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嵌入式Linux工业实时编程：用PREEMPT_RT补丁保证控制周期抖动小于1ms
标准Linux下控制线程“平均1ms”很容易，但偶尔跳几毫秒甚至几十毫秒——工业伺服、运动控制受不了的是这个长尾。 PREEMPT_RT的价值不是让程序变快，是把调度延迟的尾部收窄：自旋锁改成可抢占的rt_mutex、中断处理线程化、优先级继承防反转，高优先级控制线程能更快拿到CPU。
标准Linux下控制线程“平均1ms”很容易，但偶尔跳几毫秒甚至几十毫秒——工业伺服、运动控制受不了的是这个长尾。 PREEMPT_RT的价值不是让程序变快，是把调度延迟的尾部收窄：自旋锁改成可抢占的rt_mutex、中断处理线程化、优先级继承防反转，高优先级控制线程能更快拿到CPU。
