关于工业机器人直线传动系统的简析

（文章来源：中科罗伯特机器人学院）

近年来工业机器人市场的快速发展，使得中国运动控制行业也进入到一个快速发展的阶段。而下游需求的进一步释放，也带动上游的高速发展，包括直线导轨、滚珠丝杠、齿轮齿条、液(气)压缸、齿轮、减速器等传动核心零部件也出现订单大幅增长的趋势，整个运控行业市场呈现不断增长的发展姿态。工业机器人常用的直线传动机构可以直接由汽缸或液压缸和活塞产生，也可以采用齿轮齿条、滚珠丝杠螺母等传动元件由旋转运动转换得到。

移动关节导轨。在运动过程中移动关节导轨可以起到保证位置精度和导向的作用。移动关节导轨有五种：普通滑动导轨、液压动压滑动导轨、液压静压滑动导轨、气浮导轨和滚动导轨。齿轮齿条装置。在轮齿条装置中如果齿条固定不动，当齿轮转动时，齿轮轴连通拖板沿齿条方向做直线运动。这样，齿轮的旋转运动就转换成拖板的直线运动。拖板是由导杆或导轨支承的，装置的回差较大。

滚珠丝杠与螺母。在工业机器人中经常采用滚珠丝杠，滚珠丝杠的摩擦力很小且运动响应速度快。同时可消除低速运动时的爬行现象，在装配时施加一定的预紧力，可消除回差。

液(气)压缸。液(气)压缸是将液压泵(空压机)输出的压力能转换为机械能、做直线往复运动的执行元件，使用液(气)压缸可以容易地实现直线运动。液(气)压缸主要由缸筒、缸 盖、活塞、活塞杆和密封装置等部件构成，活塞和缸筒采用精密滑动配合，压力油(压缩空气)从液(气)压缸的一端进入，把活塞推向液 (气)压缸的另一端，从而实现直线运动。通过调节进入液(气)压缸液压油(压缩空气)的流动方向和流量可以控制液(气)压缸的运动方向和速度。