1、 帧类型（1） 数据帧：数据帧将数据从发送器传输到接收器（2） 远程帧：总线单元发出远程帧，请求发送具有同一标识符的数据帧。/ MSGDRn4。（3） 错误帧：任何单元检测到总线错误就发出错误帧（4） 过载帧：过载帧
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