在工业控制中，许多控制过程机理复杂，滞后大，控制对象具有变结构、时变等特点。采用常规的PID控制算法，难以适应参数变化及干扰因素的影响，大都出现较大超调，PID参数较难确定，不仅给调试带来麻烦，调节的效果也
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