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嵌入式C语言浮点数运算替代：无FPU芯片上定点数运算的精度控制技巧
无FPU的Cortex-M0/M0+/M3上写float，编译器会引入软浮点库，乘法可能几十到上百周期、额外占数KB Flash，实时回路很容易抖。替代思路是用Q格式把“小数点位置定死”：一个整数乘2^n当小数用，运算全走整数加减、乘法和移位。
无FPU的Cortex-M0/M0+/M3上写float，编译器会引入软浮点库，乘法可能几十到上百周期、额外占数KB Flash，实时回路很容易抖。替代思路是用Q格式把“小数点位置定死”：一个整数乘2^n当小数用，运算全走整数加减、乘法和移位。
