工业自动化控制中的机械传动与精确定位

传动是一门高深的学问。在2010年的时候，你们给一家玻璃企业设计一台转向台的时候，就深深地了解这一点。当玻璃在不论是转轮还是滚筒上传送的时候，都是因为玻璃与轮轮之间的摩擦力导致的，而这个摩擦力，跟它们的接触面积有关，这一点相信大家都知道，同时，玻璃（或者说被传送的产品）与滚轮之间的压力有关，在这里体现在玻璃的自重上。

在10年的时候，我们开发玻璃自动卸片台，即从台面上自动堆垛在玻璃架上去，这实施这一设计的过程中，我们需要知道玻璃有底面线，在放置时，不能离玻璃架太高，否则释放真空，玻璃自行滑落时容易破裂。然而，玻璃底面线又不能太低，太低不等放置，就直接干涉而破裂了。起始的端面问题还不是主要的，另一个问题在于玻璃的架子一般都是有30-60度的倾斜角度的，以避免放置，放置的玻璃会因重心问题而倒塌。那么这个倾斜角让玻璃的底边线是随着堆垛的进行而逐步加高的。

这样，对于底边线的定位变得有意义。一开始，我们在胶轮的台面上安装定位挡块，在玻璃到过该位置时，档快上升，使用摩擦力让玻璃底线与挡块靠齐，从而找到基准线，然后使用设定的或算法，在程序里处理，让滚轮反转，达到补偿玻璃架高度斜坡差的目标。

但是，这样做有一个问题，那就是玻璃在定位靠齐的过程中，由于玻璃并不前进，而胶轮在转动，从而使玻璃底表面产生胶轮的转动痕，显然这个可以清洗擦除，但对后续工序还是造成了不小的影响，比如钢化、夹胶等操作。

后来，我们修改了转动方式，将滚轮/滚筒的传送修改为传送带的传送。以解决滚轮与玻璃之间相对运动而产生的轮印痕问题，这样，玻璃放置在传送带上，没有相对的运动了，自然就不存在印痕了。然而，底边的定位问题变得更为严重，因为由于玻璃尺寸的不一致，其接触的输运带的面积是不一样的，生产过程中，往往会产生玻璃在台面上输送得转了向，变得更斜而无法检测！同时，同于不能使用档块做定位（输送带与玻璃之间的摩擦力比胶轮与玻璃之间的摩擦力大得多），从而使得堆垛变得更困难。

之后以讲这个，是想给大家说明，传送是一门高深的学问，每一种传送都有它独特的特点和用处，一点小小的变化，都可能导致新的问题的产生。

也许你会问，最终那个设备的精准定位做到了吗？在我离开之前，这个问题并没有得到完美的解决，还好玻璃是有一定的硬度的，从而在一家程度上没有那么高的要求。但是我想，不是所有场合都是可以粗糙地处理过去的，至少在液晶示器玻璃方面，要求就很高。这种程度的堆垛将对产品产生致命的损伤。