《跟我学CANopen》之一：CANopen介绍3：CANopen的设备结构

时间：2021-09-22 14:48:32

关键字： CANopen

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如下图所示，定义了CANopen通信的设备结构； CANopen协议通常分为用户应用层、对象字典以及通信单元三个部分。

一：通信

通信单元即代表了CANopen通信，定义了CANopen协议通信规则以及与CAN控制器驱动之间对应关系；由CAN收发器、CAN控制器以及CANopen协议栈组成；

协议栈中包括实现通信的CANopen通信对象（如SDO、PDO、NMT等）和状态机；

通信单元提供数据传输所需的所有机制和通信对象，符合CANopen规范的数据可以利用这些机制通过CAN总线进行数据传输；

通信单元设置了用于数据交换（如SDO、PDO）、设备监控（如心跳、节点保护、启动报文）以及网络管理（如设备启动、停止等）的功能

二：用户应用程序

用户应用程序是用户根据实际的需求编写的应用对象CANopen设备的用户应用程序，对设备的基本功能进行定义和描述；例如：在I/O设备中，可以访问设备的数字或模拟输入/输出接口；在驱动控制系统中，可以实现轨迹和速度控制模块的控制。

三：对象字典