嵌入式

滑模观测器（SMO）vs 龙伯格观测器（Luenberger）：无人机无感FOC的两大主流方案

无人机的每一克都在和地心引力谈判。砍掉编码器，省下的不只是100块钱和3克重量，更是高温、强振动、粉尘环境下的生存概率。无感FOC的核心命题只有一个：没有位置传感器，转子在哪?滑模观测器(SMO)和龙伯格观测器(Luenberger)给出了两条截然不同的解题路径——一条用"蛮力"逼出真相，一条用"模型"推演真相。

STM32G431的HRTIM+FOC：为什么它成了无人机电调的天命芯片？

当我们拆开一台穿越机的电调，里面那颗不起眼的芯片，很可能就是STM32G431。不是因为它最强，而是因为它刚好卡在性能、成本和集成度的黄金交点上——HRTIM硬核定时器负责"开枪"，CORDIC硬件加速器负责"瞄准"，内置运放和双ADC负责"感知"，一颗芯片干完了别人三颗芯片的活。对于克克计较的无人机电调来说，这不是选择，这是宿命。

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