《跟我学CANopen》之一：CANopen介绍2：CANopen在OSI中的位置

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一：CAN底层

从OSI的7层网络模型的角度来看，CAN（Controller Area Network）现场总线仅仅定义了第1层（物理层，见ISO11898-2标准）、第2层（数据链路层，见ISO11898-1标准）；而在实际设计中，这两层完全由硬件实现，设计人员无需再为此开发相关软件（Software）或固件（Firmware），只要了解如何调用相关的接口和寄存器，即可完成对CAN的控制。如图2.1所示。 

同时，CAN只定义物理层和数据链路层，没有规定应用层，本身并不完整，需要一个高层协议来定义CAN报文中的11/29位标识符、8字节数据的使用。而且，基于CAN总线的工业自动化应用中，越来越需要一个开放的、标准化的高层协议：这个协议支持各种CAN厂商设备的互用性、互换性，能够实现在CAN网络中提供标准的、统一的系统通讯模式，提供设备功能描述方式，执行网络管理功能。

应用层（Application layer）：为网络中每一个有效设备都能够提供一组有用的服务与协议。

通讯描述（Communication profile）：提供配置设备、通讯数据的含义，定义数据通讯方式。

设备描述（Device proflile）：为设备（类）增加符合规范的行为。

CANopen基于CAN总线的应用层协议；

二：CANopen在OSI中的位置

所有标准的工业通信系统，均必须符合国际标准化组织指定的OSI开放协议标准。在OSI模型中，CAN标准、CANopen协议之间的关系如下图所示：

用较为简单理解的图示展示CANopen在OSI中的位置如下表所示。

应用层	CANopen应用层 （CiA301 、CiA302）
表示层
会话层
传输层
网络层
数据链路层	ISO 11898-1
物理层	ISO 11898-2、CiA303-1

CANopen以覆盖物理层和数据链路层功能的串行总线系统CAN为基础，所有CANopen功能均被映射到一个或多个CAN报文。

E N D

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