrause需要考虑以下三个主要标准： 1、百分之百可靠的视觉工具和算法。 2、友好的操作和安装过程 3、优秀的质量和全球性的技术支持康耐视的视觉技术：全球性的解决方案 ThyssenKruppKrause选择康耐视作为其合作伙伴，因为康耐视具备全球性的战略眼光，与其它竞争者相比，能够以高效的方式满足其要求。“康耐视已经在全球安装了数以万计的视觉系统，因此具备丰富的经验和高效的全球支持网络。”Trittin博士说道，他是选择康耐视作为供应商的决策者之一。持续六年的成功的视觉解决方案在2001年和2006年底之间，Bremen生产基地已经成功整合了320多台In-Sight视觉传感器和约24套基于PC架构的VisionPro系统。在2007年，Bremen生产基地将安装总共120台In-Sight视觉传感器。一些In-Sight视觉传感器安装在流水线机器人的手臂上，用来检测引擎的装配。公司为何如此信赖康耐视，作为其唯一的视觉系统供应商？适合应用于苛刻的工业环境的视觉解决方案在复杂的流水线上需要可靠的实施一系列涉及质量控制的视觉任务。工作环境是具有挑战性的，因此视觉系统必须具备强大的性能，能够适应光照的变化或多尘的环境。康耐视能够为几乎任何的视觉任务提供可靠的解决方案，因为它们基于功能强大的视觉工具库（如PatMax？）。全新的In-Sight视觉传感器和基于PC架构的VisionPro系统都整合了PatMax？。PatMax通过分析物件的几何架构，如边缘、尺寸、形状、角度、曲线和着色来定位其外形。PatMax分析特征的几何数据和相互之间的空间关系，因此能够确定物件的位置，并且能够有效的克服物件的位置、方位或大小的变化带来的问题。康耐视的其它视觉工具也基于此项技术，包括PaTInspect？，PatFlex？andOCVMax？--这是一套高级字符验证系统。这些高效和精确的视觉工具是康耐视产品线的一部分，因此保证了其产品优势易于被ThyssenKruppKrause这样的客户所理解和接受。专注于产品的灵活性 ThyssenKrupp的技术需要不断的更新，以适应其客户多样化的产品类型，因此公司部署的视觉系统必须具备灵活性。该公司成立了一个内部的视觉实验室，那里的员工开展可行性研究并为那些需要高端的视觉应用环境的任务制定解决方案。在整个过程中，所有的视觉应用环境作为质量保证系统的一部分而互相联结，因此满足了完整的质量跟踪的要求。但是，产品的质量跟踪只是质量管理系统的一部分。流水线上的二维读码器跟踪哪些工件已经安装，另外一些读码器则选定用于装配的正确工件。如某一类型的喷射泵会与对应的喷嘴控制模块相匹配。这就防止了在流水线上的其余部分出现的生产差错。易于使用工厂的员工并非机器视觉系统的专家，因此视觉系统必须易于操作。康耐视的系统和相关参数可以通过简易的设置进行调整。开发环境十分的直观易懂，而且视觉工具与生产控制器相整合。In-SightExplorer的开发环境非常可靠和简易，因此能够用于组建视觉传感器网络，并把它们整合到自动化流程以及公司的通讯系统中。事实上，由于视觉传感器通过整合的以太网接口进行通讯，使用方式十分得简易并且为用户所熟悉。全球网络 ThyssenKruppKrause的客户遍及全球，甚至可能在各个国家有自己的分公司，因此需要能够在现场提供服务的系统整合商。对视觉系统供应商来说，具备覆盖全球的产品网络和易于整合的产品特性是十分重要的。康耐视在全球具有广泛的系统整合商网络，因此保障了客户投资的安全性并且保证了全球各地使用的都是相同的视觉硬件和软件产品。为了提高灵活性和成本效益，工件在任何时候都可以进行更换。视觉技术成功的延续—飞机装配康耐视的视觉产品是交付给客户的整套流水线的标准组件。由于在为汽车行业开发具备IQA（集成质量保证）的完整流水线方面具有丰富的经验，ThyssenKruppKrause准备把其技术经验应用到其它行业中。最近一年以来，公司致力于实施应用于航空业的项目，旨在开发用于飞机装配的完整流水线。同时质量管理系统和相应的组织结构的整合也是重要的因素。公司同时为物流公司开发和部署了完整的系统，使集装箱的卸载实现了完全的自动化。

时间：2020-06-09 关键词：视觉技术控制
三菱plc控制步进电机实例

　　三菱PLC控制步进电机实例如下：　　案例一：　　1.接线图　　上图的接线为控制一台步进电机接线，这次为大家展示控制两台步进同时运动的方法，　　IO表为　　X0 步进1原点　　X1 步进2原点　　X2 启动按钮　　Y0 步进1脉冲　　Y1 步进1方向　　Y2 步进2脉冲　　Y3 步进2方向　　2.控制工艺：按下启动按钮，两台步进电机先复位，复位完成后两台步进电机运动到指定位置，运动结束。　　3.程序如下: 　　按下启动按钮，两台步进电机开始复位，M11控制步进电机1复位，M12控制步进电机2复位。　　步进电机1复位，M13为复位完成标志。　　步进电机2复位，M14为复位完成标志。　　两台步进电机都复位完成后启动步进电机运动到指定目标，M15控制步进电机1，M16控制步进电机2 　　步进电机1运动，M17为运动完成标志　　步进电机2运动，M18为运动完成标志　　两台步进电机运动结束后，结束，等待下一次的启动，重复动作。　　案例二：　　任务　　某设备上有1套步进驱动系统，步进驱动器的型号为SH-2H042Ma，步进电动机的型号为17HS111，是两相四线直流24V步进电动机，要求：压下按钮SB1时，步进电动机带动X方向的机构复位，当X方向靠近接近开关SQ1时停止，复位完成。　　所需主要软硬件配置　　a.1套GX DEVELOPER V8.86；　　b.1台步进电动机的型号为17HS111；　　c.1台步进驱动器的型号为SH-2H042Ma；　　d.1台FX2N-32MT PLC。　　所需编程——指令高速脉冲输出指令　　高速脉冲输出功能即在PLC的指定输出点上实现脉冲输出和脉宽调制功能。FX系列PLC配有两个高速输出点（从FX3U开始有3个高速输出点）。脉冲输出指令（PLSY/DPLSY）的PLS指令格式见下表。　　脉冲输出指令（PLSY/DPLSY）按照给定的脉冲个数和周期输出一串方波（占空比50%，如下图1-1所示）。该指令可用于指定频率、产生定量脉冲输出场合，S1·］用于指定频率，范围是2～20kHz；［S2·］用于指定产生脉冲的数量，16位指令（PLSY）的指定范围是1～32767，32位指令（DPLSY）的指定范围是1～2147483647，［D·］用于指定输出的Y的地址，仅限于晶体管输出的Y000和Y001（对于FX2N及以前的产品）。当X1闭合时，Y000发出高速脉冲，当X1断开时，Y000停止输出。输出脉冲存储在D8137和 D8136中。　　所需设备接线　　步进电动机与步进驱动器的接线本系统选用的步进电动机是两相四线的步进电机，其型号是17HS111，这种型号的步进电动机的出线接线图如图1-3所示。　　其含义是：步进电动机的4根引出线分别是红色、绿色、黄色和蓝色；其中红色引出线应该与步进驱动器的A接线端子相连，绿色引出线应该与步进驱动器的A接线端子相连，黄色引出线应该与步进驱动器的B接线端子相连，蓝色引出线应该与步进驱动器的B-接线端子相联。　　PLC与步进电动机、步进驱动器的接线步进驱动器有共阴和共阳两种接法，这与控制信号有关系，通常三菱系列PLC输出信号是0V信号（即NPN接法），所以应该采用共阳接法，所谓共阳接法就是步进驱动器的DIR+和CP+与电源的正极短接，如图1-3所示。顺便指出，西门子的PLC输出的是高电平信号（即PNP接法），因此应该采用共阴接法。　　【关键点】　　1、三菱FX3U的晶体管的输出有NPN和PNP型，在选型时就要确定输出形式，FX2N及以前的产品都是NPN输出。　　2、PLC是不能直接与步进驱动器相连接！因为步进驱动器的控制信号是+5V，而三菱 PLC 的输出信号通常是+24V，显然是不匹配的。解决问题的办法就是在PLC与步进驱动器之间串联一只2KΩ电阻，起分压作用，因此输入信号近似等于+5V。（有的资料指出串联一只2KΩ的电阻是为了将输入电流控制在10mA左右，也就是起限流作用，在这里电阻的限流或分压作用的含义在本质上是相同的。）当然，还有个办法是在PLC的COM1接线端子上接+5V DC也是可行的，问题是不方便！　　3、CP+（CP-）是脉冲接线端子，DIR+（DIR-）是方向控制信号接线端子。　　4、输入端的接线采用是NPN接法，因此两只接近开关是NPN型，不能采用PNP接法。　　所需程序　　如下图：

时间：2020-05-22 关键词： plc 三菱步进电机控制
双速电机控制原理图

　　双速电机原理　　双速电机是有两种运行速度的电机。属于异步电动机变极调速，是通过改变定子绕组的连接方法达到改变定子旋转磁场磁极对数，从而改变电动机的转速。　　电机的变速采用改变绕组的连接方式，也就是说用改变电机旋转磁场的磁极对数来改变它的转速。　　双速电机（风机），平时转速低，有时风机就高速转，主要是通过以下外部控制线路的切换来改变电机线圈的绕组连接方式来实现。　　1、在定子槽内嵌有两个不同极对数的共有绕组，通过外部控制线路的切换来改变电机定子绕组的接法来实现变更磁极对数；　　2、在定子槽内嵌有两个不同极对数的独立绕组；　　3、在定子槽内嵌有两个不同极对数的独立绕组，而且每个绕组又可以有不同的联接。　　双速电机控制原理图　　多速电机（三相异步电机的一种）可以根据内部绕组的不同分为双速、三速、四速等。双速电机定子有一套绕组，三速、四速则装有两套绕组。接线比较复杂，现在以双速电机控制电路来简单分析一下。　　如图所示，当SC转换开关位于“低速”时，电机结成三角形，为低速运行；当SC转换开关位于“高速”时，电机结成双星形，此时为高速运行。　　工作原理：当转换开关SC位于低速位置时，接触器KM3通电，于是KM3主触头闭合，于是电机M结成三角形，此时为低速运行。　　当转换开关SC位于高速位置时，时间继电器KT通电，接触器KM3通电，电机M先结成三角形以低速启动，等时间继电器KT工作时，KT常闭触点被吸断开，于是KM3失电，因KT得电吸合引起常开触点闭合，于是接触器KM2通电，于是KM1通电，于是接入双星形进入高速运行。　　在高速运行电路中，先低速运行的目的是为了降低启动电流，这回星--三角启动的意思差不多。

时间：2020-05-22 关键词：电机双速电机控制
实地走访百公里加速3.9秒的智能超跑的日本知名电机原厂Nidec

电子发烧友网报道（文/张迎辉）百公里加速仅需3.9秒广汽智能超跑SUV AION LX日前上市，AION LX这款车的动力部分的最核心部件驱动马达系统（包含马达，逆变器·，变速箱）的供应商是谁？他们又是怎么研发和生产如此优秀的电机？不久前记者前往日本京都的尼得科（Nidec，中文名又称日本电产）总部，走访了这家全球知名电机企业，并深入了解了这款电机的研发细节。尼得科总部位于日本京都，但是汽车电机事业部的开发和部分产线，却位于地理位置较为偏远的滋贺县爱知郡。从东京乘坐新干线、转普通火车花了约三个小时的路程，就到达了尼得科汽车电机开发中心（日本电产滋贺技术开发中心）所在地。亲切的尼得科广报部同事早早在车站等候，包括记者在内的中国记者团一行，转坐尼得科公司用车几分钟车程抵达开发中心。图：日本电产Nidec公司专车在东近江市火车站门前专程接待中国记者团一行图：远处Nidec的厂房与办公楼，是当地标志性的建筑物。作为一家世界级的电机企业，Nidec在全球工厂和办公楼数以百计。电机是现代工业的重要基石，Nidec为何如此成功，背后原因值得学习。图：Nidec电机在汽车中的使用演示。在一辆汽车里面，能够用得上Nidec电机的地方，不下二三十处，包括车窗、车椅、空调、后尾箱、油箱等处均有用到。车用电机一直以来都是Nidec的重要市场领域之一。这一次我们过来日本Nidec本部，却是要见一见车用电机的庐山真面目，并亲自向原厂专家打听电动汽车电机背后的故事。至于Nidec在家电、PC硬盘风扇、工业等其他领域的高市场份额，在此我们就不作过多描述，相信懂电机的朋友对这家公司都早已了解清楚。图：Nidec的电机在PC风扇与硬盘里的应用，让无数用户了解到了该公司电机的两个明显的优点：安静、耐用、震动小。几乎全球的PC、家电和汽车厂商，很多都是Nidec的客户。图：在家电机领域如空调、洗衣机等产品中，Nidec的电机也是市占率非常高。 Nidec车载事业本部部长早船一弥先生当天率领众多技术与市场专家热情地接待了中国记者一行。作为车载事业本部的部长，早船一弥先生其实将更多的精力放在了服务客户的事情上。据说当天是早船先生的六十岁生日，但他却一整天都待在公司，将下午的时间抽出来接待记者团，晚上还预订了红眼航班飞广州见某新能源汽车客户。日本企业高管有如此敬业的工作精神，六十岁大寿没有回家跟家人朋友一起度过，确实让人感动。图：早船一弥先生在介绍用在广汽新能源汽车上的马达，逆变器，变速箱一体的驱动马达系统。摆在早船先生正前面的是功率150kW的广汽智能超跑SUV AION LX上的驱动马达。图：这款电机的重量是87KG，由于马达，逆变器和变速箱都已经集成到这款电机驱动发动机中，明显的一个特点是电机发动机的重量和体积明显要比燃油发动机小很多。其输出功率是150kW。由于是电机驱动，功率到轮上的效率要远高于燃油发动机，这也是EV/HEV电机驱动发动机的另一个主要优势。作为一款百公里加速在3.9秒的SUV，电机与变速箱无疑是最为重要的部件。它的重量只有87KG，一个壮汉都可以背得动。“我就是背着它不停地去见客户，接下来我还会背着它去见更多的客户。新的电机出来我还会继续这样做。” 早船一弥自豪地对记者客人们说。在2018年发布的广汽新能源汽车的Aion S上，首款电产驱动马达系统E-Axle就率先被其采用。除了发动机、逆变器和变速箱一体的电机动力系统，尼得科也制造刹车、转向用马达，很多大型车厂也都是采用了Nidec的产品·。Nidec开发出全整套的车用电机，这对于新能源汽车的整车系统来说，在供应链方面无疑是非常有优势和竞争力的。2014年Nidec并购了一个本田下面的ECU研发的企业Elesys。Nidec最早只是生产制造电机，并没有软件开发人员。在收购本田Elesys之后，2019年Nidec再次出手，收购了OMRON旗下汽车电子零件子公司，软件开发人员比例占到了30-40%。ECU和电机控制驱动板实现完全的自主研发，电机供应供应链变得更得完整。 “我们将引导汽车产业格局的新调整，汽车的功能、性能正在发生新的变化，车用的各类马达与系统正在发生更大的技术创新。”早船先生说。从上图可以看出，在未来汽车的四大趋势中可以看出，自动化与电动化，电机技术都是起着非常重要的作用。动力、刹车和转向系统都由同一家电机厂商提供，更重要的是，其驱动控制板和算法软件也是Nidec一家自主开发，对于今后的自动驾驶的系统对接来说，无疑会更为简单。Nidec对于未来电动汽车的供应链格局的调整变化所起到的作用，从这一点来看怎么评估都不为过。这一点，作为Nidec车用电机的重要客户来说，已经在着手采取措施。对于车载电机事业部的业务成长，早船一弥先生介绍说，所括马达在内的所有Nidec汽车相关产品的业务量占公司业绩约为二成。车用马达的市场目前还主要来自于欧洲，但他认为一两年之内这个比例会反过来，中国的市场份额成长会迅速扩大。广汽新能源汽车已经跟Nidec开始了深度的合作，记者通过在现场的了解，预计Nidec车用马达的成长前景可谓占尽天时地利人和，前景非常看好。“我们的目标是2030年汽车业务占全公司的50%。” 早船一弥自豪地表示。查阅相关资料时了解到，广汽集团2019年8月份发布公告称，该公司审议通过了《关于广汽部件新能源集成电驱动系统项目的议案》。同意全资子公司广汽零部件有限公司与日本电产株式会社合资成立广州尼得科汽车驱动系统有限公司(暂定名)开展新能源集成电驱动系统项目建设;项目计划总投资约为10.5亿元，资金 6亿元，广汽零部件有限公司按49%股比出资 2.94亿元，其余资金由企业自筹。广汽从一家整车厂商向上联手供应商Nidec，这既可以保障自己所需核心器件的供货安全（如技术创新、供货优先、成本更低等优势），今后更有可能让广汽对其他厂商输出核心部件，在商业上取得更大的成功。图：Nidec “E-Axle”驱动系统采用先进的绕线工艺与双通道油冷结构满足驱动马达的小型化与高性能化要求。 Nidec的更多企业文化图：这座简陋的小屋，是Nidec上个世纪1973年创立时的第一间办公室，里面收藏了第一批的电机和当时创始人的旅行包等物件。Nidec从这间小屋创始团队走到了全世界。至今Nidec将它作为创业纪念馆，它让所有参观者身临其境地了解到一个创业公司的不断成长历程。图：通过不断地扩张和收购，Nidec在全球有三百多家旗下企业。图：Nidec精密小型电机事业部开发副总兼第3开发部部长宫本荣治（右二）在日本总部向记者们介绍公司的企业文化和产品技术。对于Nidec在海外的布局，近年来通过收购与扩张，已经有过百家海外工厂和研发中心分布在全球各地。Nidec精密小型电机事业部开发副总兼第3开发部部长宫本荣治先生表示，“Nidec在全球各地的布局，是为了更为快速地响应客户的需求，可以严格控制产品的质量的同时让给客户的服务更为本地化。”我们了解到，Nidec每年都会安排中国众多员工前往日本做进修，了解公司文化，学习先进技术和知识，完成之后回到中国区服务客户，并维护与日本本部的正常交流沟通。 “当然，在中国收购和扩张也是为了有更快地开发速度来提供先进的产品，同时可以降低成本来提供更有竞争力的产品给中国客户。”宫本荣治先生说。写在最后作为深耕中国市场，为广大中国客户所使用的电机制造商，Nidec的成功源自于长期扎实的研发。安静、耐用、可靠、好用、低不良率……，这些都是记者在电机用户走访中收获的真实反馈，电机好做但做好不容易，这样的厂商走访，感受良多。

时间：2020-05-16 关键词：汽车电子电机控制
如何解决薄壁套筒类零件在加工中产生变形的难题

薄壁套筒类零件在加工中总是容易产生变形，出现椭圆或中间小，两头大的“腰形”现象，不易保证零件的加工质量。它的装夹设计往往是被大家讨论最多的一个点，下面我们分别来看看车削、铣削上的两项薄壁件夹具设计实例，它们是怎么来解决变形问题的。 Part．1 铣床上薄壁套筒件的加工方案薄壁套筒工件如图，键槽宽6mm由键槽铣刀保证；槽两侧对称平面对φ45h6轴线的对称度0．05mm，平行度0．10mm；槽深尺寸8mm。定位方案与定位元件确定定位方案并选用定位元件：夹紧方案及夹紧装置的设计 ▲夹紧机构 ▲夹紧机构中的导向和自动松开装置夹具结构的设计 1．定位装置长V形块在该夹具中是主要定位元件，消除工件的4个不定度。可在相关国家标准或行业标准中查取。支承套： 2．夹紧装置 ▲偏心轮 ▲偏心轮支架 3．辅助装置 ▲对刀块 4．夹具体 5．夹具总图 1．夹具体 2．圆柱销轴 3．偏心轮支架 4．偏心轮 5．活动V形块 6．对刀块 7．固定V形块 Part．2 薄壁零件内孔加工工艺方案工件采用无缝钢管进行加工，内孔和外壁的表面粗糙度为Ra1．6μm，用车削可达到，但内孔的圆柱度为0．03mm，对于薄壁零件来讲要求较高。在批量生产中，工艺路线大致为：下料—热处理—车端面—车外圆—车内孔—质检。 “内孔加工”工序是质量控制的关键。我们抛开外圆、薄壁套管就内孔切削就难保证0．03mm的圆柱。车孔的关键技术车孔的关键技术是解决内孔车刀的刚性和排屑问题。增加内孔车刀的刚性，采取以下措施： 1．尽量增加刀柄的截面积，通常内孔车刀的刀尖位于刀柄的上面，这样刀柄的截面积较少，还不到孔截面积的1／4，如下左图所示。若使内孔车刀的刀尖位于刀柄的中心线上，那么刀柄在孔中的截面积可大大地增加，如下右图所示。 2．刀柄伸出长度尽能做到同加工工件长度长5－8mm，以增加车刀刀柄刚性，减小切削过程中的振动。解决排屑问题主要控制切削流出方向，粗车刀要求切屑流向待加工表面（前排屑），为此采用正刃倾角的内孔车刀，如下图所示。精车时，要求切屑流向向心倾前排屑（孔心排屑），因此磨刀时要注意切削刃的磨削方向，要向前沿倾圆弧的排屑方法，如下图所示精车刀合金用YA6，目前的M类型，它的抗弯强度、耐磨、冲击韧度以及与钢的抗粘和温度都较好。刃磨时前角磨以圆以圆弧状角度10－15°，后角根据加工圆弧离壁0．5－0．8mm（刀具底线顺弧度），c切削刃角k向为§0．5－1为沿切屑刃B点修光刃为R1－1．5，副后角磨成7－8°为适，E内刃的A－A点磨成圆向外排屑。加工方法 1．加工前必须要做一件护轴。护轴主要目的：把车好的薄壁套内孔以原尺寸套住，用前后顶尖固定使它在不变形的情况下加工外圆，保持外圆加工质量、精度。所以，护轴的加工对加工薄壁套管的工序是关键环节。加工护轴毛胚用45﹟碳结构圆钢；车端面、开两头B型顶尖孔，粗车外圆，留余量1mm。经热处理调质定形、再精车留0．2mm余量研磨。重新热处理碎火表面，硬度HRC50，再经外圆磨床磨成如下图所示，精度达要求，完工后待用。 2．为能使工件一次性加工完毕，毛胚留夹位和切断余量。 3．先把毛胚作热处理调质定形，硬度为HRC28－30（可加工范围的硬度）。 4．车刀采用C620，首先把前顶尖放进主轴锥位固定，为防止夹薄壁套时的工件变形，增加一个开环厚套，如下图所示。为保持批量生产，薄壁套管外圆的一头经加工为统一尺寸d，t的尺是轴向夹位，个薄壁套管压紧，提高车内孔时的质量，保持尺寸。考虑到有切削热产生，工件膨胀尺寸难掌握。需要浇注充分的切削液，减少工件的热变形。 5．用自动定心三爪卡盘将工件夹牢，车端面，粗车内圆。留余量0．1－0．2mm精车，换上精车刀把要切削余量加工到护轴满过度配合和粗糙度的要求。卸下内孔车刀，插入护轴至前顶尖，用尾座顶尖按长度要求夹紧，换外圆车刀粗车外圆，再精车达图纸要求。经检验合格，用切断刀按长度要求尺寸切断。为使工件断开时的切口平整，刀刃口要斜磨，使工件端面平整；护轴磨小的一段就是为了切断留有空隙而磨小，护轴为减少工件变形，防止振动，以及切断时掉下碰伤原故。以上方法加工薄壁套管，解决了变形或造成尺寸误差和形状误差而达不到要求的问题，实践证明加工效率较高，易于操作，并且适合加工较长的薄壁零件，尺寸易掌握，次性完工，批量生产也较实际。

时间：2020-05-14 关键词：温度效率控制