利用ESP32和高扭矩伺服电机设计一款双足人形机器人

该项目是一款完全自主研发的双足人形机器人，采用SolidWorks、ESP32和高扭矩伺服电机构建。该机器人具备16个自由度，支持逆运动学控制、实时行走控制，并内置ICM-20948惯性测量单元(IMU)，用于未来实现动态平衡与稳定。

整个机械结构、电子系统和软件均专为该平台设计，特别注重机器人的重心、重量分布和行走稳定性。当前版本能够通过在C语言中开发的定制步态引擎实现稳定的自主行走。

该项目为类人机器人运动、平衡控制、逆运动学和嵌入式机器人提供了研发平台。所有硬件和软件都在持续改进并进行文档记录。

本文编译自hackster.io