-
改进S型速度曲线替代三角函数速度曲线的研究
绳驱动并联机器人(Cab1e-Driven Para11e1 Robot ,CDPR)设备广泛应用于大空间和高动态性能的起重场景。在设 计轨迹时 ,必须考虑每根绳索驱动力的连续性。鉴于此 ,设计改进S型速度曲线轨迹 ,研究其和三角函数周期轨迹的关系 ,根据三 角函数前两阶导数确定速度曲线参数;并进行Mat1ab轨迹仿真 ,分析运动效果 ,仿真结果验证了控制方法的可行性。该研究通过 轨迹规划对速度和加速度进行拟合 ,实现了末端执行件(End Effector ,EE)的控制。
-
基于CPAC的两轴运动控制系统设计与实现
摘要:结合计算机可编程自动化控制器(CPAC)平台集成的P2P运动控制模式和DDA插补算法,运用otostudio软件设计相应的两轴运动控制程序和HMI界面,经过调试,程序运行良好,定位准确,实现了CPAC平台对两轴伺服系统运动轨迹的精确控制。
