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  • 天机机器人在发展中所遇到的挑战和机遇

    天机机器人在发展中所遇到的挑战和机遇

    在研制新款机器人产品的过程中,天机机器人采用了世界知名机器人服务商安川的机器人专用伺服电机,以及当下体积较小、功能强大的控制器,这就有效降低了机器人产品的次品率,确保了机器人产品的高性能、高品质和高稳定性。 自2012创办至今,CIROS始终坚持市场、共享、服务的理念,以市场需求为导向、以服务行业为宗旨,以“国际高端会议+行业专业展会”为特色,连续7届获得国际机器人联合会(IFR)高度认可。在吸取前几届展会举办经验的基础上,CIROS 2019第8届中国国际机器人展览会盛大举办,给国内外展商及观众提供了一个学习交流的新平台。 广东天机展台实景 作为专注于机器人研发、生产和销售的机器人企业之一,广东天机机器人有限公司(以下简称“天机机器人”)派出参展团队参加本次机器人展览会。精心布置之后,一座高端大气的展台呈现在观众面前,蓝白相间的色调也使整个展台看起来十分清爽舒适,让观众以轻松欢快的心情走近天机机器人,并了解天机机器人的展品。在展会举办期间,天机机器人董事长陈曦女士接受了采访,介绍了企业一路成长所经历的各种挑战和机遇。 优质伺服电机和控制器造就精品 作为工业级产品,衡量机器人优劣主要有两个标准,一个是稳定性,一个是精确性。这是由机器人两个非常重要的组成部分——伺服电机和控制器所决定的。伺服电机是工业机器人的动力系统,一般安装在机器人的“关节”处,是机器人运动的“心脏”;控制器是影响稳定性的关键部件,有着工业机器人“大脑”之称。 广东天机展台展品 天机机器人在制造产品时,十分注重这两大部件。在研制新款机器人产品的过程中,天机机器人采用了世界知名机器人服务商安川的机器人专用伺服电机,以及当下体积较小、功能强大的控制器,这就有效降低了机器人产品的次品率,确保了机器人产品的高性能、高品质和高稳定性。 全自动机器人打磨线化解打磨难题 在多种多样的展品中,不锈钢打磨工位引起了在场观众强烈的好奇心,全自动机器人打磨线也为不少用户解除了产品打磨的烦恼。为更好的服务于行业客户,天机机器人设立了标准工站。坚持研发专业的打磨软件,优化打磨路径,正是这种专注的精神和一丝不苟的探究精神,让天机机器人在全自动机器人打磨领域取得了累累硕果。 广东天机展台展品 针对产品打磨工艺需求,天机机器人TR8这款产品采用单打磨头和三打磨头,结合自动化双层物流传输,并搭载机器人上下料系统,极大提升了客户的良品率和品质一致性。目前,该打磨线适合用于3C行业各类产品外观件的打磨抛光。对于许多客户来说,天机机器人的确帮助他们解决了产品打磨的难题。 多功能通用型机器人广受用户欢迎 TR8作为一款多功能通用型机器人,一经推出就广受用户好评。究其原因,该款机器人具有三大显著优势。首先,TR8可搭载各类夹具和传感器,对应高精密组装、打磨、检测、抛光、搬运等不同行业应用。通过高速高精密动作,可显著提高生产率。在小型轻量化六轴机器人中,该产品具有一定的优势。 其次,TR8整机防护等级达到IP67,可适应高温、油雾、粉尘、潮湿等恶劣环境。此外,在产品设计方面,TR8采用圆滑的手臂形状,将干扰半径缩小到最小,可以安装在狭小的空间。与同类机器人相比,TR8负载能力更强,动作范围更大。基于以上几点,TR8特别适用于工作强度大、产品精度和一致性要求高的场所。 广东天机展台展品 实际上,天机机器人开拓进取的脚步从未停止。早在今年6月,在“天机智造·赋能未来”主题推介会上,天机机器人潜心研发的SR系列机器人惊艳亮相,引起了业内人士的普遍关注。据了解,SR系列机器人是一种主要用于组装、搬运、码垛等场景的工业机器人。从其各项性能指标来看,均已达行业较高水准,可谓是一款“黑科技”产品。 精诚所至,金石为开。秉持着不骄不躁、踏实做事的态度,天机机器人已经在新品研制、技术研发等领域取得诸多进展。今后,天机机器人将奋勇争先,力求生产出更多优质的产品,以回报国内外用户一直以来的信赖和支持。展望未来,天机机器人将为国产机器人的发展壮大做出更大贡献,并致力于成为世界级机器人的龙头企业。

    时间:2020-05-29 关键词: 电机 控制器 机器人

  • 电动汽车的控制器和电机匹配有什么要求

    电动汽车的控制器和电机匹配有什么要求

    把控制器看做是电源,电机看成负载,电机是执行机构,控制器需要为电机服务。从参数角度来看,控制器的相位角度,电流,功率和电压等参数需要满足电机的要求,比如控制器的功率要大于或者至少要等于电机的功率,而控制器还有无刷和有刷之分,如果是电动汽车,还有异步和同步电机控制的选择。 目前市场上基本上使用了直流电机做电动车动力,直流电机分为有刷和无刷两种,如果电机是有刷的,是靠机械换向的,只要保证控制器输出的最高电压和最大电流,大于或者等于电机的额定电压和额定电流就好。无刷电机是电子换向,电压和电流这些参数同样要大于或者等于电机的额定值,而且要考虑霍尔信号配置问题。 控制器的耐压大小,当然要高于电瓶的最高电压,电瓶的标称电压不是最高电压,这点要注意了,一般最高电压是标称电压的1.2倍左右,比如60伏的电瓶,充满电可能去到72伏了。电机的功率大小,是取决于负载的负荷和速度要求,这些不太好计算,一般都需要根据一些经验值来选型,有些场合还要考虑电动自行车的国标限制最高是400W,电压是48伏最高。 电机功率越大,车子动力会越好,但是电瓶消耗越快,所以要加大电瓶容量才可以满足要求,对应控制器的规格也要水涨船高。 电机的电压越高,电机工作的效率也会越高,但是电压太高了,对线材和控制器的绝缘要求更严格了,电池管理也困难,很容易出现安全问题,一般两轮的控制在72伏内是相对安全的。至于4轮的那些电动车,很多都是和工业级别差不多,直流母线达到了500多伏,电机电压有380伏,往往需要达到IP67级别的设计标准,否则使用起来太危险了。 无刷电机完全是通过霍尔信号来感应转子磁极位置来换向的,三个位置的霍尔会输出高低两种01电平,比如100是定子和转子时间的一种位置,而000又是另外一种,三个霍尔排列组合后会有36种信号状态,单片机需要根据这些信号来输出不同的脉冲电压来让控制器控制好电机。 36组信号里边,实际值需要用到正确的两组,一种是正转,一种是反转。霍尔安装时候,正反不同,就产生了所谓的60度和120度的电矢量差异,这样控制器选择时候,需要根据这个角度不同来选择合适的,当然今天有很多控制器可以自己学习判断这个相序,但是你购买使用时候,也要留意是否合适的。 实际上60度和120度,控制和使用起来,只要软件和硬件设计到位,不会带来任何差异,但是因为涉及生产习惯和维修,所以可能会有差别。早期的控制器往往是60°的,主要是三个霍尔同一个方向摆放,这样生产起来容易,不会造成差错,现在很多小厂和小功率产品依然使用60°。 但是60度的输出信号,有111和000这两种特殊的角度信号,如果电机功率比较大,而要求导通速度快,可能会出现控制上的导通死区引起驱动器损坏。所以可靠性和安全设计上,120°似乎要强一点,所以现在很多工厂都使用120°。 控制器功率越大当然越好,只是如果电机功率比较小,电瓶容量也不足,你买的控制器越大,无形中是一种浪费,造成大马拉小车,而且电动车讲究越轻越好,控制器太大了未必是好事情,一般比电机功率高20%就差不多了。 控制器有过压和欠压保护功能,需要考虑到电瓶的电压最高和最低值来配置,否则可能会造成电瓶还没有放完电就保护了,或者电瓶电压太高引起没有输出。可靠性当然是比较关键的,谁都不喜欢骑车被丢弃在半路上。有条件的,当然要上水冷,没有条件的也要考虑安装位置,保证散热的合理性,或者自己添加一些风扇来降温。

    时间:2020-05-29 关键词: 电机 控制器

  • 电机控制器的基本功能

    电机控制器的基本功能

      电机控制器的基本功能   电机控制器是控制电机驱动整车行驶的控制单元,属于电动汽车核心零部件。电机控制器具有CAN通讯功能、过流保护、过载保护、欠压保护、过压保护、缺相保护、能量回馈、限功率、高压互锁、故障上报等功能。电机控制器技术目前比较成熟,它具有集成度高、功率密度高、寿命长、输出稳定等特点。   电机控制器具备IGBT结温估算、变载频和过调制技术,系统效率高、动力强、可靠性高,具有CAN唤醒和休眠功能,降低电机控制器静态功耗,避免蓄电池馈电。电机控制器具备制动回馈功能,当整车刹车制动时,电机控制器通过制动回馈将电能存在动力电池中,提高续航里程。放流坡功能是为了避免有坡道起步时,当制动踏板向油门踏板切换的过程中车辆后溜,当发现车辆后溜时,电机控制器进入防溜坡转态,控制器自动调整转矩输出客服车辆因重力引起的后溜。   电机控制器还具备定速巡航功能,在不踩油门踏板的情况下,电机控制器可输出力矩自动按照VCU设定车速,保持车辆以固定的速度行驶,以节省驾驶员体力,提高驾驶体验。怠速功能,实现汽车的蠕行功能,根据电机转速合理的输出扭矩,使得电机转速维持在一个较小的转速区间。防抖功能,可以根据客户的需求增加整车防抖功能,保证车辆的舒适性。主动放电功能,整车停止运行且电池与电机控制器断开以后,电机控制器器应具备将母线电容上电荷释放的功能,实木线电压降低至人体安全电压。UDS协议,UDS主要用于整车的生产制造及售后维修,基于UDS协议,通过诊断仪可以准确的判断故障原因,提高维修效率。   电机控制器使用环境   电机控制器工作温度范围:-40~85℃,其中65℃以上就会进行限制功率输出。湿度要求,继承控制器在相对湿度不超过95%的情况下能正常工作,应在其表面温度低于露点的情况下,及电机控制器在表面产生冷凝也能安全工作,在海拔3000米以下可以正常工作,其中防尘防水等级IP67。   电机控制器应用   每个电动机都会有对应的控制器,控制器的特性及复杂度会随依电动机需要呈现的性能而不同。   最简单的控制器是连接电动机及电源的开关,例如小的家电或动力工具等。开关可以以人工方式操作,或是用连接到一些感测器的继电器或接触器来自动启动或停止电动机。开关可以有不同的选择位置,让电动机以不同的方式连接到电源,可能包括减低电动机启动时的电压,反转运转,或是选择不同的速度。小型的控制器可能会省略过载及过流等保护装置,此时就靠外在的过流保护线路来避免电流过大,小电动机有些有内建的过载保护,在过载时自动开路避免过载。较大的电动机会有在控制器中加入过载继电器或温度感测的继电器,以及保险丝或断路器避免过电流。自动的电动机控制器也可能包括极限开关或其他设备以保护机械。   更复杂的电动机控制器可以精确的控制电动机的速度及转矩,也可能是机械控制位置的闭回路控制系统中的一部分。例如数控车床需要依事先设定的曲线精确的控制刀具的位置,而且要依负载及外界力量来加以补偿,以维持刀具在既定的位置上。

    时间:2020-05-29 关键词: 控制器 电机控制器

  • 电机控制器结构组成

    电机控制器结构组成

      电机控制器结构组成   一般来讲,电机控制器的主要由如下几部分组成:   1、电子控制模块(ElectronicController)包括硬件电路和相应的控制软件。硬件电路主要包括微处理器及其最小系统、对电机电流,电压,转速,温度等状态的监测电路、各种硬件保护电路,以及与整车控制器、电池管理系统等外部控制单元数据交互的通信电路。控制软件根据不同类型电机的特点实现相应的控制算法。   2、驱动器(Driver)将微控制器对电机的控制信号转换为驱动功率变换器的驱动信号,并实现功率信号和控制信号的隔离。   3、功率变换模块(PowerConverter )对电机电流进行控制。电动汽车经常使用的功率器件有大功率晶体管、门极可关断晶闸管、功率场效应管、绝缘栅双极晶体管以及智能功率模块等。   电机控制器的原理   电机驱动汽车前行,而电机控制器驱动电机工作。电机控制器由逆变器和控制器两部分组成。逆变器接收电池输送过来的直流电电能,逆变成三相交流电给汽车电机提供电源。控制器接受电机转速等信号反馈到仪表,当发生制动或者加速行为时,控制器控制变频器频率的升降,从而达到加速或者减速的目的。   电动汽车电机控制器技术发展趋势   ①高安全性,这个是基本要求。集成功能越来越多,安全要求越高。   ②高功率密度化。外形体积随分装向小型化发展。   ③高压化是基本趋势。GBT的方向是650V IGBT的设计往更高的750V以及1200V 。   ④EMC等级越来越高。接下来要做到class5水平。

    时间:2020-05-29 关键词: 控制器 驱动器 电机控制器 功率变换

  • pid控制器工作原理

    pid控制器工作原理

      PID控制器广泛应用于工业过程控制。工业自动化领域的大约95%的闭环操作使用PID控制器。控制器以这样一种方式组合,即产生一个控制信号。作为反馈控制器,它将控制输出提供到所需的水平。在微处理器发明之前,模拟电子元件实现了PID控制。但是今天所有的PID控制器都是由微处理器处理的。可编程逻辑控制器也有内置的PID控制器指令。   通过使用低成本的简单开关控制器,只有两种控制状态是可能的,例如全开或全关。它用于有限的控制应用,这两个控制状态足够控制目标。然而,这种控制的振荡特性限制了其使用,因此正在被PID控制器所取代。   PID控制器保持输出,使得通过闭环操作在过程变量和设定点/期望输出之间存在零误差。PID使用三种基本的控制行为,下面将对此进行说明。   P-控制器:   比例或P-控制器给出与电流误差e(t)成比例的输出。它将期望值或设定值与实际值或反馈过程值进行比较。得到的误差乘以比例常数得到输出。如果错误值为零,则该控制器输出为零。   此控制器在单独使用时需要偏置或手动重置。这是因为它从来没有达到稳定状态。它提供稳定的操作,但始终保持稳定状态的错误。当比例常数Kc增加时,响应速度会增加。   I-控制器   由于p-控制器在过程变量和设定点之间总是存在偏差,所以需要I-控制器,这就提供了必要的动作来消除稳态误差。它集成了一段时间的误差,直到误差值达到零。它对最终控制装置的误差为零的值保持不变。   当发生负面误差时,积分控制会降低其输出。它限制了响应速度,影响了系统的稳定性。响应的速度通过减小积分增益Ki而增加。   在上图中,随着I控制器的增益减小,稳态误差也逐渐减小。对于大多数情况下,PI控制器尤其适用于不需要高速响应的场合。   当使用PI控制器,I-控制器输出被限制在一定程度的范围内,克服了积分饱和,其中积分输出的推移,即使在零误差状态增加时,由于在所述植物的非线性的条件。   d-控制器   I-控制器不具备预测错误未来行为的能力。所以一旦设定值改变,它就会正常反应。D控制器通过预测未来的错误行为来克服这个问题。其输出取决于误差相对于时间的变化率,乘以微分常数。它为输出提供启动,从而增加系统响应。   在上图中,D控制器的响应比PI控制器多,输出的建立时间也减少。它通过补偿由I控制器引起的相位滞后来提高系统的稳定性。增加微分增益会提高响应速度。

    时间:2020-05-29 关键词: 控制器 pid控制器

  • pid控制器的优缺点_pid控制器的作用

    pid控制器的优缺点_pid控制器的作用

      PID控制器的优点   PID控制器成为应用最广泛的控制器,它具有以下优点:   1)PID算法蕴涵了动态控制过程中过去、现在、将来的主要信息,而且其配置几乎最优。其中,比例(P)代表了当前的信息,起纠正偏差的作用,使过程反应迅速。微分(D)在信号变化时有超前控制作用,代表将来的信息。在过程开始时强迫过程进行,过程结束时减小超调,克服振荡,提高系统的稳定性,加快系统的过渡过程。积分(I)代表了过去积累的信息,它能消除静差,改善系统的静态特性。此3种作用配合得当,可使动态过程快速、平稳、准确,得到良好的效果。   2)PID控制适应性好,有较强的鲁棒性,对各种工业场合,都可在不同的程度上应用。特别适于“一阶惯性环节+纯滞后”和“二阶惯性环节+纯滞后”的过程控制对象。   3)PID算法简单明了,各个控制参数相对较为独立,参数的选定较为简单,形成了完整的设计和参数调整方法,很容易为工程技术人员所掌握。   4)PID控制根据不同的要求,针对自身的缺陷进行了不少改进,形成了一系列改进的PID算法。例如,为了克服微分带来的高频干扰的滤波PID控制;为克服大偏差时出现饱和超调的PID积分分离控制;为补偿控制对象非线性因素的可变增益PID控制等。这些改进算法在一些应用场合取得了很好的效果。同时当今智能控制理论的发展,又形成了许多智能PID控制方法。   pid控制器的缺点   PID的缺陷,概括起来就是信号处理太简单、未能充分发挥其优点,具体说来,有四个方面:   (1)产生误差的方式不太合理控制目标v在过程中可以“跳变”,但是被控对象输出Y的变化都有惯性,不可能跳变,要求让缓变的变量y来跟踪能够跳变的变量v,初始误差很大,易引起超调,很不合理。   (2)误差的微分信号的产生没有太好的办法由于微分器物理不可实现,只能近似实现,常用的近似微分器的形式为   (3)误差积分反馈的引入有很多负作用在PID控制中,误差积分反馈的作用是消除静差,提高系统响应的准确性,但同时误差积分反馈的引入,使闭环变得迟钝,容易产生振荡,易产生由积分饱和引起的控制量饱和。   (4)线性组合不一定是最好的组合方式PID控制器给出的控制量是误差的现在、过去、将来三者的线性组合。大量工程实践表明,线性组合不一定是最好的组合方式,能否在非线性领域找到更合适的组合方式是值得探索的。   对于PID存在的这些缺陷,相应的解决办法是:(1)安排合适的“过渡过程”;(2)合理提取“微分——“跟踪微分器;(3)探讨“扰动估计办法一“扩张状态观测器;(4)探讨合适的组合方法一“非线性组合”。   pid控制器的作用   PID控制中有P、I、D三个参数,只有明白这三个参数的含义和作用才能完成控制器PID参数整定,让控制器到达最佳控制效果。昌晖仪表在本文给大家介绍PID控制中P、I、D参数的作用。   比例作用:   比例控制器实际上就是个放大倍数可调的放大器,即△P=Kp×e,式中Kp为比例增益,即Kp可大于1,也可小于1;e为控制器的输入,也就是测量值与给定值之差,又称为偏差。   要说明的是,对于大多数模拟控制器而言,都不采用比例增益Kp作为刻度,而是用比例度来刻度,即δ=1/Kc×100%。也就是说比例度与控制器的放大倍数的倒数成比例;控制器的比例度越小,它的放大倍数越大,偏差放大的能力越大,反之亦然。   明白了上述关系,就可知道比例度(即比例带)越大,控制器的放大倍数越小,被控参数的曲线越平稳;比例度越小,控制器的放大倍数越大,被控参数的曲线越波动。   比例控制有个缺点,就是会产生余差,要克服余差就必须引入积分作用。   积分作用:   控制器的积分作用就是为了消除自控系统的余差而设置的。所谓积分,就是随时间进行累积的意思,即当有偏差输入e存在时,积分控制器就要将偏差随时间不断累积起来,也就是积分累积的快慢与偏差e的大小和积分速度成正比。只要有偏差e存在,积分控制器的输出就要改变,也就是说积分总是起作用的,只有偏差不存在时,积分才会停止。   对于恒定的偏差,调整积分作用的实质就是改变控制器输出的变化速率,这个速率是通过积分作用的输出等于比例作用的输出所需的一段时问来衡量的。积分时间小,表示积分速度大,积分作用就强;反之,积分时问大,则积分作用就弱。如果积分时间无穷大,表示没有积分作用,控制器就成为纯比例控制器。   实际上积分作用很少单独使用,通常与比例作用一起使用,使其既具有把偏差放大(或缩小)的比例作用,又具有将偏差随时间累积的积分作用,且其作用方向是一致的。这时控制器的输出为:△P=Ke+△Pi,式中△P为控制器输出值的变化;Ke为比例作用引起的输出;△Pi为积分作用引起的输出。   微分作用:   微分作用主要是用来克服被控对象的滞后,常用于温度控制系统。除采用微分作用外,在使用控制系统时要注意测量传送的滞后问题,如温度测量元件的选择和安装位置等。   在常规PID控制器中,微分作用的输出变化与微分时间和偏差变化的速度成比例,而与偏差的大小无关,偏差变化的速度越大,微分时间越长,则微分作用的输出变化越大。但如果微分作用过强,则可能由于变化太快而由其自身引起振荡,使控制器输出中产生明显的“尖峰”或“突跳”。为了避免这一扰动,在PID调节器和DCS中可使用微分先行PID运算规律,即只对测量值PV进行微分,当人工改变控制器的给定值SP时,不会造成控制器输出的突变,避免了改变SP的瞬间给控制系统带来的扰动。如TDC-3000,则在常规PID算法中增加一个软开关,组态时供用户选择控制器对偏差、还是测量值进行微分。   当输入阶跃信号后,微分器一开始输出的最大变化值与微分作用消失后的输出变化的比值就是微分放大倍数Kd,即微分增益,微分増益的单位是时间,设置微分时间(或者微分增益)为零会取消微分的功能。   为便于记住比例、积分、微分三个作用,特抄录三个顺口溜供大家参考。   比例作用顺口溜:   比例州节器,像个放大器;   一个偏差来,放大送出去;   放大是多少,旋钮看仔细;   比例度旋大,放大倍数低。   积分作用顺口溜:   重定调节器,累积有本领;   只要偏差在,累积不停止;   累积快与慢,旋钮看仔细;   积分时间长,累积速度低。   微分作用顺口溜:   说起微分器,一点不神秘;   阶跃输入来,输出跳上去;   下降快与慢,旋钮看仔细;   微分时间长,下降就慢些。

    时间:2020-05-29 关键词: 控制器 pid pid控制器

  • 2019年整体工控行业发展形势如何

    2019年整体工控行业发展形势如何

    2019年的工控市场可谓是“愁云惨淡”,整体市场景气度下降,部分行业(如汽车、3C等行业)出现下滑,不少企业披露上半年业绩不甚理想(点击,查看2019年上半年工控企业业绩报告)。工控市场整体形势究竟如何,一起看看吧! 一、产品涨价,一波未平一波又起 2019年开年之初,不少工控企业就表示受市场环境影响,从而对旗下产品进行了一定程度的价格上涨,其中有就包括ABB、三菱电机、施耐德等国际大厂。终于送走了风雨潇潇的上半年,然而刚进入年中,欧姆龙也表示受产品成本上涨以及关税调整等因素影响,自7月1日始,对旗下传感器、视觉产品、伺服、变频器、控制器、安全光幕、部分运动控制产品进行价格调整。其中,运动控制类涨幅最大,达到10%-30%。 欧姆龙涨价通知 三菱电机涨价通知 ABB涨价通知 施耐德涨价通知 综上可以看出:厂家宣布产品涨价主要是受到产品原材料成本上涨、关税调整等因素影响。原材料价格上涨趋势从2018年延续至今,又加之今年上半年稀土等关键原材料受管制,原材料成本恐一时之间难以回落,厂家还需做好应对之策。关税主要是国际贸易环境带来的影响,随着8月2日中美贸易磋商再度陷入僵局,市场贸易形势也是一片扑朔迷离。两大涨价因素短时间内都很难稳定下来,工控产品涨价潮预计还将持续。 整体伺服市场平均下滑12.8% 实际上自2019年以来,除了产品价格上涨因素之外,整体工控行业发展走势也不容乐观。 其中,伺服市场与直驱市场双双下滑,且均在上半年跌入了谷底。据中国传动网对业内多家主流厂商的调查统计显示:直驱市场增速放缓,增长率为4.95%,而伺服市场则一度探底,市场增长率为-12.8%。部分业内人士表示,随着5G技术商用牌照的发放为智能装备带来了新一轮的升级换代机遇,且半导体、光伏行业等行业也表现出了强劲的发展势头,因此预计两大市场将在2019年下半年有所缓和,直驱市场增长率将继续保持在伺服市场之上。

    时间:2020-05-26 关键词: 控制器 变频器 伺服

  • 自动增压泵工作原理

    自动增压泵工作原理

      众所周知,所谓全自动增压泵,其实就是不需要人为值守而根据您的用水情况全自动启停或调速运行的的自动增压设备。简单的说就是:打开水龙头水泵就开始运行,而用水量减少或者关闭水龙头水泵自动停止工作的设备就是自动增压泵。      分类及工作原理   全自动增压泵根据控制方式不同分为【水流式、压差式、变频式、液位式】四种,以下分类介绍其工作原理和基本特点。   在自动增压泵被发明之前,由于水的压强太低,由于压强差的存在,人们很难将水从低处向高处输送,这也是生活的一大难题,但自从有了增压泵之后,人们可以随意将水输送到想送达的地方去,那么自动增压泵工作原理是什么呢?   自动增压泵工作原理   1、压差式:压差式控制器有三个触点,分别是上限压力触点、公共触点和下限压力触点,使用时别定义好上限停机压力值和下限启动压力值,正常运行后,管网压力达到上限触点时,控制器反馈给控制系统,在各种电气元件配合下,增压泵断电停机保压;当用水导致管网压力持续下降至下限压力触点时,控制器反馈给系统,增压泵重新上电增压。如此循环,达到自动增压的目的。   2、水位式:水位式控制器就是我们常说的浮球开关,依然有三个触点(满水点、公共点、缺水点)。浮球开关在朝下(缺水)和朝上(满水)两个状态时分别可以反馈开机和停机两个开关信号。当装水的水池满水后,浮球被浮上来了处于朝上的状态,此时便反馈给控制器一个停机断电信号,增压泵便停止运行;反之,里面水少了或缺水了,浮球状态改变了,变反馈开机信号给增压泵重新开机抽水。如此往复循环。。.。。.   3、变频式:变频是基于闭环控制系统的,所谓闭环控制就是根据控制对象输出反馈来进行校正的控制方式,它是在测量出实际与计划发生偏差时,按定额或标准来进行纠正的。闭环控制,从输出量变化取出控制信号作为比较量反馈给输入端控制输入量,一般这个取出量和输入量相位相反,所以叫负反馈控制,工业化自动控制通常是基于闭环控制理念的。简单的说,变频水泵的闭环控制原理就是通过对比【实际设定目标压力值】与【当前实际检测到的压力值】进行对比,通过一些列函数算法将这个差值更改到趋近与零即可。在水泵设备的变频调速过程中,当水压下降速度快时,变频器调速过程就加快,反之则变慢。在流量扬程达标的情况下,变频控制模式的输出压力可以始终是恒定的。   主要用途   只要需要二次增压而又不希望不人为启停水泵设备的场合都需要自动增压泵。需要恒压供水的请选择变频式;对压力稳定性要求不高或者一旦开机就长时间运行的选择压差式;上下水池或者两个都是水池的选择液位式。但某些场合,并非只要能自动启停的自动增压泵就能胜任的。例如某些场合用水量比较大或者用水比较频繁,如果采用压差式的控制,则会出现频繁启停、容易烧电机或触点、水压不稳定等。这种场合,您需要选择变频自动增压泵来解决问题。

    时间:2020-05-26 关键词: 控制器 电气元件 增压泵

  • 工业机器人四大家族各自的竞争力是什么

    工业机器人四大家族各自的竞争力是什么

    工业机器人中的四大家族都掌握着核心零部件技术,他们可以把控工业机器人生产的成本。一个完整的工业机器人产业链包含零部件端、机器人本体以及集成应用。 根据IFR数据显示,工业机器人的成本主要集中在零部件,核心零部件,它们比例占在70%左右,减速器、伺服电机、控制器分别是36%、24%、12%。在控制器方面,“四大家族”能实现自给自足。在伺服电机方面,安川是强有力的竞争者,2016年安川在中国伺服系统销量份额就达到17%,与松下一起同处第一阵营。 发那科掌握核心技术,不需要外购;欧系的ABB和库卡是由外部供应。在减速器方面,技术含量最高,“四大家族”一直都没有大的突破,市场是由日本的纳博特斯克和哈默尼克两家企业把控的。“四大家族”通过掌握零部件端、本体、集成应用端的技术,建立对成本和产业链的把控力。 四大机器人家族中机器人本体的技术特点都不一样。ABB在电力电气领域的有着深厚根基,所以在控制系统领域占有优势,能够提供全面的运动控制解决方案,拥有优秀的运动控制系统算法。库卡在汽车领域多年,重负载机器人深受市场欢迎,它的二次开发让客户能够进行更简便地进行操作。发那科在轻负载、高精度的应用场合表现十分优秀。基于电机领域的技术积淀,安川的机器人不仅负载大,而且能过载运行,所以稳定性很高。

    时间:2020-05-26 关键词: 控制器 减速器

  • 中国首批机器人交警在邯郸上岗,摩点助力高科技产品落地成真

    机顶盒市场正经历着前所未有的快速增长,预计在2002年以前每年的需求量都将以百万台的数量级增长。 目前机顶盒市场依据网络类型来分有三大应用市场:卫星电视、有线电视和天线电视。除按电视信号发射系统划分外,机顶盒还可按功能不同分为低端、中端和高端。其中:低端机顶盒可将解码后的音频和视频输出到模拟电视或数字电视上;中端机顶盒加入了有限的交互性,可以实现交互式广告和节目安排程序;高端机顶盒可实现高水平的交互功能,如网页浏览和硬盘视频存贮。 机顶盒市场是一个变化快,对成本异常敏感的市场。为了提供竟争对手所没有的特性,广播公司必须不断为自己的机顶盒加上新的特征并迅速推向市场。 Xilinx的大容量FPGA和CPLD器件为系统设计者提供了性能价格比很高的解决方案,同时还保持了传统PLD快速推向市场的优势。虽然很多功能最终会被吸收用在特殊应用标准产品ASSP(Application Specific Standard Products)器件中. 但不断提出的很多新功能或标准芯片组目前还不能提供,或者还不能完全利用ASSP完成,因此可编程逻辑的应用非常重要。 构成机顶盒系统的功能块主要有: 连接卫星接收器或线缆调制解调器的连接块; 天线电视接收器或可并发解调数据流的xDSL调制解调器; 可作进一步MPEG-2解码的密码操作系统; 中央处理器,如ARM,MIP或是嵌入其他功能的x86处理器; 带音频、视频输出的MPEG-2解码器; 外部标准接口,如RS232,USB; 用于连接由广播公司控制的拨号系统的低数据率的调制解调器。 在这些设计中,Xilinx器件主要用于完成各主要模块间的接口功能。 大多数接口都很类似,只是简单的逻辑改变。为市面上所有不同类型的系统分别开发接收器代价很高,但机顶盒的主要处理部分是很通用的。可编程逻辑器件可以在数据通道上提供所需的接口逻辑。 利用可编程逻辑使机顶盒制造商不必依赖于某一个芯片组供应商。另外,广播公司对机顶盒功能的要求,很大程度上影响到机顶盒中不同模块芯片的选用。所以,多数情况下使用单一厂商芯片组的机顶盒方案不能满足所有需要。可编程逻辑器件是实现这一点的理想选择。 Xilinx芯片应用的另一个重要方面是密码操作(CondiTIonal Access,CA)系统。 在系统的这一部分信号被解码。为顺利进行解码,信号发送时要使用适当的算法。算法可用软件或包含在智能卡上的硬件实现。然而,多数广播公司有自己独特的算法,因此目前应用的解码方法种类很多。在密码操作系统中采用可编程逻辑器件可以简化制造过程,机顶盒的制造过程完全统一,只是针对不同广播公司的特殊加密要求对可编程器件进行编程就行了。这样机顶盒就成为可以批量制造的标准产品,从而可以体现出大批量制造的优势。 在保证广播公司可以使用自己喜欢的方法的同时,却能够得到单一解码系统的好处,这就是设计通用接口(Common Interface)标准的目的。 “通用接口”定义了主处理模块与解码电路间的连接标准。它是在欧洲电子技术标准协会(CENELEC)的支持下标准化的,并被数字音频及视频委员会(DAVIC)采纳,以CA0接口的名义出现在DAVIC规范中。同样这一接口也构成了美国国家可更新安全标准(NRSS)委员会相应标准的基础。 预计新出现的机顶盒设计将会逐渐采用通用接口标准。这样可使机顶盒以很好的性价比支持多种解码标准。Xilinx Spartan和CPLD器件被广泛地用在此类设计中,以实现机顶盒与加密智能卡间的桥接。 硬盘存储技术 Xilinx器件在标准的机顶盒系统中有用武之地,特别是前面介绍过的方面。但其主要应用还是在那些具有先进特性的新机顶盒设计中。其中最有意思的发展之一可能是硬盘存储技术在机顶盒中的应用。ReplayTV、NDS和Pace Technologies公司都开发了此类产品。 Xilinx同计划在机顶盒中采用硬盘存储技术的一些制造商进行了合作。由于硬盘每10GB存储的价格已降低到100美元以下,所以此类合作使双方都受益非浅。利用硬盘存储电影比视频录像机存储有很多优点。例如,可以同时进行读写。消费者可以将节目录下来稍后再看。 对于录像机来说,一边录制节目,一边播放15分钟前该节目播放的内容是不可能的。采用硬盘技术则可以让观看者在接电话或为人开门后回来再观看原来正在看的节目,就象什么也没做一样,只是实际上,他们看到的节目比实际传输的时间向后推迟了。同样,观众可以拥有即时回放和慢动作播放能力。这对广告业的影响也是深远的。有10-15分钟的灵活时间,观众可能会快速跳过播放的广告。电视公司非常关注这一点。这就是为什么大多数机顶盒都有一个回送通道的原因之一。该通道一般利用相对较低速率的调制解调器。晚上,特定客户的观看习惯被送回广播公司。广播公司可以建立该客户的档案,将来技术的发展可能允许只发送针对该客户需求的广告。 硬盘技术的应用发展很快。 毫无疑问,将来会有很多专门为此开发的硬盘控制专用芯片组,但目前Xilinx的Spartan器件提供了实现这一功能的有效且低价的方法。带有片上RAM的Spartan器件可以相对方便地构成控制电路以及数据传输所需的先进先出(FIFO)缓冲。可编程功能允许机顶盒制造商针对不同的厂家的硬盘进行优化。这样,机顶盒制造商可以支持不同厂家采用最新技术的硬盘,其好处是显然的。 硬盘制造商Western Digital最近推出了一系列针对机顶盒市场的硬盘产品。其它硬盘制造商也发布了类似的产品。与PC不同,机顶盒要求极高的可靠性和较小的运行噪声。视频流对硬盘的要求也与PC不同。Western Digital发展了称为StreamWeaver的指令集,专门为音频/视频性能进行了优化。它允许数据流可以同时写入和读出,满足了机顶盒制造商的要求。 Internet和电子商务 根据预测,机顶盒可能会成为消费者在Internet上利用电子商务购买商品和服务的主要方式。一些厂商正寻求在机顶盒上实现可附加的智能卡读取器,利用智能信用付费卡可以保证网上消费时的安全。 值得注意的是PC业的很多厂商都在迅速地转向机顶盒市场,希望能占领一席之地。 目前,机顶盒的Web功能还很有限。诸如MP3播放器和文件阅读器之类的功能,目前的机顶盒也还不支持。这种情况将来会有改变。微处理器厂商在机顶盒市场的竟争非常激烈。可编程逻辑使机顶盒厂商可以很容易地将微处理器应用到机顶盒系统中。在基本的机顶盒中合并更多的功能是一个趋势,然而灵活性可能是一个更关键的要求,至少在开发阶段是如此。 Xilinx XC9500系列和CoolRunner器件非常广泛地应用于微处理器和系统芯片的接口。两个系列的芯片都是可在系统编程的(ISP),可以在开发周期的各个阶段进行修改,甚至已经现场应用的情况下也可以。这为设计人员带来很大的灵活性,可以满足由于微处理器、外围芯片协议的迅速变化对系统的要求。 视频游戏 机顶盒和视频游戏机间的很多电路是共同的。最新的视频游戏机也整合了Web能力。主要的区别在于3D图像处理能力。可以想象这一功能将来也会集成到机顶盒芯片组中。ST MicroElectronics公司计划集成Nvidiar RIVA-128核心以增强其3D性能。这样强大的3D图像处理能力是提供大众游戏所需要的。 高分辨率电视(HDTV) 现在几乎所有的机顶盒设计都是针对标准分辨率电视的,如PAL、SECAM和NTSC。可以预见,特别是在美国,将来对高分辨率(HDTV)电视服务的要求会不断增强。消费者对高质量电影和体育节目的要求会推动HDTV的发展。 但在可预期的将来,对HDTV的需求还比不上标准分辨率电视。由于HDTV额外的处理要求,有限的市场需求以及不明确的目标市场,只有利用可编程逻辑才可以为产品开发提供最大的灵活性。 未来的机顶盒中可编程逻辑技术将会扮演更重要的角色。原因之一就是可以提供先进的网络集中管理功能,如Xilinx Internet重配置逻辑(IRL)。利用IRL,机顶盒制造商甚至可以在产品售出后进行升级以增加新特性。关键的是,这些操作并不需要服务人员到现场,而是通过机顶盒接收数据信号的同一个信道进行的。

    时间:2020-05-26 关键词: 控制器 机器人 人工智能

  • 机顶盒市场正经历着前所未有的快速增长

    机顶盒市场正经历着前所未有的快速增长,预计在2002年以前每年的需求量都将以百万台的数量级增长。 目前机顶盒市场依据网络类型来分有三大应用市场:卫星电视、有线电视和天线电视。除按电视信号发射系统划分外,机顶盒还可按功能不同分为低端、中端和高端。其中:低端机顶盒可将解码后的音频和视频输出到模拟电视或数字电视上;中端机顶盒加入了有限的交互性,可以实现交互式广告和节目安排程序;高端机顶盒可实现高水平的交互功能,如网页浏览和硬盘视频存贮。 机顶盒市场是一个变化快,对成本异常敏感的市场。为了提供竟争对手所没有的特性,广播公司必须不断为自己的机顶盒加上新的特征并迅速推向市场。 Xilinx的大容量FPGA和CPLD器件为系统设计者提供了性能价格比很高的解决方案,同时还保持了传统PLD快速推向市场的优势。虽然很多功能最终会被吸收用在特殊应用标准产品ASSP(Application Specific Standard Products)器件中. 但不断提出的很多新功能或标准芯片组目前还不能提供,或者还不能完全利用ASSP完成,因此可编程逻辑的应用非常重要。 构成机顶盒系统的功能块主要有: 连接卫星接收器或线缆调制解调器的连接块; 天线电视接收器或可并发解调数据流的xDSL调制解调器; 可作进一步MPEG-2解码的密码操作系统; 中央处理器,如ARM,MIP或是嵌入其他功能的x86处理器; 带音频、视频输出的MPEG-2解码器; 外部标准接口,如RS232,USB; 用于连接由广播公司控制的拨号系统的低数据率的调制解调器。 在这些设计中,Xilinx器件主要用于完成各主要模块间的接口功能。 大多数接口都很类似,只是简单的逻辑改变。为市面上所有不同类型的系统分别开发接收器代价很高,但机顶盒的主要处理部分是很通用的。可编程逻辑器件可以在数据通道上提供所需的接口逻辑。 利用可编程逻辑使机顶盒制造商不必依赖于某一个芯片组供应商。另外,广播公司对机顶盒功能的要求,很大程度上影响到机顶盒中不同模块芯片的选用。所以,多数情况下使用单一厂商芯片组的机顶盒方案不能满足所有需要。可编程逻辑器件是实现这一点的理想选择。 Xilinx芯片应用的另一个重要方面是密码操作(CondiTIonal Access,CA)系统。 在系统的这一部分信号被解码。为顺利进行解码,信号发送时要使用适当的算法。算法可用软件或包含在智能卡上的硬件实现。然而,多数广播公司有自己独特的算法,因此目前应用的解码方法种类很多。在密码操作系统中采用可编程逻辑器件可以简化制造过程,机顶盒的制造过程完全统一,只是针对不同广播公司的特殊加密要求对可编程器件进行编程就行了。这样机顶盒就成为可以批量制造的标准产品,从而可以体现出大批量制造的优势。 在保证广播公司可以使用自己喜欢的方法的同时,却能够得到单一解码系统的好处,这就是设计通用接口(Common Interface)标准的目的。 “通用接口”定义了主处理模块与解码电路间的连接标准。它是在欧洲电子技术标准协会(CENELEC)的支持下标准化的,并被数字音频及视频委员会(DAVIC)采纳,以CA0接口的名义出现在DAVIC规范中。同样这一接口也构成了美国国家可更新安全标准(NRSS)委员会相应标准的基础。 预计新出现的机顶盒设计将会逐渐采用通用接口标准。这样可使机顶盒以很好的性价比支持多种解码标准。Xilinx Spartan和CPLD器件被广泛地用在此类设计中,以实现机顶盒与加密智能卡间的桥接。 硬盘存储技术 Xilinx器件在标准的机顶盒系统中有用武之地,特别是前面介绍过的方面。但其主要应用还是在那些具有先进特性的新机顶盒设计中。其中最有意思的发展之一可能是硬盘存储技术在机顶盒中的应用。ReplayTV、NDS和Pace Technologies公司都开发了此类产品。 Xilinx同计划在机顶盒中采用硬盘存储技术的一些制造商进行了合作。由于硬盘每10GB存储的价格已降低到100美元以下,所以此类合作使双方都受益非浅。利用硬盘存储电影比视频录像机存储有很多优点。例如,可以同时进行读写。消费者可以将节目录下来稍后再看。 对于录像机来说,一边录制节目,一边播放15分钟前该节目播放的内容是不可能的。采用硬盘技术则可以让观看者在接电话或为人开门后回来再观看原来正在看的节目,就象什么也没做一样,只是实际上,他们看到的节目比实际传输的时间向后推迟了。同样,观众可以拥有即时回放和慢动作播放能力。这对广告业的影响也是深远的。有10-15分钟的灵活时间,观众可能会快速跳过播放的广告。电视公司非常关注这一点。这就是为什么大多数机顶盒都有一个回送通道的原因之一。该通道一般利用相对较低速率的调制解调器。晚上,特定客户的观看习惯被送回广播公司。广播公司可以建立该客户的档案,将来技术的发展可能允许只发送针对该客户需求的广告。 硬盘技术的应用发展很快。 毫无疑问,将来会有很多专门为此开发的硬盘控制专用芯片组,但目前Xilinx的Spartan器件提供了实现这一功能的有效且低价的方法。带有片上RAM的Spartan器件可以相对方便地构成控制电路以及数据传输所需的先进先出(FIFO)缓冲。可编程功能允许机顶盒制造商针对不同的厂家的硬盘进行优化。这样,机顶盒制造商可以支持不同厂家采用最新技术的硬盘,其好处是显然的。 硬盘制造商Western Digital最近推出了一系列针对机顶盒市场的硬盘产品。其它硬盘制造商也发布了类似的产品。与PC不同,机顶盒要求极高的可靠性和较小的运行噪声。视频流对硬盘的要求也与PC不同。Western Digital发展了称为StreamWeaver的指令集,专门为音频/视频性能进行了优化。它允许数据流可以同时写入和读出,满足了机顶盒制造商的要求。 Internet和电子商务 根据预测,机顶盒可能会成为消费者在Internet上利用电子商务购买商品和服务的主要方式。一些厂商正寻求在机顶盒上实现可附加的智能卡读取器,利用智能信用付费卡可以保证网上消费时的安全。 值得注意的是PC业的很多厂商都在迅速地转向机顶盒市场,希望能占领一席之地。 目前,机顶盒的Web功能还很有限。诸如MP3播放器和文件阅读器之类的功能,目前的机顶盒也还不支持。这种情况将来会有改变。微处理器厂商在机顶盒市场的竟争非常激烈。可编程逻辑使机顶盒厂商可以很容易地将微处理器应用到机顶盒系统中。在基本的机顶盒中合并更多的功能是一个趋势,然而灵活性可能是一个更关键的要求,至少在开发阶段是如此。 Xilinx XC9500系列和CoolRunner器件非常广泛地应用于微处理器和系统芯片的接口。两个系列的芯片都是可在系统编程的(ISP),可以在开发周期的各个阶段进行修改,甚至已经现场应用的情况下也可以。这为设计人员带来很大的灵活性,可以满足由于微处理器、外围芯片协议的迅速变化对系统的要求。 视频游戏 机顶盒和视频游戏机间的很多电路是共同的。最新的视频游戏机也整合了Web能力。主要的区别在于3D图像处理能力。可以想象这一功能将来也会集成到机顶盒芯片组中。ST MicroElectronics公司计划集成Nvidiar RIVA-128核心以增强其3D性能。这样强大的3D图像处理能力是提供大众游戏所需要的。 高分辨率电视(HDTV) 现在几乎所有的机顶盒设计都是针对标准分辨率电视的,如PAL、SECAM和NTSC。可以预见,特别是在美国,将来对高分辨率(HDTV)电视服务的要求会不断增强。消费者对高质量电影和体育节目的要求会推动HDTV的发展。 但在可预期的将来,对HDTV的需求还比不上标准分辨率电视。由于HDTV额外的处理要求,有限的市场需求以及不明确的目标市场,只有利用可编程逻辑才可以为产品开发提供最大的灵活性。 未来的机顶盒中可编程逻辑技术将会扮演更重要的角色。原因之一就是可以提供先进的网络集中管理功能,如Xilinx Internet重配置逻辑(IRL)。利用IRL,机顶盒制造商甚至可以在产品售出后进行升级以增加新特性。关键的是,这些操作并不需要服务人员到现场,而是通过机顶盒接收数据信号的同一个信道进行的。

    时间:2020-05-26 关键词: 机顶盒 调制解调器 控制器

  • 触摸屏是由什么组成的以及它的应用

    触摸屏是由什么组成的以及它的应用

    今天我们来说一下触摸屏的组成和应用,帮助大家来了解一下触摸屏! 一个基本的触摸屏是一个触摸传感器,一个控制器和一个软件驱动器作为三个主要组件。触摸屏需要与显示器和个人电脑组合才能构成触摸屏系统。触摸传感器。传感器通常会有电流或信号通过,触摸屏幕会导致信号的变化。此更改用于确定屏幕触摸的位置。 控制器,触摸传感器和PC之间将连接一个控制器。它从传感器获取信息并将其转换为用于了解PC。控制器确定需要什么类型的连接软件驱动程序,它允许电脑和触摸屏一起工作。它告诉OS如何交互从控制器发送的触摸事件信息。 应用,使用触摸屏技术进行遥控,触摸屏是最简单的PC接口之一,用于大量的应用。触摸屏对于通过简单地触摸显示屏容易地访问信息是有用的。触摸屏设备系统在从工业过程控制到家庭自动化中是有用的。

    时间:2020-05-25 关键词: 传感器 控制器

  • 制冷系统四大件,制冰机造冰原理

    制冷系统四大件,制冰机造冰原理

    利用外界能量使热量从温度较低的物质(或环境)转移到温度较高的物质(或环境)的系统叫制冷系统。 制冷系统可分为蒸气制冷系统、空气制冷系统和热电制冷系统。其中蒸气制冷系统又可分为蒸气压缩式、蒸气吸收式和蒸气喷射式。 制冷系统四大件 是压缩机、冷凝器、蒸发器、膨胀阀 (毛细管 )。 辅助设备 四通阀、复式阀、单向阀、电磁阀、输出压力调节阀、压力开关、压力控制器、储液器、汽液分离器、油分离器、集油器、自动开关、干燥过滤器、温度控制器和电气控制箱等部件组成。 制冷系统四大件 经过蒸发、压缩、冷凝、节流四个基本过程完成一个制冷循环。 制冷系统是什么? 通俗的讲,制冰机是把水结成冰的机械装置,主要有制冷四大件:压缩机、冷凝器、膨胀阀、蒸发器组成封闭管路,用铜管与制冷配件焊接在一起,组成一个封闭循环的管路,再充注制冷剂组成一个循环的制冷系统,其工作原理是(如下图): 制冷系统图 制冷系统工作原理是,1.压缩机吸气压缩、2.冷凝器冷却、3.膨胀阀节流、4.蒸发器蒸发吸热,如图上。 一、压缩机吸气压缩 压缩机吸入蒸发器内低温低压的汽态冷媒,把冷媒压缩成高温高压汽态,高温高压的汽态冷媒进入冷凝器。压缩机是制冰机核心部件,主要为制冰机提供持续不断的动力,让制冷系统往复循环的工作。 二、冷凝器冷却 高温高压的汽态冷媒进入冷凝器,冷凝器散热排除多余热量,把高温高压的汽态冷却成常温常压的液态。冷凝器有风冷、水冷和蒸发冷三种方式,其主要作用是把汽态冷媒冷却成液态冷媒。 三、膨胀阀节流 冷却后的液态冷媒经过膨胀阀 节流孔节流后,成为低温低压的液态冷媒,为冷媒的蒸发创造条件。膨胀阀主要有阀体、感温包、平衡管构成。主要作用节流降压和调节流量。 四、蒸发器蒸发吸热(制冰机造冰原理) 节流后的 低温低压的液态冷媒,进入蒸发器的低温低压汽态冷媒迅速蒸发汽态冷媒,并吸收热量,使流入蒸发器内壁的水迅速降温结冰,滚动的冰刀再将冰片切碎掉入储冰柜。蒸发器是制冰机重要部件,是制冰机制冰的部件,其作用是蒸发制冰,如下图: 制冰机工作原理图

    时间:2020-05-25 关键词: 控制器 制冷系统 冷凝器

  • 仙知一站式移动机器人方案解决各种问题

    仙知一站式移动机器人方案解决各种问题

    选型不知如何选 遇到客户问题不知怎么办 市面上的车型那么多 偏偏没有想要的那一款 大厂定制不给做 小厂定制不靠谱 仙知机器人 一站式移动机器人方案专家 帮您统统解决~ SRC系列核心控制器 适配多种车型 由于每个工厂车间的布局都不相同,产线对接与物流运输需求也不一样,导致没有一款产品可以满足所有工厂的需求。另外,即便在同一个工厂,产线和仓库的搬运需求也不一样,如产线对接需要辊筒机器人完成产线对接;产线工位需要复合机器人进行上下料;产线与仓库之间的物料运输需要顶升机器人搬运料架;仓库的堆高、码垛需要堆高式自动叉车来完成。所以一个供应商很难一次性满足终端用户的需求。 仙知机器人打造了移动机器人最强大脑SRC系列核心控制器,它能适配双轮差动、单舵轮、双舵轮、四驱麦克纳姆轮多种车型,并满足工业移动机器人、商用移动机器人、自动叉车的不同使用需求,为一次性满足用户需求创造了先决条件。 作为一站式移动机器人方案专家,仙知机器人可根据用户现场情况提供整套方案,包括车型选择与驱动方式,并且在激光导航基础上,支持多种导航方式任意切换,助力客户解决各种难题。 AMB系列无人搬运底盘 想扩就扩 对许多客户而言,车间改造和料架改造存在很大的困难,不仅投入资金大,而且耗费时间长,所以在自动化升级过程中会要求减少车间变动。对集成商而言,服务这样的客户可能会存在市场上没有现成的移动机器人产品能够满足用户现场使用需求,需要进行专门的定制。大公司不给提供定制,不知名的小公司定制品质又难以保证,所以存在诸多困难。 仙知机器人推出的AMB系列无人搬运底盘,用户可根据实际需要进行任意扩展,配合顶升、辊筒、机械手、牵引、皮带、云台、显示屏等,实现一种底盘、多种应用,满足用户不同的场景使用需求。 对一些特殊的使用场景,仙知机器人也有方案提供,比如用户的辊筒线对接需求高度不一样,仙知可提供基于AMB的顶升辊筒机器人解决方案,辊筒机构可根据实际需求进行升降,满足不同产线对接需要。 一站式移动机器人解决方案 满足各种需求 仙知机器人已经形成了包括软件与硬件在内的一站式移动机器人解决方案,软件方面有可视化管理系统RoboGlue、多机调度系统RoboRoute和可视化操作系统Roboshop,硬件方面有SRC系列核心控制器、AMB系列无人搬运底盘和基于SRC的激光SLAM自动叉车,满足不同行业、不同场景的使用需求。

    时间:2020-05-24 关键词: 控制器 机器人 激光

  • 超级智能粒子机器人可实现变形和移动

    超级智能粒子机器人可实现变形和移动

    近日,美国陆军在新型机器人开发方面取得了新进展——用智能粒子制造群体机器人。佐治亚理工学院和西北大学的研究人员在《科学·机器人》杂志发表了他们的研究结果。美国陆军研究办公室复杂动力学与系统项目负责人Sam Stanton认为,这项成果有望使机器人系统可以根据任务需要改变它们的形状、模式和功能。他举例说:“正如陆军机动功能概念中设想的那样,在未来,当群体机器人遭遇横亘在面前的河流时,它会自动变形为能跨越鸿沟的结构。” 3D打印的智能粒子只能做一件事:挥舞双臂。但是当研究人员将5个智能粒子封装到圈型结构中时,它们开始产生相互推动作用,进而形成“超级智能粒子”自动物理系统,该系统不仅可以自行移动,在为其添加光学或声学传感器后,它甚至能在迷宫中穿行。 将小型机器人改造为群体机器人,利用个体结合所产生的群体能力,可以增强小型机器人的机械控制性。佐治亚理工学院物理学院教授、项目研究首席Dan Goldman说:“这些都是非常初级的机器人。它们的行为受到力学和物理学定律的限制。我们不打算将复杂的控制器、传感器和计算模型都一股脑塞给它们。随着机器人的不断小型化,传统控制需要的计算和传感水平不再适用,科学家们不得不考虑‘回归初心’,用力学和物理学原理来控制它们。” Goldman等的研究灵感来自于对建筑工具的研究。研究人员Nick Gravish发现,将U型钉倒入可拆卸容器中并拆除容器外壁后,U型钉群体结构还能独立存在。虽然摇晃钉塔最终导致了结构的倒塌,但这一结果让Gravish认识到,机械物体简单缠绕形成的结构的能力远超单个部件的性能。Stanton说:“Goldman等的发现不仅对未来机器人群体的工程应急行为至关重要,还使我们对其系统性能、响应能力和适应性等有了新的认识。” 研究人员使用3D打印机制造了由电池驱动的智能粒子。智能粒子装有马达和简单传感器,并具有有限的计算能力。它们只有在与其他设备产生交互时才能改变位置。Goldman说:“尽管单个机器人无法独立运动,但由多个机器人组成的群体却能够移动和收缩。超级智能粒子机器人甚至可以随机移动。” 研究人员注意到,如果一个小机器人因电池耗尽而停止移动,其余智能机器人就会朝着停滞的机器人的方向移动。研究人员还通过为机器人添加照片传感器控制了其动作:当一束强光照射到某个单体机器人时,群体机器人就会停止舞动。Goldman说:“通过调整光线的角度,你可以让处于静止状态的机器人发动起来。整个系统能够以非常基本的随机方式进行操控,无需复杂的编程。” 接下来,Goldman等准备利用粒子机器人的简单传感和移动功能,设计更复杂的互动。他说:“工程师们一直对制造群体机器人很感兴趣。粒子机器人可以根据需求进行重新配置,进而满足特定需求。”研究人员预测,粒子机器人组成的群体机器人系统可以用于增强小型部队在城市、森林、洞穴或其他崎岖地形等环境中的态势感知和指挥能力。

    时间:2020-05-22 关键词: 传感器 控制器 机器人

  • 步进电机控制器接线图

    步进电机控制器接线图

      步进电机控制器接线图如下:   接线之前我们需要大概了解,控制器需要发送什么信号,才能控制驱动器,进而操纵电机。   图一:   注意:   (1)t1:ENA(使能信号)应提前DIR 至少5μs,确定为高。   一般情况下建议ENA+ 和ENA- 悬空即可。   (2)t2:DIR 至少提前PUL 下降沿5μs 确定其状态高或低。   (3)t3:脉冲宽度至少不小于2.5μs。   (4)t4:低电平宽度不小于2.5μs   μs =微秒   信号满足了以上的条件就可以精准的控制器电机了。   控制器分类常见的有的PLC 单片机 控制卡等。   现在来大家介绍下常用的接线方式 :   共阳极接法   共阳极接法目前是市场上最为普遍的接法,共阳的最大特点就是抗干扰性强。   共阴极接法   差分接法:   接线端口的另一些名称:   脉冲=CP;PU;PP;PUL;   方向=DR;DIR;PD;   脱机=使能;EN。   公共正=OPTO;VCC;公共端。   公共负=GND;0V;   =电阻,因为有些控制器的信号是24V的,但是需要接的驱动器只能接收5V信号,所以到时候就需要接电阻降压限流了。不同的电压对应不同电阻:VCC=12V R=1K ; VCC=24 R=2.7K   步进电机控制器接线要注意哪些?   1、驱动器应安装在通风状况良好的环境中,机柜内同时使用多个驱动器时要保证相互之间的距离不小于30mm,必要情况下需安装散热风扇。   2、上电前必须确认电源正、负极接线正确,避免接反损坏驱动器。   3、需先用万用表测定电机的各相及中间抽头,连接无误再通电。

    时间:2020-05-22 关键词: 控制器 步进电机控制器

  • 步进电机控制器原理_步进电机控制器编程实例

    步进电机控制器原理_步进电机控制器编程实例

      步进电机控制器原理   步进电机控制器是一种能够发出均匀脉冲信号的电子产品,它发出的信号进入步进电机驱动器后,会由驱动器转换成步进电机所需要的强电流信号,带动步进电机运转。步进电机控制器能够准确的控制步进电机转过每一个角度。   驱动器所接收的是脉冲信号,每收到一个脉冲,驱动器会给电机一个脉冲使电机转过一个固定的角度,就因为这个特点,步进电机才会被广泛的应用到现在的各个行业里。   步进电机控制器的应用设置   1、设置步进驱动器的细分数,通常细分数越高,控制分辨率越高。但细分数太高则影响到最大进给速度。一般来说,对于模具机用户可考虑脉冲当量为0.001mm/P(此时最大进给速度为9600mm/min)或者0.0005mm/P(此时最大进给速度为4800mm/min);对于精度要求不高的用户,脉冲当量可设置的大一些,如0.002mm/P(此时最大进给速度为19200mm/min)或0.005mm/P(此时最大进给速度为48000mm/min)。对于两相步进电机,脉冲当量计算方法如下:脉冲当量=丝杠螺距÷细分数÷200。   2、起跳速度:该参数对应步进电机的起跳频率。所谓起跳频率是步进电机不经过加速,能够直接启动工作的最高频率。合理地选取该参数能够提高加工效率,并且能避开步进电机运动特性不好的低速段;但是如果该参数选取大了,就会造成闷车,所以一定要留有余量。在电机的出厂参数中,一般包含起跳频率参数。但是在机床装配好后,该值可能发生变化,一般要下降,特别是在做带负载运动时。所以,该设定参数最好是在参考电机出厂参数后,再实际测量决定。   3、单轴加速度:用以描述单个进给轴的加减速能力,单位是毫米/秒平方。这个指标由机床的物理特性决定,如运动部分的质量、进给电机的扭矩、阻力、切削负载等。这个值越大,在运动过程中花在加减速过程中的时间越小,效率越高。通常,对于步进电机,该值在100 ~ 500之间,对于伺服电机系统,可以设置在400 ~ 1200之间。在设置过程中,开始设置小一点,运行一段时间,重复做各种典型运动,注意观察,如果没有异常情况,然后逐步增加。如果发现异常情况,则降低该值,并留50%~100%的保险余量。   4、弯道加速度:用以描述多个进给轴联动时的加减速能力,单位是毫米/秒平方。它决定了机床在做圆弧运动时的最高速度。这个值越大,机床在做圆弧运动时的最大允许速度越大。通常,对于步进电机系统组成的机床,该值在400~1000之间,对于伺服电机系统,可以设置在1000 ~ 5000之间。如果是重型机床,该值要小一些。在设置过程中,开始设置小一点,运行一段时间,重复做各种典型联动运动,注意观察,如果没有异常情况,然后逐步增加。如果发现异常情况,则降低该值,并留50%~100%的保险余量。通常考虑到步进电机的驱动能力、机械装配的摩擦、机械部件的承受能力,可以在厂商参数中修改各个轴的最大速度,对机床用户实际使用时的三个轴最大速度予以限制,。   5、根据三个轴零点传感器的安装位置,设置厂商参数中的回机械原点参数。当设置正确后,可运行“操作”菜单中的“回机械原点”。先单轴回,如果运动方向正确则继续回,否则需停止,重新设置设置厂商参数中的回机械原点方向,直至所有轴都可回机械原点。   6、设置自动加油参数(设置得小一些,如5秒加一次油),观察自动加油是否正确,如果正确,则将自动加油参数设置到实际需要的参数。   7.校验电子齿轮和脉冲当量的设定值是否匹配。可以在机床的任意一根轴上做个标记,在软件中把该点坐标设为工作零点,用直接输入指令、点动或手轮等工作方式使该轴走固定距离,用游标卡尺测量实际距离与软件中坐标显示距离是否相附。   8、测定有无丢脉冲。您可以用直观的方法:用一把尖刀在工件毛坯上点一个点,把该点设为工作原点,抬高Z轴,然后把Z轴坐标设为0;反复使机床运动,比如空刀跑一个典型的加工程序(最好包含三轴联动),可在加工中暂停或停止,然后回工件原点,缓慢下降Z轴,看刀尖与毛坯上的点是否吻合。如有偏差,请检查步进驱动器接收脉冲信号的类型,检查端子板与驱动器间接线是否有误。如果还出现闷车或丢步,按10、11、12步调整加速度等参数。   步进电机控制器编程实例   案例:   1.电机正转15秒左右(15-100圈我以后可调节) 到时间后马上倒转   2.倒转时间大约5秒左右 到时间再正转   3.正转时间大约3秒左右 停顿   4.停顿大约5秒 到时间再倒转   5.倒转回到原点 等待下一工序   配置材料:57BYG250-76 步进电机   ZD-6560-V4 步进驱动器   s-100-24 开关电源   CL-01A 步进控制器   分析要求。   1.电机正转15秒左右(15-100圈我以后可调节) 到时间后马上倒转   电机正转15秒, 15圈,就相当于是1秒一圈。   电机不细分的情况下,200个脉冲转一圈,为保证步进电机的平稳及噪音低,将细分设置为8细分,就是1600个 脉冲转一圈   那么控制器的第一条速度为 1600 ,速度知道了, 行程怎么算就是 1600 *圈数15 ,=24000   到时间后马上倒转   2.倒转时间大约5秒左右 到时间再正转   正方向行程为1600*5,反向行程就是-1600*5   3.正转时间大约3秒左右 停顿   正转是1600*3(行程) 停顿就是延时,看控制器的延时功能为DELAY,停顿为5秒,一秒等于1000毫秒, 那就是延时5000毫秒   4.停顿大约5秒 到时间再倒转   再倒转,回复到原点,就再计算一下,回去了,多少行程。 正转15,反转5,正转3, 就是说,现在距离原点为13圈。   编程结果如下:01 seed 1600   02.G-LEN 1600*15   03.G-LEN -1600*15   04.G-LEN 1600*3   05.DELAY 5000   06 G-LEN -1600*13   07. END

    时间:2020-05-22 关键词: 控制器 编程 步进电机控制器

  • 直流电机控制器原理图

    直流电机控制器原理图

      直流电机控制器原理图   我们平时使用的直流电机在进行操控时,主要有两种控制方式,在进行操作时我们都要了解直流电机控制原理图,下面就来看下。   直流电机的控制方式主要有两种:一种是电枢电压控制,即在定子磁场不变的情况下,通过控制施加在电枢绕组两端的电压信号来控制电动机的转速和输出转矩;另一种是励磁磁场控制,即通过改变励磁电流的大小来改变定子磁场强度,从而控制电动机的转速和输出转矩。   采用电枢电压控制方式时,由于定子磁场保持不变,其电枢电流可以达到额定值,相应的输出转矩也可以达到额定值,因而这种方式又被称为恒转矩调速方式。   而采用励磁磁场控制方式时,由于直流电机在额定运行条件下磁场已接近饱和,因而只能通过减弱磁场的方法来改变电动机的转速。由于电枢电流不允许高过额定值,因而随着磁场的减弱,电动机转速增加,但输出转矩下降,输出功率保持不变,所以这种方式又被称为恒功率调速方式。   电机到了就是靠电流控制磁场,那种电机都是这个原理,但直流是闭环的,过程有补偿定位,所以强过步进。   电机有两种输入信号:模拟量和脉冲。所谓模拟量就是电压,比如输入电压范围是-10~10v的,-10V对应电机反转转速,0v对应不转,10v对应正转转速。脉冲信号就是通过发出脉冲信号,发送脉冲的频率决定了电机的转速。脉冲的类型有双脉冲,正交脉冲和转速加方向型3种。电机不管直流还是交流都是这样的。   我们在使用直流电机时,可按照上述控制原理图对整体进行了解,后期也要做好整体的使用工作,加强生产。   直流电机控制原理图如下:   电机驱动电路   电机正反转是采用H桥的方式,控制电机的电流方向,如下图所示:   下面用三极管搭建一个电机驱动电路,具体如下图所示:   上图是使用Q1、Q2、Q3、Q4四个三极管组成的H桥,通过控制三极管的通断实现不同的电流方向,从而达到电机正反转。当IN1=1,IN2=0时,电机正转;当IN1=0,IN2=1时,电机反转。   调速:输入信号为PWM波即可,通过改变占空比实现调速。

    时间:2020-05-22 关键词: 控制器 直流电机

  • 伺服电机控制器的使用场合及安装

    伺服电机控制器的使用场合及安装

      伺服电机控制器是数控系统及其他相关机械控制领域的关键器件,一般是通过位置、速度和力矩三种方式对伺服马达进行控制,实现高精度的传动系统定位。 伺服控制相关技术已经成为关系国家装备技术水平的重要参考。   伺服电机控制器使用场合   (1)电气控制柜内的安装   气控制柜内部电气设备的发热以及控制柜内的散热条件,伺服驱动器周围的温度将会不断升高,所以在考虑驱动器的冷却以及控制柜内的配置情况,保证伺服驱动器周围温度在55?c以下,相对湿度90%以下。长期安全工作温度在45?c以下。   (2)伺服驱动器附近有发热设备   伺服驱动器在高温条件下工作,会使其寿命明显缩短,并会产生故障。所以应保证伺服驱动器在热对流和热辐射的条件下周围温度在55?c以下。   (3)伺服驱动器附近有振动设备   用各种防振措施,保证伺服驱动器不受振动影响,振动保证在0.5g(4.9m/s?)以下。   (4)伺服驱动器在恶劣环境使用   伺服驱动器在恶劣环境使用时,接触腐蚀性气体、潮湿、金属粉尘、水以及加工液体,会使驱动器发生故障。所以在安装时,必须保证驱动器的工作环境。   (5)伺服驱动器附近有干扰设备   驱动器附近有干扰设备时,对伺服驱动器的电源线以及控制线有很大的干扰影响,使驱动器产生误动作。可以加入噪声滤波器以及其他各种抗干扰措施,保证驱动器的正常工作。注意加入噪声滤波器后,漏电流会增大,为了避免这个毛病,可以使用隔离变压器。特别注意,驱动器的控制信号线很容易受到干扰,要有合理的走线和屏蔽措施。   伺服电机控制器安装   (1)安装方向:伺服驱动器的正常安装方向:垂直直立方向   (2)安装固定:安装时,上紧伺服驱动器后部的4个m4固定螺丝。   (3)安装间隔:伺服驱动器之间以及与其他设备间的安装间隔距离,请参考图2.1,注意:图上表明的是最小尺寸,为了保证驱动器的使用性能和寿命,请尽可能的留有充分的安装间隔。   (4)散热:伺服驱动器采用自然冷却方式,在电气控制柜内必须安装散热风扇,保证有垂直方向的风对伺服驱动器的散热器散热。   (5)安装注意事项:安装电气控制柜时,防止粉尘或铁屑进入伺服驱动器内部。

    时间:2020-05-22 关键词: 控制器 伺服电机 伺服电机控制器

  • 千兆级局域网试验完成!未来航天员可在太空享受智能家居

    千兆级局域网试验完成!未来航天员可在太空享受智能家居

    5月5日,首飞成功的长征五号B运载火箭上,搭载着我国新一代载人飞船试验船,该载人飞船试验船完成了“时间触发以太网星载原型系统”试验任务。 这相当于在试验船上搭建了一个千兆级高速局域网,有了这个网络,未来的航天员将在“太空之家”中享受智能家居一样的服务。 这是我国首次开展该技术的空间试验,在试验船上搭建的高速局域网,完成了时钟同步、多源数据采样、高清图像传输等功能验证,实现了系统间数据的高速传输,也标志着我国在该领域具有强大的技术能力。 航天科技集团五院502所的设计师蔺玥说:“这回取得的结果已经满足了任务的预期指标。首先从速率上来说已经达到了千兆网的水平,相比于以前的任务,使用的带宽是一兆,也就是说对于传统的数据总线来说,性能是提升了1000倍。” 使用这套高速互联网,航天员只用一个控制器就能对整个飞船所有设备进行一体化控制。 也就是说,未来,航天员只需带一个PAD(平板电脑)上去,就可以对整个飞船上所有设备进行一体化控制。这将极大地减轻了人员、系统设计的压力。

    时间:2020-05-22 关键词: 控制器 局域网 载人飞船 长征五号

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