发那科M-20iA机器人的内部结构是怎样的

（文章来源：中科罗伯特机器人学院）

发那科 M-20iA 是一款小型智能机器人，具有可以简单方便地进行用户电缆处理的中空手腕机型和可以应对大型工件搬运的具有高容许转动惯量手腕的机型，可以根据作业范围大小的不同从标准型、短臂型、长臂型中选择合适的机型。这款机器人通过采用高刚性手臂和先进的伺服技术，提高了加速度性能，缩短了动作时间，实现了高生产率。

腕部轴内采用独立的驱动机构设计，实现了世界上最为细巧、紧凑的内置电缆的机械手臂。使机器人在狭窄的空间以及高密度的环境下的作业得以有效实现。前悬臂实现了卓越的电缆集成能力，保持手部电缆路径的平滑，维护更加简易。也可提供手部电缆内插入管道作为选配。

手部电缆管理的稳定性降低了ROBOGUIDE的离线编程的示教成本。腕部负重能力的强化，可支持传感器单元，双手爪以及多功能复合手爪等各种加工器件。配置内置视觉或力传感器后，也可使用智能应用功能。可以主要应用在机加工、上下料、物料搬运、包装、拾料这几块的操作，并且作用于不同领域。

该款机器人拥有的编程界面，操作易于上手，操作起来更加易学和舒适。分布式硬件结构和精简指令集软件能保证严格的时序和任务的执行。外部I/O点可随意扩展。开放式结构，可以与Ethernet、Device‐net等网络进行连接。带有过滤网的自循环通风系统可以保证在0℃-45℃范围内正常工作。机器人系统配有大屏幕彩色LCD显示的编程器，具有在线焊接参数修改和故障自诊断显示功能。可转换中/英文显示方式，方便操作。并且安装有dead-man开关，一步保证安全。