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改进S型速度曲线替代三角函数速度曲线的研究
绳驱动并联机器人(Cab1e-Driven Para11e1 Robot ,CDPR)设备广泛应用于大空间和高动态性能的起重场景。在设 计轨迹时 ,必须考虑每根绳索驱动力的连续性。鉴于此 ,设计改进S型速度曲线轨迹 ,研究其和三角函数周期轨迹的关系 ,根据三 角函数前两阶导数确定速度曲线参数;并进行Mat1ab轨迹仿真 ,分析运动效果 ,仿真结果验证了控制方法的可行性。该研究通过 轨迹规划对速度和加速度进行拟合 ,实现了末端执行件(End Effector ,EE)的控制。
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和风Ciri雕像
客串日厂动作游戏所建立的友谊再结硕果，由《狩魔猎人》开发及发行方CDPR出品的官方手办闪亮登场： Ciri雕像高36厘米（14英寸），宝丽石材质，预计明年第三季出货，定价210英镑（约
小轩窗
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