机器人如何完成避障并实现智能行走

（文章来源：SLAMTEC）

避障是指机器人在行走过程中，通过传感器感知到其路线规划上存在的动态或静态障碍物，按照一定的算法实时更新路径，避开障碍物，最终到达目的地。

迅速熟知周围环境，了解自身定位信息是机器人开展工作的第一步，而目前思岚科技激光雷达传感器能帮助机器人实时获取所在环境的高精度轮廓信息，实现机器人的自主定位、建图及避障等功能。当然，仅靠激光雷达传感器是无法达到我们理想中的效果，为此，思岚科技推出了充当机器人“小脑”的自主定位导航模块SLAMWARE，一个控制机器人运动的核心中枢。

对机器人来说，小脑可以绘制环境地图来指导自身行动，而如何在环境中找到一条从起点到终点，同时避开障碍物的最优路径显得更为困难。思岚科技模块化自主定位导航SLAMWARE内置基于激光雷达的同步定位与建图 (SLAM) 及配套的路径规划功能。同时，它也是思岚科技推出的服务机器人自主行走的全套解决方案之一。

相较于开源ROS机器人操作系统，SLAMWARE内置的SLAM算法构建出的地图更加精确，即使受到外界干扰也可以保持较高的定位精度。在实际应用时，除了利用SLAM构建环境地图与实时定位外，我们还希望机器人在未知环境中自动避开障碍物，实现自主移动。SLAMWARE采用D＊算法（即动态启发式路径搜索算法），可以让机器人不需要预先录入地图，就可以在陌生环境中行动自如，躲避动态障碍物。

通常来说，服务机器人的工作环境都比较复杂，除了“眼睛”（激光雷达）与“小脑”的组合之外，还需要多传感器融合。同时，SLAMWARE还支持多传感器融合，包括超声波传感器，防跌落传感器、碰撞传感器和深度摄像头等，利用多种传感器信息融合，帮助机器人实现更智能的运动。