《跟我学CANopen》之二：对象字典1：概述

时间：2021-09-27 13:58:35

关键字： CANopen

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CANopen对象字典（OD: Object Dictionary）是CANopen协议最为核心的概念。本文对CANopen的对象字典进行简要介绍。

一：对象字典

对象字典是一个有序的对象组；每个对象采用一个16位的索引值来寻址，为了允许访问数据结构中的单个元素，同时定义了一个8位的子索引，对象字典的结构如下表所示。

对象字典根据索引地址不同，可分为4类区域，如下图所示：

CANopen网络中每个节点都有一个对象字典。对象字典包含了描述这个设备和它的网络行为的所有参数。

一个节点的对象字典是在电子数据文档（EDS：Electronic Data Sheet）中描述或者记录在纸上。不必要也不需要通过CAN-bus“审问”一个节点的对象字典中的所有参数。如果一个节点严格按照在纸上的对象字典进行描述其行为，也是可以的。节点本身只需要能够提供对象字典中必需的对象（而在CANopen规定中必需的项实际上是很少的），以及其它可选择的、构成节点部分可配置功能的对象。

CANopen由一系列称为子协议的文档组成。

二：举例：对象字典与"汉语字典"

通过“字典”二字可能会想到“汉语字典”等字典类图书。对象字典与“汉语字典”一样，内部其实就是许多数据（文字）按照一定的规律进行排序，可以通过一定的方式（索引子索引）查询“字典”中的数据。读取对象字典的数据如同“查字典”一样。

对象字典与真实的“汉语字典”还有一定区别；“汉语字典”只能查询不能修改（对用户来说不能修改），但用户可以对对象字典进行写入。

三：举例：对象字典与“体检表”

如下图所示的体检表：

上图体检表描述了这个人的所有的体检数据。可以通过对应的索引和子索引查询到其中某一项参数，如：血液检查/血糖：4.44。

对象字典用于描述一个设备的所有参数。如上图所示：索引0x1800/子索引0x00的数据为：入口数，数值为：5。

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