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实时内核改造：PREEMPT_RT补丁与硬件中断线程化实战（35μs响应延迟实现）
在工业机器人控制、电力电子等硬实时场景中，传统Linux内核的数百微秒级中断延迟和非抢占式调度已成为性能瓶颈。本文通过PREEMPT_RT补丁移植+硬件中断线程化改造，在X86工业控制平台上实现35μs最大中断延迟和85μs任务切换时间，并深度解析关键改造技术。
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嵌入式Linux实时性改造：PREEMPT_RT补丁与硬件中断线程化实践
在嵌入式系统中，实时性至关重要，特别是在工业控制、汽车电子、航空航天等领域，系统需要对外界事件做出快速且确定的响应。标准Linux内核由于其非抢占式调度和中断处理机制，难以满足严格的实时性要求。PREEMPT_RT（Real-Time）补丁为嵌入式Linux实时性改造提供了有效方案，其中硬件中断线程化是关键技术之一。
