调试STM32F107的CAN模块

花了两天的时间，调试了开发板的CAN模块，先是调试CAN1、CAN2，最后让CAN1和CAN2通信。期间遇到了很多问题，还有很多问题没解决。
1、使用扩展模式，但是TxMessage.StdId接收到始终是00，其他的TxMessage.IDE TxMessage.DLC都是对的，包括数据。不知道为什么，网上查了一下，有位仁兄和我遇到的问题一样，如果有人看到此贴，还望不吝赐教。所以我最后都是只用标准格式。
2、CAN2的CAN_FilterNumber必须设置为14，CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_FIFO0;也不知为什么，呵呵，还要好好看书啊。
3、对于中断，代码如下：
void NVIC_Configuration(void)
{
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_0);

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = CAN2_RX0_IRQn;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0x0;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x0;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=CAN1_RX0_IRQn;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

}
居然也可以，NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel怎么可以同时赋予不同的值呢，还没搞懂。

不管怎么说，二者可以通信，拔掉线子收不到数据，线子一插上，就可以收到数据，通信果然很稳定啊。