近年来，海洋开发日益影响人们的生活和国家社会的发展。海洋油气开发、海底光缆工程、海底矿产资源探测等等都离不开水下声学定位的支持。目前广泛采用的水下目标定向系统是合作目标定向系统，合作目标定向系统可分为
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