选定了机动平台单腿自由度数，设定了关节的活动范围。在此基础上，利用单腿运动学分析的结果，研究了大腿和小腿长度比例不同时足端工作空间的变化，确定了两者最优的比例关系。最后基于三次B样条曲线进行了摆动腿足端轨迹的规划。
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