机器人技术之各种重要参数的介绍

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自由度：自由度是指描述物体运动所需的独立坐标数。机器人的自由度表示机器人动作灵活的尺度，一般以轴的直线移动、摆动或旋转运动的数目来表示。机器人所需的自由度数量决定于其作业需求，工业机器人一般多为3-6个自由度。

工作空间：机器人的工作空间是指机器人手臂或手部安装点所能够到达所有空间区域。

工作速度：是指机器人在工作载荷条件下，匀速运动过程中，机械接口中心或工具中心点在单位时间内所移动的距离或转动的角度。

工作载荷：机器人在规定的性能范围内机械接口处能承受的最大负载量。用质量、力矩、惯性矩等表示。

精度：一个位置相对于其参照系的绝对度量，指机器人手部实际到达位置与所需要到达的理想位置之间的差距。

重复精度：在相同的运动位置命令下，机器人连续若干次运动轨迹之间的误差度量。如果机器人重复执行某位置给定指令，他每次走过的距离并不相同，而是在一平均值附近变化，改平均值代表精度，而变化的幅度代表重复精度。

分辨率：指机器人每根轴能够实现的最小移动距离或最小转动角度。精度和分辨率不一定相关。一台设备的运动精度是指命令设定的运动位置与该设备执行此命令后能够达到的运动位置之间的差距，分辨率则反映了实际需要的运动位置和命令所能够设定的位置之间的距离。