机器人软件架构是典型的控制回路的层次集， 包含了高端计算平台上的高级任务规划、运动控制回路以及最终的现场可编程门阵列(FPGA)。 在这中间，还有循环控制路径规划、机器人轨迹、障碍避让和许多其他任务。 这些
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