构建一款超紧凑型FPV探索型移动机器人，配备遥控功能

MicroLink 机器人

掌上级FPV探索型移动机器人

我设计并3D打印了一套仅7毫米宽的联接式履带系统，使其成为同类产品中体积最小的功能性履带系统之一。利用这些履带，我制造出一个仅长30毫米、宽30毫米的超小型爬行器。

该爬行器搭载AtomS3R-CAM摄像头，可实时传输FPV视频至M5Stack Core2处理器，同时通过Atom摇杆进行远程操控。爬行器模块与摄像头模块均可拆卸，整个系统(包括Core2和Atom摇杆)均能装入一本大小的便携箱内。

最终成果是一款真正意义上的掌上级探索设备，几乎可以随身携带到任何地方。

联接式履带系统的开发

联接式履带采用标准0.4毫米喷嘴的FDM 3D打印机制造。我最初使用较大的原型进行测试，随后逐步缩小尺寸，直至达到仍能可靠运行的最小规格。

每条履带由直径6毫米的行星齿轮电机驱动。导轨中央设有导向槽，其形状精确的开口可与链轮齿啮合。这种结构能保持导轨对齐，确保驱动扭矩得以传递，而不会导致导轨滑脱。

FPV、姿态与物体检测

除FPV视频外，履带还通过ESP-NOW传输IMU数据。Core2显示屏实时显示履带的航向和倾斜角度，帮助操作员即使在狭小或视线困难的空间中也能掌握其姿态。

AtomS3R-CAM还可进行红色物体检测。当发现红色物体时，其中心坐标将与FPV和IMU信息一同在Core2上显示。

本文编译自hackster.io