工业机械手控制方式的分类以及它的特点

一、工业机械手按控制方式分类之点位控制及其特点：

简述：点位控制又称PTP控制，这种方式只控制起始点和终止点的位姿，控制时只要求快速、准确地实现各点之间的运动，而对两点之间的运动轨迹不作任何规定。

（1）按点位方式进行控制的工业机械手，其运动为空间点到点之间的直线运动，在作业过程中只控制几个特定工作点的位置，不对点与点之间的运动过程进行控制。（2）在点位控制的工业机械手中，所能控制点数的多少取决于控制系统的复杂程度。

（3）这种PTP点位控制方式易于实现，但精度不高，一般用于上下料、搬运等只要求目标点位姿准确的作业中。

二、工业机械手按控制方式分类之连续轨迹控制及其特点：

简述：连续轨迹控制又称CP控制，这种方式不仅要求机械手以一定的精度达到目标点，而且对移动轨迹形式有一定精度上的要求。

（1）按连续轨迹方式控制的工业机械手，其运动轨迹可以是空间的任意连续曲线。

（2）工业机械手在空间的整个运动过程都处于控制之下，能同时控制二个以上的运动轴，使得手部位置可沿任意形状的空间曲线运动，而手部的姿态也可以通过腕关节的运动得以控制，这对于焊按和喷涂作业是十分有利的。

（3）连续轨迹控制的工业机械手是目前工业应用中较广较常见的。例如，焊接机械手、喷涂机械手等。