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对象字典索引区域定义中,0x1000h~0x9FFFh是通信对象子协议区和制造商特定子协议区。
01通讯对象子协议区
通讯对象子协议区(Communication profile area)定义了所有和通信有关的对象参数。如下图所示。
标绿色底纹的索引范围1000h ~1029h为通用通讯对象,所有CANopen节点都必须具备这些索引,否则将无法加入CANopen网络。其他索引根据实际情况进行分配与定义。
02PDO参数(索引1400h~1BFFh)
一个CANopen设备最多可以有512个TPDO和512个RPDO。对PDO 参数用两个参数集来配置。
① PDO 通信参数。PDO 通信参数的数据类型索引为0020h。PPDO通信参数的索引范围为1400h〜15FFh,TPDO通信参数的索引范围为1800h〜19FFh,且每个PDO的索引最多包含6个子索引。
② PDO映射参数。PDO映射参数的数据类型索引为0021h。RPDO映射参数的索引范围为1600h〜17FFh,TPDO映射参数的索引范围为1A00h〜IBFFh,最多包含64个指向传输过程数据的指针(索引和子索引)。
03保留的参数
出于兼容性方面的考虑,系统保留了对象1004h、100Bh、100Eh和100Fh。在早期的CANopen协议版本中,对这些对象进行了定义,但自4.0版的CANopen协议发布以来,就没有再使用这些对象。
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