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基于vs2019的lvgl模拟器使用

int main(int argc, char** argv) { /*Initialize LittlevGL*/ lv_init(); /*Initialize the HAL for LittlevGL*/ hal_init(); /* * Demos, benchmarks, and tests. * * Uncomment any one (and only one) of the functions below to run that * item. */ lv_demo_widgets(); /* * There are many examples of individual widgets found under the * lv_examples/src/lv_ex_widgets directory. Here are a few sample test * functions. Look in that directory to find all the rest. */ //lv_ex_arc_1(); //lv_ex_cpicker_1(); //lv_ex_gauge_1(); //lv_ex_img_1(); //lv_ex_tileview_1(); while (1) { /* Periodically call the lv_task handler. * It could be done in a timer interrupt or an OS task too.*/ lv_task_handler(); Sleep(10); /*Just to let the system breathe */ } 内容大致与我们上一篇的：lvgl最新版本在STM32上的移植使用的主函数内容一样。这些demo都是lv_examples下的demo，下面编译运行lv_demo_widgets这个demo：下面我们在模拟器上编写一个测试demo，编写好之后移到我们上篇笔记移植好的STM32工程中进行测试。所以我们模拟器设置的lvgl参数（lv_conf.h文件）尽量与我们stm32工程的lvgl配置参数（lv_conf.h文件）一样。至少分辨率得设成一样：编写一个简单的登录页面demo：

时间：2021-03-01 关键词： vs2019 模拟器 PC模拟器
Switch的火爆，也让PC模拟器们火了争相PK

日前，Yuzu宣布，已经开始测试模拟器的在线游戏功能，首波支持的是《超级马里奥制造》和《超级马里奥：奥德赛》。Yuzu称，此次与Raptor达成合作，作为网络支持商，以替代任天堂Online服务。在《超级马里奥制造2》中可以与朋友共同制作关卡并在网上分享。而在《超级马里奥：奥德赛》中，则可以玩在线网络对战游戏《路易吉的气球世界》、晒高分等。 Yuzu最近的迭代节奏很紧凑，并且先后达成了内存占用减半、原生支持多核多线程等成果。据悉，Yuzu基于C++语言编写，对Windows/Linux都支持。 8月份，另一款Switch模拟器Ryujinx则率先实现了本地联机支持。Switch的火爆，也让PC模拟器们火了起来，你方唱罢我登场，争相PK新功能的进场。大家会买吗?

时间：2020-11-04 关键词：游戏主机在线游戏模拟器
Switch PC模拟器日趋完美：正式支持本地联机

Switch的火爆，也让PC模拟器们火了起来，你方唱罢我登场，争相PK新功能的进场。日前，首个实现Switch模拟器音频输出的Ryujinx再次拿下“本地无线联机”的一血。首批支持的游戏包括《集合啦：动物森友会》《喷射战士2》《超级炸弹人R》以及《噗呦噗呦俄罗斯方块》。遗憾的是，游戏模式对本地联机非常友好的《马力欧赛车8豪华版》暂不在支持之列，主要原因是玩家帧数一旦不一致，就会造成断联情况，开发者还在尽力解决。 Ryujinx下载：传送门

时间：2020-09-14 关键词： switch 模拟器
基于CompactRIO的心脏模拟器控制设计

　　挑战: 　　开发一个逼真、可靠和可重新配置测试环境，帮助最新的心脏辅助装置进行提高和改善，而无需进行动物试验。　　解决方案: 　　利用NI CompactRIO创建一个独立的硬件在环(HIL)测试环境。该测试环境可以把人工机械心脏与循环血流模型相结合，创造一个包含真实血液动力环境的生动的解决方案。　　由心脏病导致的死亡占发达国家所有死亡人口的将近一半。心脏移植仍然是治疗心脏病最有效的方式，但捐献的器官远远及不上需求。为了解决这种不平衡情况，目前人们正在研究使用。利兹大学正在开发的一种新颖的机械人工心脏辅助装置被命名为智能心室辅助装置(iVAD)。该装置能够作为人造肌肉包覆心脏，通过在心脏心室外表面周围施加与自然节律同步的压力，为衰竭的心脏提供辅助。这种周期性的“挤压”作用可以增加心肌动力，提高患病心脏的排血量。　　我们需要真实地把iVAD应用于一个模拟的心脏，以便测量压力对其的影响，所以逼真的体外测试环境对于开发来说势在必行。在过去，其他的心脏辅助装置的测试系统一般采用庞大的机械仿真循环系统，或者使用靠别的动物的血液循环支撑的离体心脏来完成。这两种方法对我们而言都不实用，所以我们创造了一个独特的HIL(硬件在环)的心脏模拟器，它可以把实时的软件血流模型与实体3D人工心脏相结合。我们使用NI LabVIEW 图形化程序环境和CompactRIO 进一步增强测试环境，所以心脏模拟器可以像独立系统一样工作并且在更长的持续期间内可靠运行。　　心脏模拟器原理　　我们需要心脏模拟器能够被重新配置，以便复制不同的病人类型、疾病类型和动物模型的真实血液环境。这种调整可以减少对动物试验的依赖，因为心脏模拟器可以延长使用iVAD原型进行的试验，并且提供关于iVAD生理效应的信息。　　对于iVAD等辅助装置而言，辅助装置和心脏表面的交互作用至关重要。这种交互作用很可能取决于难以模拟的人体特性，例如间隙和非线性摩擦;因此，对于心脏模拟器而言，拥有一个可以和iVAD进行交互的实体对象至关重要，我们可以监测压缩过程中的原始数据。　　心脏模拟器设计　　在设计心脏模拟器的过程中，我们采用了HIL仿真的原理。这是一种在工业中常见的测试技术。HIL在软件中仿真了系统中的一些元件，并且通过I/O将它们连接到需要测试的同一系统中的特定的真实硬件。为了满足心脏模拟器的要求，我们采用了一个机械心脏作为HIL仿真的中的硬件部分，将其放置在一个仿真的血流循环模型中。并利用两者之间的连续不断的相互作用的回路进行评估，以了解当iVAD被移植到人体内时如何进行辅助，并对心脏和血流产生影响。　　人工心脏的形状由两个可变形的半圆状的结构所确定，它们由弯曲的弹簧钢条所组成，钢条被固定在两头，其边界形状是可以调节的。我们还开发了一个定制的NI视觉程序用于确定必要边界形状，以使每个钢条的轮廓与参考的心脏模型相匹配。我们采用两个线性执行机构来实现弯曲钢条的循环控制，以逼真地表现出心脏左心室和右心室的动态运动。我们控制血流模型中的执行机构进行运动，以仿真模拟心脏的运动，所以模拟心脏的任何体积变化都会直接影响到人工心脏。除了能够匹配心脏的形状，这样的设计还使我们可以通过单独改变钢条的机械属性(例如厚度)，来改变人工心脏外围的局部硬度。最后，我们在钢条外围包裹了一层薄薄的松紧带，从而实现了iVAD。　　心脏模拟器实现　　如上所述，我们使用带有反馈的回路来评估iVAD对心血管系统的帮助。在人工心脏周围相等间隔位置安放了四个相似的压力传感器，以便提供iVAD辅助过程(压缩过程)中的数据。在模型内，这些数据被转换为对于每个心室的辅助压力，并实时计算出随后对血流的影响，最后输出到硬件并且相应改变人工心脏的运动。　　血流模型的工作方式与电气网络的闭环集中参数模型类似。因为心脏的每个区域都单独被模拟的，所以我们可以对心脏实现局部控制，并调节出特殊的心脏条件或心脏疾病。为了满足我们的主要目标，血流模型可以自动调整，通过使用非线性最小平方参数估计法(在LabVIEW代码中，可以实现为一种状态)来表征生理数据。这意味着心脏模拟器可以精确反映大多数病状和体内模型的血液动力特征，有助于提高我们对装置的潜在效应的了解。　　我们使用CompactRIO来控制人工心脏，运行仿真并且经由TCP把数据发送到Windows主机以供显示和保存。实时控制器可以执行两个并行运行的回路：一个高优先级控制回路用于控制血流模型，以及一个低优先级通信回路，可以向Windows主机发送和接收队列中的TCP数据。高优先级血流模型回路以500 Hz的速度运行，并且把两个心室容积转换为已校准的定位电压。定位电压被发送到现场可编程门阵列(FPGA)I/O，以控制所有线性执行机构来执行。FPGA经过编译后可处理CompactRIO的所有I/O，并提供加热器(用于使心脏模拟器外壳温度保持在37°C。(体温))的比例积分(PI)控制。

时间：2020-09-09 关键词：模拟器
@你的云南朋友《采蘑菇模拟器》登陆Steam：仅售16元

云南人吃野生蘑菇已经成为一个梗了，面对这些人间美味，真是欲罢不能，唯一问题就是野外采摘的蘑菇可能有毒，吃了可能看到小人。现在有个游戏可以帮你模拟采蘑菇了，国区只要16元。这个游戏叫作《采蘑菇模拟器》（Mushroom Picker Simulator），是个模拟经营类游戏，今天登陆Steam平台，国区售价18元，优惠11%后只要16元，可惜没有简体中文，毕竟不是国内开发的。身边有来自云南地区的朋友，可以推荐给他们玩一玩，这个游戏或许叫做《云南人模拟器》更有意思。根据游戏介绍，蘑菇选择器模拟器是一个蘑菇搜索和收集模拟器，将涉及你在wild猎许多不同的蘑菇生长在野外。收集蘑菇，享受在森林里散步，完成任务，提高你的小屋和你的设备。你将扮演一个蘑菇选择器生活在一间小屋里的角色。你将能够找到100种真正的蘑菇生长在大面积的针叶林。计划你的路线，尽量不要迷失在森林里，并及时返回到小屋。游戏特色: ·探索和采集蘑菇的大场所。 ·不同的天气条件。 ·100种现实生活中的蘑菇，食用和不可食用，蘑菇百科全书。 ·根据真菌的种类、稀有性和价值分类。 ·提高蘑菇选择器的小屋和设备。 ·森林里有毒蛇。 ·存在饥饿和口渴的蘑菇采摘器，受伤和蛇咬伤的可能性。 ·有关蘑菇和搜索项目的各种任务的存在。 ·地形方向：使用指南针和双筒望远镜。

时间：2020-09-09 关键词：游戏 steam 蘑菇模拟器
创新型医疗专用模拟器支持医师进行手术排练

　　全球领先的医疗教育与模拟培训服务供应商 Simbionix USA CorporaTIon 的患者专用模拟器 PROcedure Rehearsal Studio™ （PRS）获得了一项美国专利。在此之前，该产品还获得了一项类似的英国专利，并且在同类产品中获得首个这样的美国专利。　　作为业内首款产品，PROcedure Rehearsal Studio 采用了由 Simbionix 开发的革命性技术，可支持医师根据患者具体的 CT 数据在虚拟的 3D 解剖模型上进行完整的腔内血管手术排练。虚拟模型随后可用于在真正实施手术之前对手术治疗方案进行模拟、分析和评估，这也使得医生能够对即将开展的手术更有把握。一旦 3D 模型被放入 Simbionix 的 ANGIO Mentor™ 模拟环境中，医生便可使用逼真的工具和腔内移植物进行多次练习，从而对不同的治疗方案进行评估。　　这项专利是基于 Simbionix 的理念和专有核心技术，可根据患者 3D 医学影像的输入情况对于影像引导的血管重建手术进行模拟，进行实际的规划和排练。Simbionix 模拟系统的独特之处在于，3D 分段模型可放入 Simbionix ANGIO Mentor 实践环境中。其实践结果可作为一种先进的方案，用于创建一个不断扩大的独特临床案例研究库，供培训和手术后汇报之用。该专利涉及这项技术各种广泛的应用，包括使用 DICOM（医学数字影像与通信）模式、利用 4D 数据、用于研究病例（例如供手术后之用）和向患者示范特定的手术等。　　Simbionix 首席财务官 Boaz Tal 先生还表示：“在获取这项专利和 PROcedure Rehearsal Studio 颈动脉（CaroTId）、主动脉腔内修复术（EVAR）和胸主动脉腔内修复术（TEVAR）等应用获得美国食品及药物管理局（FDA） 3项 510（k）认证之后，Simbionix 再次展现了其作为医疗模拟领域的市场领导者与创新者的重要地位。获得这项专利是对 Simbionix 综合型系列产品的再次认可，而该系列产品可提供多种创新型解决方案，提高临床水平并优化手术结果。” 　　Simbionix USA CorporaTIon 是为医疗专业人士和医疗卫生行业提供模拟、培训和教学产品的全球领先供应商。该公司致力于提供高品质产品、提高临床水平和优化手术结果。

时间：2020-09-04 关键词： 3d 医疗设备医疗成像模拟器
谷歌启动Android Beta Q2

一段时间之后，第一个Android Beta Q，Google推出了Android Beta Q 2，它提供了诸如气泡，仿真器等新功能，当然也为开发人员提供了功能。在Google，开发人员需要使他们的应用程序与Android Q保持一致，以便用户可以期望在升级时进行无缝更改。该模拟器最近正在协助三星Galaxy Fold和华为Mate X的屏幕。它的气泡功能使其与以前的Android Beta Q有所不同，气泡就像悬停了Messenger应用的聊天头，这一令人着迷的功能为用户提供了在使用消息传递，正在进行的任务以及电话更新等多任务处理的机会，并且可以快速提供访问注释，翻译，到达时间或任务。新的Android更新使用户可以更好地控制已安装和共享的应用程序。谷歌发布了Android Studio 3.5的金丝雀版本，以创建可折叠的虚拟设备，以支持两种硬件模式，例如7.3英寸的三星Galaxy Fold(4.6英寸折叠)和8英寸的华为Mate X(6.6英寸折叠)以及Beta 2.在每种设计中，仿真器都会使您在屏幕上的控件处于活动折叠/展开，更改方向和快速动作的状态。随后，Beta 2通过新的Microphone Direction API为应用程序提供了对音频捕获的更多控制。以下是一些最新消息：Google计划在最近一年内总共发布6个测试版。Beta的详细信息分别是3月发布的Beta 1、4月发布的Beta 2、5月发布的Beta 3、6月发布的Beta 4，以及之后的Beta 5和Beta 6。

时间：2020-08-20 关键词： Android beta q2 模拟器
部分 Chromebook 可运行Android 模拟器

Chromebook取得了长足的发展，特别是当开发人员利用Chrome OS中的许多新功能时。去年，Google通过Chrome OS中名为Crostini的Linux容器推出了完整版Android Studio。使用某些Chromebook的开发人员现在可以使用内置的Android模拟器来测试具有不同屏幕尺寸的应用。之前，在 Chrome OS 上使用 Android Studio 来开发应用程序的开发人员必须通过 USB 连接物理设备来测试其应用程序。这可以很好地工作，但是限制了开发人员只能在他们拥有的设备上进行测试。而使用 Android 模拟器可使他们灵活地测试各种屏幕尺寸、像素密度和特定设备的功能，例如新兴的可折叠设备。目前，Google 列出了六款支持 Android 模拟器的 Chromebook。支持的设备 Acer: Chromebook 712(C871) ASUS: Chromebook Flip C436FA Dell: Latitude 5300 Chromebook 企业版，Latitude 5400 Chromebook 企业版 HP: Chromebook x360 14c Lenovo: Flex 5 Chromebook 令我惊讶的是，Acer Spin 713 并未在此列表中，因为它具有与 Flip C436 和其他产品相同的第 10 代 CPU，但我想此功能可能还在开发中。今天晚些时候，我将为 Android Studio 进行测试，以查看我的 Spin 713 是否可以运行 Android 模拟器。对于此列表中的 Acer Chromebook 712 之类的设备，我认为迟早会推出更广泛的产品。需要注意的一件事是，Android Studio 本身相当耗费资源。因此，如果你使用的是小型内核或 ARM 驱动的设备，那我不建议使用此功能或开发人员应用程序中的任何功能。要了解更多信息，请查看 Google Developers 的博客文章。值得注意的是，Chromebook 目前无法在中国大陆无障碍使用。国内有一厂商正在打造中国版 Chrome OS —— FydeOS。现能兼容安卓运行环境及 Linux 虚拟机;携带有完整的用户账户体系、升级服务器、企业集管系统和应用商店。从主流 x86 平台电脑设备到嵌入式物联网设备 FydeOS 均可完美适配，是一款可塑性极强的操作系统。

时间：2020-08-17 关键词： Android chromebook 模拟器
赛车模拟器，体验飞驰人生

韩寒的《飞驰人生》拉近了观众与拉力赛的距离，让很多的民众对拉力赛、赛车运动有了一个全新的认识，《飞驰人生》表现拉力赛刺激的一面的同时，也展示其危险的一面;以至于让很多想体验拉力赛的小伙伴们望而却步，不过好在目前电脑模拟器的出现，让很多人都可以在家进行体验。十几年在网吧大热的时候，很多人其实家里也是有电脑的，但就是想去网吧!归根到底是网吧是一个社交平台，而人本身也是社交动物，大家都需要对共同的爱好去交流，同时也喜欢展示自己的才能，所谓士为知己者死，因为没有共同爱好的人，你展示的才能在他们看来可能一文不值，自找没趣。目前新兴的赛车模拟器体验馆就是专业的垂直网吧，除了上诉原因外，赛车模拟器为了增加真实感，对赛车的硬件设备提出了很高的要求，对于一般的用户而言，花费几万元来体验个虚拟拉力赛确实有点奢侈，不过在赛车体验馆，大家在这里可以“安全”的一展车技，同时也可来一场跨界拉力大混战，想怎么玩都可以哟! 赛车模拟器赛车模拟器除了硬件外，还需要有软件的支持，这个软件可不是指游戏哟，而是服务，说到服务就不得不提下德安赛车萌跑训练营的赛车模拟体验馆了，德安汽车运动是目前国内顶级规模的拉力培训学校，老板兼主教练陈德安是国内著名的职业车手，获得的奖杯摆满了一面墙。陈总的很多学生也是职业或者半职业的车手，他们经常会光顾萌跑训练营里的赛车模拟器体验馆，通过模拟器来进行辅助的拉力训练，同时也会现场指导一些普通玩家如何驾驶拉力赛车，这个服务你在其他的赛车模拟器体验馆应该是体会不到的吧! 很多用户会有一个问题，我在赛车模拟器上跑的比专业车手快了是不是我就能真的跑拉力赛车了呢?答案是否定的，因为拉力赛不同于场地赛，首先拉力赛是需要两个人来驾驶的，车手是通过领航报路书来完成比赛，也就是用耳朵开车，游戏拉力赛的路书是统一的，而且会显示在游戏画面上，加上道路都会跑好几遍，所以就算快于专业车手也不能代表什么; 其次拉力赛的路况复杂，游戏里虽然道路是仿真的，但道路环境无法准确的模拟，跑过几遍后加上道路已经熟悉，那基本上和跑场地赛感觉已经很接近了;最后就是体感带来的差距，真实的拉力赛是模拟器所不能给予的，这里面包含挂挡方式和过弯的体感等。

时间：2020-07-21 关键词：赛车模拟器
采用预防疲劳驾驶及驾驶员监控技术

据外媒报道，澳大利亚城市基础设施与城市事务部长（Australian Minister for Urban Infrastructure and CiTIes）Paul Fletcher发起一项研究，旨在降低重卡事故并提升卡车驾驶员安全性，其采用了一款全球领先的预防疲劳驾驶及驾驶员监控技术。作为澳大利亚政府合作研发中心项目，该项先进安全卡车概念车（Advanced Safe Truck Concept）项目斥资500万美元（约合650万澳元），旨在采用研发新汽车技术，降低卡车碰撞致死事故的发生。该技术学习驾驶员的驾驶习惯，并更好地理解疲劳驾驶及分神所产生的不利影响。该项目合作由Seeing Machines主导，该公司负责研发面部及眼球追踪软件。其他合作方还包括：莫纳什大学事故研究中心（Monash University Accident Research Center，MUARC）及Ron Finemore交通服务公司。该项研究首次将座舱驾驶员监控技术与外部交通及道路实施服务相连通，第二阶段研究将利用Seeing Machines的Guardian技术平台，主动监控驾驶员状态。若探查到疲劳及分神情况，则会发出警示信息，该系统将配置到Ron Finemore公司旗下的车队中，作为自然道路安全性研究（NaturalisTIc Road Safety Study）的重要组成部分。该项目还将采用MUARC的先进驾驶模拟器（Advanced Driving Simulator），为卡车驾驶员提供模拟路测，这也是该卡车模拟器首次被用于澳大利亚技术研究。驾驶员可在休息或疲劳状态下，分别进行模拟测试，从而了解到疲劳驾驶对安全性的影响。据估计，该研究项目将于2019年结束。

时间：2020-07-21 关键词：监控技术模拟器
百度“阿波罗计划”有改变整个自动驾驶行业的发展的趋势

Apollo 2.0 主要有四大方面的更新：系统完整开放、安全能力的提升、感知能力的增强以及模拟器方面的优化。这也意味着百度整体的自动驾驶系统被开放出来，其中包括了云服务平台、软件平台、参考硬件平台以及参考车辆平台。搭载了百度 Apollo 2.0 系统的自动驾驶汽车将拥有简单城市道路的自动驾驶能力。　　按照如今的扩张速度，百度“阿波罗计划”（Apollo）将有可能改变整个自动驾驶行业的发展态势。　　百度在去年4月推出了Apollo自动驾驶开放平台，距今已经有8个多月的时间，这8个多月中，Apollo从无到有，从国内走向国际，囊括了90多家合作伙伴，如今已经进化到了2.0版本，从一开始的循迹驾驶到现在实现简单城市道路的自动驾驶。正在进行的2018年CES大展，百度也通过Apollo平台对外展示了自动驾驶的“中国速度”。　　在此之前，让我们再一起回顾一下，8个多月来，Apollo平台到底开放了什么，到底改变了什么？　　Apollo诞生　　2017年4月19日，正值上海国际车展开幕，刚入主百度智能驾驶事业群组（IDG）不久的陆奇亲自宣布了一则重磅消息：正式发布一项名为“Apollo”的自动驾驶平台开放计划，将向汽车行业及自动驾驶领域的合作伙伴提供一个“开放、完整、安全”的软件平台，帮助他们结合车辆和硬件系统，快速搭建一套属于自己的完整自动驾驶系统。　　当时了解到的信息是，Apollo计划提供一套完整的的软硬件和服务的解决方案，包括车辆平台、硬件平台、软件平台、云端数据服务等四大部分。百度将开放环境感知、路径规划、车辆控制、车载操作系统等功能的代码或能力，并且提供完整的开发测试工具。百度还将在车辆和传感器等领域选择协同度和兼容性最好的合作伙伴，共同组成协作联盟，推荐给项目参与方使用，进一步降低自动驾驶汽车的研发门槛，促进技术的快速普及。　　百度开放自动驾驶技术的具体时间线为：　　·2017年7月份将率先开放封闭场地的自动驾驶能力；　　·年底输出在城市简单路况下的自动驾驶能力；　　·在2020年前逐步开放至高速公路和普通城市道路上的全自动驾驶。　　2017年6月8日，在CESAsia的演讲中，百度智能汽车事业部（IV）总经理顾维灏详解了百度在自动驾驶领域的两大亮点成果——端到端的自动驾驶模型RoadHackers以及与德赛西威、联合汽车电子开发的、国内首个可量产的自动驾驶计算平台BCU（BaiduCompuTIngUnit），这些内容都将成为Apollo平台后续更新的一部分。当时，顾维灏表示，“（今天）我介绍的所有事情，相比于在我们在4月上海车展公布的阿波罗计划来讲，其实都是凤毛麟角。” 　　Apollo1.0 　　Apollo计划公布后三个月，按照计划推进的路线图，Apollo平台将发布第一个版本。　　2017年7月，百度召开AI开发者大会，百度总裁兼COO陆奇当时介绍，Apollo计划是一套开放、完整，安全的生态系统和架构，它包含四个层次：云服务层、软件平台层、参考硬件层、参考汽车层。　　在服务平台方面，现阶段阿波罗将主要为开发者提供以下服务：高精地图服务、仿真引擎服务、安全服务以及DuerOS（为每辆车提供智能化的车内用户体验）。　　陆奇在演讲中表示，Apollo计划希望为开发者提供从0到1的能力，任何开发者都能组成一辆自动驾驶汽车。　　Apollo1.0的开放能力集中在数据平台1.0、3D障碍物标注数据、RoadHackers数据、高精地图数据等方面。而自动驾驶车辆可以实现的是封闭场地的循迹驾驶。　　在现场，百度方面举了一个例子，自动驾驶创业公司AutonomouStuff改装两辆自动驾驶汽车用时仅有3天。两车可实现同时起步，同时到达，快速学习并复制驾驶员的行车轨迹，精准控制进行8字绕桩的动作。　　那时候，陆奇表示，Apollo会快速地开放越来越多的能力，每周都会更新，每两个月左右都有新的版本和总体能力的提升。　　此外，百度Apollo1.0发布时，平台已经聚集了53家合作伙伴，其中包括：15家汽车厂商（13家国内自动品牌和2家海外品牌）；博世、大陆、德尔福等10家一流TIer1供应商；包括英特尔、英伟达在内的一流芯片厂商；地图公司如TomTom；Velodyne、速腾、禾赛等激光雷达公司；地平线、智行者等创业公司；首汽约车、Grab、神州优车等出行服务公司；清华大学、同济大学等高校研究机构。　　Apollo1.5 　　循着“每周更新，两个月左右进行一次新版本和总体能力的提升”的节奏，综合前两个月的运营数据，2017年9月，Apollo1.5正式对外发布，新增65000行代码，主要重心在于5种能力的开放：障碍物感知、决策规划、云端仿真、高精地图服务、端到端的深度学习，其中前四种能力均为首次开放。同时，Apollo1.5支持昼夜定车道自动驾驶，可实现夜间环境下的障碍物识别，以及非典型交通场景下的异性障碍物识别。　　障碍物感知采用基于Velodyne64线激光雷达的点云数据，可依据高精地图，将无人车所在区域进行划分，从而提高运算有效性，并通过深度学习提高识别准确性，可灵活进行算法配置。　　在Apollo1.5发布的前一个月，百度还与江淮汽车合作组建了国内最大的高精地图采集团队，生产自动化程度超过90%，精度为厘米级。百度的规划是，到2020年，其高精地图要覆盖全国所有高等级道路及重点城市道路。而这些内容都已成为Apollo计划的一部分。　　当时，百度Apollo平台的相关负责人表示，1.5版本的仿真平台为“国内唯一开放的内置高精地图、为自动驾驶量身打造的仿真平台”，它将提供仿真场景、算法上传与场景运行、智能判别系统（帮助开发者判断算法失败与否）、算法3D可视化服务，支持整体算法和单一模块验证。 *百度 Apollo 平台研发负责人王京傲相较于 Apollo 1.0，Apollo 1.5 有激光雷达云端标定，适配多种装配方案和车型，并支持合作伙伴感知和规划能力的模块化接入，整体的表现上有一个很大程度的提升。一个月后，百度又与金龙客车签署战略合作协议，双方计划于 2018 年 7 月小批量产合作研发的无人驾驶微循环车，并将在后续投入试运营。　　百度Apollo平台除了提供自动驾驶解决方案之外，还会深度参与整车设计的全过程，包括整体车辆外观和内饰设计、人车交互系统设计、特定场景需求架构设计以及微循环车特定的自动驾驶系统设计等环节。　　Apollo2.0 　　距离Apollo1.5发布，3个多月的时间过去，百度迎来了Apollo2.0。这一次，陆奇选择在CES2018这场科技圈开年大展上将Apollo版本推向全世界。　　百度方面称，Apollo2.0具备最开放、最完整、最安全的自动驾驶能力，用百度Apollo平台研发负责人王京傲的话讲，这是“onegiantleapintofuture”。　　Apollo2.0主要有四大方面的更新：系统完整开放、安全能力的提升、感知能力的增强以及模拟器方面的优化。这也意味着百度整体的自动驾驶系统被开放出来，其中包括了云服务平台、软件平台、参考硬件平台以及参考车辆平台。搭载了百度Apollo2.0系统的自动驾驶汽车将拥有简单城市道路的自动驾驶能力。　　·在安全层面，Apollo2.0系统引入了OTA升级安全防护，硬件级安全能力黑匣子功能，让系统在网络攻击下可以实现更高的防御强度；　　·在感知和控制层面，Apollo2.0系统集成了Radar、Camera、传感器融合，红绿灯检测功能及障碍物类型识别，同时采用厘米级点云定位，即使在GPS信号不好时也可实现精准定位。此外，Apollo2.0系统在换道、路口、避让功能方面，新增了MPC控制，速度和体感大幅度提升；　　·而在模拟器优化方面，ApolloSimulaTIon也完成了在微软Azure云上的部署以及全新的Github一键Debug功能，这对其国际化有非常大的帮助。王京傲表示，在Apollo1.5模拟系统上要花30分钟设置的测试任务，在优化后的模拟系统上只需要30秒。　　百度方面称，Apollo2.0的诞生，是3900多次持续迭代的结果，目前已经得到了全球8000多位开发者的认同。　　随着Apollo2.0的推出，百度“阿波罗生态圈”的玩家又增加了不少，整体数量来到90家以上，同时有50个以上相关项目正在进行。　　在一些比较具体的合作上，Apollo平台也有诸多的进展。　　首先，Apollo宣布将在2018年全面支持包括NVIDIA、Intel、NXP、Renesas在内的四大主流计算平台，陆续还会有更多合作伙伴加入。　　同时，百度正式推出ApolloPilot，加速与车企及出行服务商的合作，涵盖了乘用车、公共巴士和共享交通服务等多种场景。

时间：2020-07-20 关键词：百度自动驾驶模拟器
任天堂VR模拟器，再次获得了重生的机会

回顾1995年，你可能还记得任天堂推出的名为Virtual Boy的产品。当时，它旨在为玩家提供立体3D图形，但遗憾的是最终以失败告终。尽管该系统确实有效地提供了一种沉溺感，但它由于的体验性差以及仅以红色显示电子游戏的能力而失败。发布后不到一年，Virtual Boy的生产停止。直到现在，由于新的VBjin仿真器在虚拟现实（VR）中重现Virtual Boy。据venturbeat报道，VBjin仿真器允许用户通过Oculus Rift等VR头显进入Virtual Boy。这样的话，玩家便可以体验令人惊叹的红色视觉效果和电子游戏在系统上发布的32位图形。该模拟器最初只是在Windows上运行，但随着最近VR技术的发展，现在死亡的平台在这个沉浸式环境中获得第二次机会重生的机会。在产品生命周期短的过程中，日本和北美地区共发布了22个视频游戏。事实上，只有14个头衔来到西部，其中只有3个是该地区独有的。这包括3D俄罗斯方块，Nester的Funky Bowling和Waterworld。由于该单位的销售不佳，因此大多数作品未能在宏观计划中取得成功，但其中770,000个Virtual Boy被出售，成为该系统上畅销的产品。为了更进一步的支持这项工作。该系统还宣布了其他7个游戏，只要一旦任天堂宣布停止制作，这些游戏就会被取消了。 VBjin不仅让玩家有机会以更可靠和舒适的方式体验Virtual Boy的恐怖，而且很可能是系统所见过的最好的体验产品。那些想要自己尝试的人可以通过从GitHub下载模拟器来实现。

时间：2020-07-10 关键词： vr 任天堂模拟器
1.4Gbps！5G单用户下行峰值吞吐率新突破！

5G单用户下行峰值吞吐率已经达到1.4Gbps！诺基亚贝尔与中国移动研究院携手，日前成功完成了这一5G产业化过程中的里程碑式成果。同时，这也是业界首个遵循3GPP 5G新空口（NR）标准，且利用第三方模拟终端所进行的1.4Gbps下行峰值吞吐速率测试，测试所用的5G终端模拟器由PRISMA通信测试公司（PRISMA Telecom Testing）提供。今年6月，3GPP全会正式批准5G（NR）标准的独立组网功能冻结，这不仅标志着5G NR已经具备了独立部署的能力，同时也意味着5G产业化已经真正进入了最后冲刺阶段。诺基亚贝尔积极参与和推动着5G产业的完善与成熟，并第一时间适配3GPP的最新标准，以全力支持中国的5G发展。诺基亚贝尔与中国移动在5G技术、产品解决方案等方面的各自优势，以及丰富的产业落地经验，为双方的长期技术合作奠定了基础。诺基亚现有的5G NR Massive MIMO设备，为双方本次单用户1.4Gbps下行峰值吞吐率测试的成功进行提供了充分的技术支持。针对本次测试，诺基亚贝尔不仅在5G基站上使用了符合3GPP规范的软件版本，并将其配置为中国移动定义的2.5ms的帧结构，以确保测试的正常开展。中国移动研究院黄宇红表示：“非常高兴看到诺基亚贝尔5G单用户下行峰值吞吐速率的测试结果，未来，我们将与诺基亚贝尔等国内外合作伙伴一起共同携手，积极推动基于标准的5G产品商用成熟，让5G在未来广泛服务于各行各业。” PRISMA通信测试公司董事长Enrico Bendinelli表示：“PRISMA通信测试公司很荣幸参与5G通信技术在中国的测试，成功率先实现5G单用户1.4Gbps下行峰值吞吐速率。我们在5G通信技术领域深耕和部署多时，不论现在还是未来，都能为网络制造商和服务提供商们提供快速，高效的无线接入网络测试，以加速5G网络的技术部署和设备验证。PRISMA通信测试公司将助力中国的5G产业勇攀高峰。” 上海诺基亚贝尔股份有限公司总裁王建亚表示：“我们很高兴与中国移动合作，共同达成了5G发展过程中的又一里程碑。本次测试在印证5G网络技术应用前景的同时，也为今后5G的产业化落地提供了最佳技术实践和无限想象空间。未来，诺基亚贝尔还会持续加强对中国5G研发和测试的支持力度，利用多样化的创新技术手段激发5G潜能、加速5G应用，为中国5G网络的建设、商用与普及提供全方位支持和助力。”

时间：2020-07-07 关键词： 3gpp 5G 模拟器
直面残酷战场战地医疗兵模拟器上线Steam

Steam新上线了一款战地医疗兵模拟器《MEDIC: Pacific Corpsman》，游戏预计将于2021年正式发售。游戏介绍中表示玩家将扮演一位战场上医疗兵—;—;真正的战斗英雄。在恐怖的战场上生存下来，躲避交火，拯救那些受伤的大兵，成为太平洋战场上最后的希望，你拯救的士兵会改变战场的格局，做好艰难抉择的准备。你在游戏中不仅毫无作战能力，相反的你可以拯救自己的同伴，把受伤的伙计们包扎好，必要时还得把他们背出战场。除此之外战场上的物资是极其宝贵的，你需要计划着分配自己的物品，三思而后行！战争是残酷的，你的一己之力无法拯救所有人，所以你就需要做出抉择，根据伤情决定伤兵的情况，在必要时你要决定他们的生死。游戏预计将于2021年正式登陆Steam，尚未公布售价情况，仅支持英文语音和界面，感兴趣的玩家可以点此链接查看。

时间：2020-06-26 关键词：战场医疗兵模拟器
多点触控应用的模拟多点触控模拟环境搭建

随着手机，平板电脑的普及和流行，越来越多的应用程序使用多点触控进行操作。随着Windows7系统增加了多点触控，WPF4.0和Windows Phone中相关的类库也使得多点触控程序开发起来更加简单方便。但是，开发多点触控应用程序的缺乏好的调试环境，通常需要在真实的环境中进行测试，有时候开发者不一定有真实的设备。比如开发Windows Phone应用程序，开发者不一定有机器，只能在模拟器上运行，但是自带的模拟器并不支持多点触控，所以在电脑上部署模拟多点触控环境能给开发者来带来很多方便。本文就介绍如何在电脑上建立多点触控模拟开发环境。 1.安装和设定模拟环境 1.1 下载 Multi-Touch Vista 要在Windows7上部署多点触控环境，需要安装相应的驱动。需要下载 MuiTI-Touch Vista 工具包，该工具起先是为支持在Vista系统中模拟多点触控操作的，现在也支持Windows 7操作系统。点击下载，弹出确认对话框，点击确认，下载后解压如下图。 1.2 安装驱动切换到解压目录下面的Driver文件夹下，根据操作系统的版本，本人电脑是32位专业版Win7，所以选择X32文件夹，找到 Install Driver.cmd文件，如下图：然后以管理员身份运行命令行程序，导航到该文件夹，运行该文件，如下图：安装过程中可能会出现兼容性确认，点击确定继续安装。安装完成后，打开资源管理器，查看设备看安装成功与否，如果出现Universal Software HID Driver则表示安装成功，为了使之生效，右键点击该项，禁用，然后再次点击启用。 1.3 设定手写笔与笔触安裝完驱动后，需要对手写笔和笔触进行设定，在设定前，需要检查操作系统是否安裝了 Tablet PC 组件。检查方法为打开控制面板，选择程序->添加或关闭Windows功能，如下图：确认安装后进行手写笔和笔触的设置，点击控制面板->硬件和声音->笔和笔触->更改触笔设置，如下图，在触摸的页签中，将与屏幕上项目交互时显示触摸指针勾上，确定。 2.运行模拟环境安装好驱动后，需要执行模拟环境，转到解压目录：运行 MulTItouch.Service.Console.exe，运行后屏幕上出现红点，点的数量和触控设备数量相同，我笔记本只有一个鼠标，但是笔记本自带有一个触摸板。所以也相当于一个鼠标。如果是台式机的话，可能需要在USB接口中再插一个鼠标。运行 MulTItouch.Driver.Console.exe 上述两个cmd窗口不要关闭。运行MulTItouch.Configuration.WPF.exe，选择 Multiple Mice，点击 Configure Device 设定，在弹出的对话框中勾选上，确定。此时，多点触控的模拟环境就搭建好了，如果想退出环境，使用键盘切换到之前的cmd窗口，然后按Enter键即可退出了。注意的是，这三个程序必须同时运行，才能进行模拟。 3. 测试模拟环境模拟环境搭建好了之后，可以测试一下是否可以工作。第一个例子是，打开画图程序。然后使用两只鼠标或者鼠标和触摸板，进行操作，可以看到，两个点可以同时进行绘制。如下图第二个例子是，多点触控图片浏览的例子。如下图 4.结语本文简要介绍了开发多点触控应用时模拟多点触控模拟环境的搭建，并以两个小例子演示了多点触控模拟环境的操作。希望本文对您开发多点触控应用程序有所帮助！

时间：2020-06-22 关键词：多点触控模拟器
VR版NES模拟器来了，支持超级玛丽、魂斗罗

提到“模拟器”，可能更多的人会想到街机或主机中的游戏。没错，很多人体验街机确实就是想通过现代化的设备体验过去的游戏，VR也是如此。可能你会问，VR也模拟器应用吗？当然，这时你又会问，VR模拟器模拟什么游戏，难道是魂斗罗？还是超级玛丽？马戏团？我想说的是，以上这些统统包括，目前共计有40多款NES（FC）游戏支持此模拟器。难道是幻觉，这些游戏有3D版的吗，能直接在VR中模拟运行？哈哈，说到这里可能就是大家最关心的问题了。确实，在NES上的游戏还是8位的，满满的像素风，在2D电视机上看都觉得不够清晰，因此显然是不能直接在VR中运行的。然而，谁让这些游戏好玩呢？谁让这些游戏伴随了一代80后（还有90后）的成长呢？以至于在如今4K、HDR、光线追踪等加持的高品质PC游戏下，我们依然对这些游戏痴迷不忘。当下，很多模拟都是通过Windows PC或Android手机平板来体验。可是很多小伙伴会表示，说想要在自己的VR设备中体验这些NES游戏，这可咋办。此时，一位高大、帅气的程序员小哥站了出来，说我来搞定。至此，才有了这套经过3D版化重置的VR版NES模拟器。据青亭网了解，开发这款模拟器的是一位来自越南的开发小哥：Geod Studio，目前的最新版本已经到V3。这套模拟器的运行是通过模拟器主程序＋配置文件＋Rom的组合方式，三个缺一不可，并且每款游戏都经过了3D重制工作，在VR中看起来效果非常出色。本周这位开发者小哥在Reddit上发布了一篇文章表示，当前已经成功的移植了超过40款NES游戏，并全部进行3D高清重制工作。据悉，这些游戏都是在Unity中重新开发，每个像素都经过立体化的重新渲染，从而将原有的2D平面游戏，转换为层次相对分明，且立体感不错的版本。而且，该模拟器支持在任何分辨率下运行、支持存档/读档，甚至还支持自定义修改。当前，这套VR版NES模拟器仅支持PC VR，包括Oculus Rift、HTC Vive、Windows MR。由此来看，短期内支持移动VR的可能性貌似不大。 Looking Glass 甚至还有网友表示，这些经过重制的3D版NES模拟游戏也非常适合在Looking Glass上使用，此前青亭网也在Looking Glass进行众筹时进行报道。这是一款全息相框，可以在45°内呈现出三维模型的视觉变化，通过双凸透镜从不同角度显示这些图像，再来创建全息效果，在不同位置可以看到不同角度的图像。有些朋友可能会讲，这些游戏有版权吗？我猜，一定没有。因为根据开发者在Reddit上的发帖，其表示该模拟器此前已上架Steam游戏平台，但是又因为版权原因被Steam强制下架删除。Steam平台明确表示，你需要出示文件以证明这些内容是经过合法授权的。甚至也有一些论坛网友给出反馈，然而这位开发小哥继续回复表示，我不会发布任何任天堂的衍生作品和复制品，只要不包含Roms，模拟器本身是没有任何问题的。之不过，前文提到想要运行这些游戏还需要一个游戏的“配置文件”，其作用就是协调模拟器进一步读取Roms，这些文件都是一对一的，并且全部集中在模拟器内。也就是说，模拟器本身不包含Roms，下载模拟器后，你还需要下载Roms，而这些Roms显然是不经过Steam或分发平台的，因此对于玩家而言显然是可以绕过这一层的。当然，纠纷最大的也就在于此。相对来讲，显得不那么高尚的是这些“配置文件”。为此，开发者Geod不得不找到另外一个分发平台itch.io，目前该模拟器仅在此平台销售，售价为14.99美元，对于那些喜欢经典游戏的玩家们而言，值得一试。

时间：2020-06-16 关键词： vr 模拟器
基于步进电机和单片机的航海罗经模拟器方案设计浅析

航海罗经模拟器的组成结构原理是：船舶舵轮的转动引起了船舶航向的改变，同时也就引起了船舶罗经读数的变化。当罗经模拟器要求转动的角度偏大时，设计应用变频转动的方法来克服转动时间过长的缺点，也就是给出一个具体需要转动的航向值，该模拟器能够迅速有效地按照要求转到该值。步进电机的选用与设计步进电机具有转矩大、惯性小、响应频率高等优点，具有瞬间起动与急速停止的优越特性。与其他驱动元件相比，有明显优点：通常不需要反馈就能对位移或速度进行精确控制；输出的转角或位移精度高，误差不会积累；控制系统结构简单，与数字设备兼容，价格便宜。它每转一周有固定步数，能够精确控制步进和接收数字量。为了便于数据的处理和驱动，设计了由步进电机带动减速齿轮，再由齿轮带动罗经数据转盘，为了提高数据精度和提高电机的负载能力，将减速比设计为：1:90（比值越小，精度越高，但是比值太小对控制和响应频率要求就太高了）。步进电机的通电方式可采用三相双六拍通电方式，即按照a、ab、b、bc、c、ca顺序循环通电，这样步进电机中每个脉冲能驱动1.5度。三相双六拍通电的控制模型如表1。步进电机的驱动采用软件设置和功率放大电路来实现，其中功率放大器也称为驱动电路，其作用是将脉冲发生器的输出脉冲进行功率放大，给步进电机相绕组提供足够的电流，驱动步进电机正常工作。对功率放大器的要求包括：能提供足够的幅值；前后沿较陡的励磁电流；功耗小，效率高；运行稳定可靠，便于维修而且成本低。软件设计中脉冲波的要求这里利用mcs-51系列单片机中的p1口来进行控制，因为p1是8位准双向i/o口，每一位可以独立地定义为输入或输出，所以，既可以对p1口进行字节操作也可以进行位的操作。mcs-51系列单片机中有两个16位的可编程定时器/计数器，定时器/计数器ct0由计数器th0和tl0组成，ct1由th1和tl1组成，th、tl分别为8位计数器，若拼接在一起就可组成16位计数器。计算tl、th初值应用cto产生1ms的定时，并使p1产生2ms的方波，设系统晶振频率为12mhz。设12m晶振的周期：t=12/fosc=12/（12×10-6）=1×10-6（us）设定时初值为x，则有：（216-x）×1×10-6=10-3解算得x=65036=fe0c（h）；所以tl0初值设为0ch；th0初值设为feh，这样每秒能产生1000个方波。当改变初值x时，就能改变延时时间，x值越小，延时时间就越长，脉冲宽度也越宽。计算并设置转动数据因为模拟航海罗经的精度为一格（即0.1度），同时减速装置是1：90，所以电机每步应转动9度，又因为每个脉冲使电机转动1.5度，所以每步要求有6个脉冲，因此步长要设置为6。按照上表得知若以a、ab、b、bc、c、ca、a循环，则控制脉冲为：01h，03h，02h，06h，04h，05h；编程时采用查表法来实现，首先将步进电机通电方式运行逻辑数据列成表格，存入计算机指定内存，并设置数据指针，指针自动向下移动或向上移动一组数据，使步进电机按规定的通电励磁方式运行。这样正转模型按照地址顺序的分配分别为：01h、03h、02h、06h、04h、05h、00h；同样，反转模型地址中的分配分别为：05h、04h、06h、02h、03h、01h、00h。在快速转动不同角度时的变频设计思路因为该模拟罗经需要在任意时刻都能够设置，所以当在设置状态和转动数据大，使步进电机在短时间内以比较快的速度运转而不出现失步，就要求采用小于或等于步进电机的响应频率，在该频率之下，步进电机可以随意地启动、停止或反转而不发生失步现象。而步进电机的响应频率通常比较低，当步进电机要求走转动的度数比较多时，就对该电机提出了要求：低速启动，高速运转，然后降低速度，最后停止。这样才能解决“快速而不失步”的要求。依照该思路，采用改变输出脉冲宽度的方法，也就是改变控制定时器的延时，如图1。其中f为步进电机当前运行的频率l1为升频运行阶段；l2为高速运行阶段；l3为降频运行阶段。利用定时器的延时，在升频时，定时器的初值由小变大，在降频时刚好相反，高速运行段初值不变。因为步进电机从静止加速到工作转速（一般为每分钟几百转）需要200～400ms。所以经上式计算得如附表中的相应定时初值。按照附表得出高速运行阶段：频率为1000hz，2s能产生2000个脉冲，能使电机运转最大度数为：2000×1.5=3000°，所以在高速阶段2s内电机能驱动罗经转动3000/90=34°，该数值已经完全满足模拟器转动要求了。程序设计该模拟器的步进电机进行控制的一个重要条件是，计算当前需要步进电机转动的角度是多少，然后按照需要转动的角度进行设置不同的电机所需要的三个阶段的频率即：升频运行阶段（启动）、高速运行阶段、降频运行阶段（减速）。程序的设计流程图如图2所示：其中针对需要正向或逆向转动不同的角度，就需要选择合适的脉冲值，也就是tl0和th0的初值就能够轻松实现。结语利用步进电机和单片机来设计航海罗经模拟器的方案是充分利用单片机的特点以及采用变频的控制原理。此设计采用的硬件比较少，软件采用模块化结构，利于修改，并为将来程序功能的扩展留下了很好的余地。本设计对该模拟罗经驱动效果为：连续工作20小时，误差仅在2°以内，完全符合模拟器的要求。

时间：2020-06-09 关键词：单片机步进电机模拟器
新款外设可以使你在VR里开车更加自然

一个全新的VR运动模拟器VRGO Mini来袭，并已经在Kickstarter开启众筹。此前报道过多类VR运动模拟器，可是受限于体积问题，多数并不适合在家庭环境中使用。当然，有一款3DRudder、Cybershoes两者比较受欢迎的，而今天的VRGO Mini有点想要挑战它们的意思。首先，VRGO Mini和3DRudder、Cybershoes一样，都是需要坐下来使用。原理方面，VRGO Mini是直接放置在你座位上，通过你身体倾斜角度控制VR环境中运动速度。而3DRudder也类似，只不过你是通过你的脚上的倾斜角度来控制速度，当然3DRudder除了行走和奔跑，也能模拟开车等动作；Cybershoes则是通过你的脚实际滑动速度来模拟。相比来看，VRGO Mini已经比初代VRGO体积要小很多，初代VRGO是一个类似小椅子的感觉，你需要结合腿部力量倾斜身体控制。而VRGO Mini则像是一个加厚的坐垫。细节方面，VRGO Mini底部有一个圆形突起，便于你前后左右倾斜身体。内部拥有多个传感器，用于检测自身的倾斜角度，以模拟VR场景的移动。此外，还拥有一个带有震动回馈的版本。据悉，VRGO Mini支持PS VR，HTC Vive、Oculus Rift等主流VR头显。目前已经在Kickstarter开启众筹，价格为119英镑，震动回馈版本为199英镑。

时间：2020-05-25 关键词： vr 模拟器
南加州大学研究了一个模拟器能训练机器人拼装宜家家具

为了训练机器随机应变、适应真实环境的能力，南加州大学研究团队开发了一个模拟器，能训练机器人拼装宜家家具。如果你觉得亲手组装家具不太难的话，就试试去调教这些机器人吧！对那些第一次搬进公寓的人们而言，按一堆神秘的图纸组装出宜家家具而确保它不散架，同时保持自己情绪稳定，已经成为了不折不扣的重大仪式。但是，对于南加州大学（University of Southern California）的研究人员们而言，还有比这更好的折磨机器人、使它们学会面对现实的方式吗？继去年一群机器人学家用机械手臂组装了经典的 Stefan 椅子后，南加大的研究人员们又向机器人学界赠送了一份大礼——一个新的模拟系统，用来训练机器人组装这些低成本家具。他们的最终目标是让机器人更好地应对新事物，达到接近人类的灵活性和适应性。对于你我来说，组装宜家家具既简单又困难。组装过程漫长而令人厌烦，但它同时也是一件简单的事儿，因为人类奇妙的大脑总能将抽象的图纸转换为实物。在组装过程中，你会遇到各种问题，但你的创造力能轻易解决它们；长时间使用六角扳手会累到你手抽筋，但人类的动手能力仍是无可比拟的。而对机器人来说，组装宜家家具完全是地狱级难度。是的，机器人已经在装配线上工作了几十年了，但它们只是负责体力活儿的“肌肉”。例如，它们只负责把车门之类的大部件抬到合适位置，拧入小零件等精细活儿始终由人类完成。此外，机器人的工作环境受到高度限制，即使它们足够聪明，也永远不需要即兴发挥，因为它们的不可预测性可能使人类同事处于危险之中。如果希望机器人在我们的家庭中有所用途，它们就必须变得更灵活。为了达到这个目的，或许需要用一些复合场景对机器人进行训练，比如安装宜家家具。南加大的研究人员们通过模拟真实物理世界中的重力、摩擦力，使用不同的灯光、纹理渲染，建立了他们的三维数字游乐场。在这个环境中，你可以选择不同的机器人，比如单臂的 Sawyer 和双臂的 Baxter，然后操纵它们拼装 80 多件椅子、桌子、书架等家具。所有的场景都是由游戏引擎 Unity 渲染的，机器人的点滴进步都能被看到。但是，Sawyer 和 Baxter 都是真实存在的机器人，可以在实验室中实地学习，为什么还要费劲做个模拟器呢？这是因为训练一个真实的、由金属和塑料制成的机器人不是一件容易的事儿。现实中，对机器人的训练往往是通过强化学习进行的，机器人尝试用不同的方法解决问题，若此方法有一定的效果则给予奖励，反之则予以惩罚，循环往复。机器人虽然能摸索出正确的问题解决方法，但是整个过程极其耗时，而在模拟系统中训练机器人的速度远比现实中快得多。这款宜家游乐园一般的模拟系统为研究人员提供了一个训练机器人操作、组装复杂物体的标准平台。“虽然对人类来说‘抓握’只是个微不足道的动作，但对机器人来说，它必须精确知道在哪里抓物品，用多大的力抓住物品，”曾帮助开发该系统的南加州大学机器人专家约瑟夫？里姆（Joseph Lim）说，“即使是掌握抓握技能，对机器人来说也是一个非常大的开放性问题。” 另外，要搭建一把椅子，零件必须以一定的方式组合，步骤也必须以一定的顺序执行，如何让机器人把一系列的操作串联起来也是一个问题。为此，研究人员可能会使用“模仿学习”的方法，即先给机器人演示如何搭一把椅子，再让机器人进行模仿。里姆说：“我们的目标之一是研究如何让机器人学习人类的行为。我们可以通过视频等方式让机器人观察人类行为，再让它进行重复或模仿。” 不过，别指望你的机器人助理可以直接把装好的办公椅带到你的办公室来。首先，这个系统还不能模拟用钉子或螺钉把部件连接起来的操作。其次，曾用真实机器人组装了宜家椅子的南洋理工大学工程师彭匡聪（音，Quang-Cuong Pham）认为这个模拟系统仍然面临从模拟到现实的转化问题。也就是说，将机器人在模拟中所学到的知识转化为它们在现实世界中的技能是极其困难的。彭匡聪说：“一项在模拟环境中成功完成的任务是否能像我们之前做的那样，由一台真实的机器人在现实世界里完成？这是目前尚不清楚的。” 但是，也许再经过几年时间，再牺牲一些椅子，人类搭家具的痛苦就将是机器人的收获。

时间：2020-05-14 关键词：机器人模拟器
Surface Duo模拟器大更新：快来体验

近日，微软又对Surface Duo模拟器进行了更新，该更新对诸多细节方面带来了一些改进。更新日志中还提到了对App Drawer和App Search的支持。首先是对虚拟键盘的优化，无论Surface Duo如何旋转都可以使用键盘进行输入。此外还能更好地支持通知，优化设置和相机应用。最后，还有一些修复是关于屏幕旋转、大小调整、跨屏和全屏场景的App Compat。除了最新版本的模拟器，微软还在GitHub上公布了帮助函数、布局和控件的代码。如果你有兴趣，可以访问该代码库，为代码做出自己的贡献此前，微软在年初发布了Surface Duo模拟器和预览SDK，以便开发者深入了解如何打造新颖的软件体验。

时间：2020-05-09 关键词： surface duo 模拟器