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基于自抗扰控制的农业智能伺服系统研究
在对位置伺服系统控制问题进行深入分析的基础上 ,对因外部干扰与参数不确定性引发的控制缺陷进行了研究 。基于扩张状态观测器(Extended state Observer ,ESO)实时估计未知扰动 ,对内部参考模型引导下的前馈补偿进行了设计 。利用非线性减速机制对超调风险进行有效抑制 。采用RK45数值积分方法实现离散仿真 , 单位阶跃输入与预设瞬时干扰用于测试系统响应 。系统性能通过积分时间乘绝对误差(Integral of Time-weighted Absolute Error , ITAE)、超调量与调整时间等指标进行量化 。复合目标函数指导参数在预设搜索空间内进行自适应优化 。实验结果显示 ,所提出的改进型 自抗扰控制(Active Disturbance ReJection Control ,ADRC)与PID复合策略在动态响应与鲁棒性能方面展现出优异表现 , 尤其适用于工业和农业自动化装备的高精度需求场景 。
