Zynq平台（ARM Cortex-A + FPGA）天生适合做图像处理的软硬件协同——计算密集的像素级操作（灰度转换、滤波、边缘检测）交给FPGA流水线处理，而复杂的控制逻辑、算法调度、结果显示则由ARM上运行的OpenCV完成。这种分工既能利用FPGA的低延迟和高吞吐，又能保留OpenCV丰富的库函数和开发效率。本文以“摄像头实时采集→FPGA做高斯滤波→ARM做Canny边缘检测”为例，展示完整的软硬件协同流程。
嵌入式单板（ARM开发板、工控机、物联网网关）的功能测试通常需要反复烧录固件、执行用例、检查结果。手动测试不仅耗时，而且容易遗漏异常日志。Shell脚本天然适合做这件事——通过SSH连接单板，批量运行测试用例，自动抓取日志并分析关键字，最后生成报告。下面以一个典型的单板测试场景为例：测试WiFi连接、GPIO翻转、温度读取三项功能。
车规级MCU（如Infineon TC3xx、NXP S32K3、Renesas RH850）对实时性和安全性要求极高，通常配备多核、锁步、ECC等特性。将RT-Thread移植到这类平台上，不能直接套用Cortex-M的模板——需要针对硬件特性裁剪内核，并验证任务调度是否满足确定性。本文以Infineon TC397（TriCore架构，6核，锁步对）为例，讲解内核裁剪步骤和调度调试方法。
FPGA工程与纯软件工程有本质区别——RTL代码、IP核、约束文件、仿真波形、比特流文件混杂在一起，单个比特流可能几十MB到几百MB，且二进制文件无法diff。用Git管理时，如果不做分支规划和二进制文件处理，仓库会迅速膨胀到几十GB，clone和pull变得缓慢，历史记录也难以追溯。本文从分支模型和比特流归档两个维度，给出可落地的方案。
Linux驱动开发中，字符设备是最基础也最常用的类型——它像文件一样通过open/read/write/close与用户空间交互。很多嵌入式工程师在写第一个驱动时，往往卡在设备号的申请、cdev的注册以及数据拷贝的细节上。本文以一个虚拟字符设备"mydev"为例，从头到尾走通注册流程和数据交互。
Vivado的本质是"TCL解释器+GUI外壳"——你在界面上点的每一个按钮，底层都是一条TCL命令。FPGA项目规模一大（多版本器件、总线化IO、团队协作），靠GUI点点点既不可重复也容易出错。TCL脚本才是工程化的正路：一次编写，无限次复现，还能挂到Jenkins/GitLab CI上做持续集成。下面讲两个最常用的实战场景。
工业控制器（PLC、运动控制、RTU）的软件通常在裸机中断+主循环或RTOS多任务环境下运行。两个隐蔽的致命陷阱是函数重入和栈溢出——前者导致全局变量被破坏，后者让系统静默死机。本文分享实用的编码防护技巧。
