一文读懂APM+ 概念和应用

APM 飞控本身 没有osd 功能， 要飞FPV 还需要外挂一个minimOSD 模块， 既费钱 又不方便， 针对这种情况，我们尝试了对APM修改， 在APM的板子上加了一块 Max7456 芯片，让它自带osd 功能，其余功能完全和原版APM一样。当然原版APM的代码是没有OSD功能的， 所以必须加载修改过的定制固件。我们在APM的主程序里添加了驱动Max7456的代码，让主程序和OSD的代码融为一体，修改后的固件可以在这里 下载

APM+ 加载固件和APM 一样， 也是通过Mission Planner， 在加载固件的页面中点击右下方的Load custome fireware 按钮，如下图所示：

然后选择下载下来的固件， 针对你的飞行器种类选择对应的固件，如下图所示：

接下去Mission Planner 就会开始固件加载过程，这和原版APM 一样。

等固件加载完成之后，就可以用Mission Planner 连接 APM+ 进行设置和调参， 所有参数和设置都和原版APM 都一样，只不过在Mission Planner 软件里 会自动多出来几个关于OSD 的设置参数，？？？_X代表横向位置，加1就向右移动1 ？？？_Y代表纵向位置，加1就向下移动1如下图所示：

上图高亮显示的参数就是多出来的OSD设置参数，1 表示 在OSD 中显示这个项目，如果你不想在OSD中显示这个选项，把它设置为零即可。参数说明：

OSD_ALTITUDE（高度） OSD_BATT_CON（消耗的电流）

OSD_BATT_CUR（当前电流） OSD_BATT_PER（电量百分比）

OSD_BATT_VOL（当前电压） OSD_GPS_COORD（GPS坐标）

OSD_GPS_SATS（GPS星数） OSD_HEAD（朝向度数）

OSD_HEAD_ROSE（朝向动画） OSD_HOME（家的方向距离）

OSD_HORIZON（水平线） OSD_MODE（飞行模式）

OSD_PITCH（俯仰角） OSD_ROLL（横滚角）

OSD_RSSI（无用，新固件已删除） OSD_SPEED（地速）

OSD_THROTTLE（油门百分比） OSD_TIME（时间）

OSD_VIDEO_MODE（暂无用） OSD_WP（航点方向距离）

接下去校准装机的步骤和原版APM一样， APM+的接口和原版APM基本上一样，只不过多了一个视频输入输出接口。

GoPro 连接：

摄像头连接：

视频设备连接图：

接上视频输入输出设备后，就可以看到OSD 图像了， 下面是一个APM+ 对比 miniosd 的视频，因为APM+是直接在主程序里驱动max7456 芯片，而miniosd 还需要通过串口传输数据，因此APM+ 的OSD数据更加流畅。

直针版：

弯针版：

最后附上一张装机图：