机器人联合“天眼” 在新疆电力系统中首次运用

12月25日10时，新疆乌鲁木齐110千伏安宁渠变电站内“高清视频+智能机器人”联合巡检系统下发指令，智能机器人开始对站内设备展开例行巡视，站外高清摄像头对各自半径范围内的设备进行“体检”。这是乌鲁木齐供电公司建设的智能联合巡检试点项目，在新疆电力系统首次运用。

2019年初，国网公司提出“建设基于人工智能的自动巡检系统”，要求各省公司积极探索、创新应用，运用图像识别、红外成像等技术，开展变电站高清视频和智能巡检机器人联合巡视。

为此，乌鲁木齐供电公司结合国网公司要求，同步开展智能联合巡检试点项目建设，选取距离市区远、室外敞开式的110kV安宁渠变电站作为试点，实施“高清视频+机器人”智能联合巡检策略。

“由于智能联合巡检试点项目是泛在电力物联网建设的一部分，所以我们选取试点变电站时综合了多种因素。”乌鲁木齐供电公司城北变电运检中心主任兼党总支部副书记袁文海说，其中，选择距市区较远的变电站，是基于智能替代人工建设的初衷，在运维人员无法迅速到达变电站时，联合巡检系统在远程操控下，根据不同命令对站内、外设备进行全面巡视；选择室外敞开式变电站，是为了实现“高清视频+智能机器人”联合巡检模式。

联合巡检系统是以机器人巡检技术为主，以视频监控巡检技术为辅，形成室内机器人巡视，室外高清摄像头“探测”的“二合一”模式，实现变电站室内外全覆盖巡检，最终实现人工巡视代替，构建变电站立体智能巡检体系，提升变电站巡检效率。

110千伏安宁渠变电站就采用了以机器人巡检为主的“机器人+”巡检模式，在优化摄像机布点的基础上，增加了全景摄像机、球型摄像机布点，提高摄像机监控覆盖范围，实现视频与机器人巡检范围交叉覆盖，消除巡检盲区，利用图像智能分析识别技术，及时发现设备、环境异常，实现无人值守变电站远方智能巡视。

该站室内外共安装摄像头22个，使联合系统可实现油位、压力、缺陷识别，及人员、着装识别等功能。站内选用的智能巡检机器人配备高分辨率激光雷达导航定位，辅以高清相机视觉导航，可以实现无轨化安全移动，通过升降机构架搭载红外摄像仪、高清摄像机、气体传感器、定向拾音器，可以实现表计读数识别、压板状态识别、噪声检测、红外测温等多种功能。

“‘高清视频+智能机器人’联合巡检系统将每月人工巡视次数由4次降为2次，减少50%，极大降低了的运维人员工作强度的同时，提高了巡视精准度。”乌鲁木齐供电公司五家渠变电运维班副班长孟瑞龙说。

据悉，全面巡视标准化作业卡中巡视点位共计3100余项，使用智能巡检系统后，可替代人工进行压板、指示灯核对、压力抄录等共计1800余个巡视点位，人工只需巡视1300个点位，大大提高了运维工作效率。

同时，智能巡检系统具备异常感知能力，可感知环境变化，当出现异常信息时，可远程派发任务，使用高清视频或机器人对设备进行特巡及检查，节约运维人员来回路程时间。“我们对时间作了对比，如果安宁渠出现异常信号，根据信号内容估算运维人员检查处理时间（包含来回路程）平均为1.5小时，但使用智能巡检系统后，异常信号的平均检查时间为0.5小时。”孟瑞龙说。

今年，变电站“高清视频和智能巡检机器人”联合自动巡检系统，以实现变电站各种表计、指示灯、设备分合位等状态图像数据采集、图像识别组件应用验证等功能。后期，乌鲁木齐供电公司将进一步拓展联合巡检功能，在室内机器人增加开关柜局放检测探头，实现10千伏开关柜全方位智能检测。同时，通过智能联合巡检试点，继续做好设备缺陷图片收集和模型训练，完善巡检策略，提高系统运行稳定性和图像识别算法准确率，为日后实用化推广做好准备。