步进电机的转矩公式_步进电机转矩归零的方法

　　步进电机一般在较大范围内调速使用时，其功率是变化的，一般只用转矩来衡量，转矩与功率的换算公式如下：

　　p=ω·m

　　ω=2π·n/60

　　p=2πnm/60

　　其p为功率单位为瓦，ω为每秒角速度，单位为弧度；n为转速，单位为每分钟转数；m为转矩，单位为牛顿·米。

　　p=2πfm/200x细分倍数，其中f为每秒脉冲数（简称pps）。

　　举例（57byg250步进电机）：

　　f为16000pps（16k）、驱动器细分数为8（此时电机转速为每秒10转）、步进电机转矩为1nm时：

　　p=2πx16000x1/200x8（8细分工作）=62.8（瓦）。

　　1、直接归零法。该方法在零位处安装一个停止挡块，然后令步进电机向零位方向驱动足够大的角度，当步进电机回到零位时，被挡块挡住，电机停止位置即零位。这种归零方法简单，但是在电机被挡块挡住时，仍会驱动电机执行归零动作，因此不仅会对步进电机和传动机构造成伤害，还会产生剧烈的抖动和较大的噪声。

　　2、传感器法。该方法在零位处安装霍尔开关、光电二极管等位置传感器，当步进电机回到零位时，传感器给出检测信号，控制电路检测到该信号时，令电机停在零点位置。这种归零方法准确、可靠，但是增加了电路的复杂性，对安装有一定的要求。

　　3、采用带停转检测的专用电机驱动芯片。这种芯片在电机停转时，能够立刻检测到电机处于停转状态，从而确定零点位置。但这种方法通用性差，对步进电机各绕组的电流相位有一定的要求，并且这种方法不能在微步驱动方式下使用。

　　4、通过调整脉宽调制信号的占空比，构造出振幅按一定规律衰减的正弦驱动电流。将该电流以一定的相位差加在步进电机的各绕组上，就能让步进电机以微步方式驱动，而且其转矩按期望的规律衰减。此方法应用于步进电机归零过程，可以使电机以恒定转速且转矩逐渐减弱的方式回到零位，有效地保护了电机和传动机构。该方法无需硬件电路，但能使电机归零可靠，电机运行平稳。因此具有广泛的应用领域。