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基于改进LK光流的变电站室内无人机精确定位方法研究
针对变电站室内无人机在 自主定位时出现较大偏差的问题 , 提出一种基于改进LK光流的变电站室内无人机定位方法 。首先 ,介绍了传统LK光流法 ,其以光流约束条件为基础 ,经过线性变换得到方程组;其次 , 使用shi-Tomasi角点检测算法获取特征点;然后 ,建立光流金字塔模型将室内大尺度运动图像进行缩放;接着 , 利用前后向误差补偿更新前向估计偏移量 ,并对异常特征点进行剔除;最后 ,采用 自主设计的无人机测试平台进行飞行实验对所提方法进行验证 。结果表明 ,所提方法在无人机飞行高度达到1. 5 m时可以稳定悬停 ,且悬停精度大约为半径35 mm的圆形 。
