伺服电机和步进电机的区别与性能比较

在很多的应用场合中，都离不开电机的使用。其中，伺服电机、步进电机都是电机类型中的一种。步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构，伺服电机则是指在伺服系统中控制机械元件运转的发动机，是一种补助马达间接变速装置。那么您知道伺服电机和步进电机的区别在哪里吗？

严格来说，步进电机也属于伺服电机的一种，伺服电机是特指可以精确受控的电机（指转速、转角、行程可控等等），包括直流伺服电机、交流伺服电机、步进电机，但不严格时则多数指交/直流伺服电机。

与交直流伺服电机相比，步进电机最大的特点是转角、转速均可方便的精确控制，控制系统简单，它采用顺序脉冲驱动，依次序在定子间接入不同脉冲电流次序，导致步进电机的齿间磁力差距而拉动转子转动，控制脉冲的数量直接对应着转子的齿步数，因此不严格要求时，可以省略位置传感器，而且停转后有自锁能力，控制起来比交直流电机容易得多，所以是最常用的伺服电机，特别是在小功率、小体积的电控机械中居统治地位。

但步进电机最大的缺点是转矩比较小、功率比较小（最大也只是在KW级别），转动的平顺性也不算好，一般用于小型机电系统。

而交直流伺服电机的主要优点是功率大（可达数百kw）、转矩大、速度范围极高（可以极慢也可以极快），而且转矩顺滑、抖动小，一般用于大型、高性能数控系统，但交/直流伺服系统的控制都很复杂，都需要精确的转角传感器或者位置传感器做闭环控制，算法复杂，而且成本高昂、体积庞大。

直流伺服电机一般采用电压控制，少数也可以采用电流控制，电压或电流与电机的转速之间存在着一定的函数关系，控制系统根据角度传感器反馈的信号，控制这个电机电压，最后达到控制电机的转速或转角。

步进电机和伺服电机的不同在于：

1、控制精度不同；

2、控制方式不同：一个是开环控制，一个是闭环控制；

3、低频特性不同：步进电机有低频振动现象，伺服电机运转非常平稳；

4、矩频特性不同；

5、过载能力不同；

6、运行性能不同；

从上面可以看出，交流伺服系统在性能方面优于步进电机，所以伺服电机比步进电机价格高。

步进电机作为一种开环控制的系统，和现代数字控制技术有着本质的联系。在目前国内的数字控制系统中，步进电机的应用十分广泛。随着全数字式交流伺服系统的出现，交流伺服电机也越来越多地应用于数字控制系统中。为了适应数字控制的发展趋势，运动控制系统中大多采用步进电机或全数字式交流伺服电机作为执行电动机。虽然两者在控制方式上相似（脉冲和方向信号），但在使用性能和应用场合上存在着较大的差异。现就二者的使用性能作一一比较。

一、控制精度不同

两相混合式步进电机步距角一般为 1.8°、0.9°，五相混合式步进电机步距角一般为0.72°、0.36°。也有一些高性能的步进电机通过细分后步距角更小。如鸣志公司（MOONS‘）生产的二相混合式步进电机搭配其SR系列步进驱动器，其步距角可通过拨码有16档细分可以选择1.8°、0.9°、0.45°、0.36°、0.225°、0.18°、0.1125°、0.09°、0.072°、0.05625°、0.045°、0.036°、0.028125°、0.018°、0.0144°、0.014°，兼容了两相和五相混合式步进电机的步距角。

交流伺服电机的控制精度由电机轴后端的旋转编码器保证。以M2交流伺服电机为例，对于带2500线增量式编码器的电机而言，由于驱动器内部采用了四倍频技术，其脉冲当量为360°/10000=0.036°。对于带17位编码器的电机而言，驱动器每接收131072个脉冲电机转一圈，即其脉冲当量为360°/131072=0.0027466°，是步距角为1.8°的步进电机的脉冲当量的1/655。

二、低频特性不同

步进电机在低速时易出现低频振动现象。振动频率与负载情况和驱动器性能有关，一般认为振动频率为电机空载起跳频率的一半。这种由步进电机的工作原理所决定的低频振动现象对于机器的正常运转非常不利。当步进电机工作在低速时，一般应采用阻尼技术来克服低频振动现象，比如在电机上加阻尼器，或驱动器上采用细分技术等。

抗共振

步进系统的一点不足就在于存在着固有的共振点，SR系列步进驱动器自动计算共振点，并以此来调整控制算法，从而达到抑制共振的目的，极大的提高了中频稳定性，使得高速时有更大的力矩输出，更优异的高速性能。

交流伺服电机运转非常平稳，即使在低速时也不会出现振动现象。交流伺服系统具有共振抑制功能，可弥补机械的刚性不足，并且系统内部具有频率解析机能（FFT），可检测出机械的共振点，便于系统调整。

振动抑制

M2伺服系统的振动抑制功能包含共振抑制及阻尼减振两个部分。

• 共振抑制功能

提供两组陷波滤波器（Notch Filters），有效地克服由于设备机械结构固有特性造成的共振问题。

• 阻尼减振功能

可通过调节控制器提供的阻尼系数改善整个运动系统的阻尼特性，从而有效减小系统的振动。

三、矩频特性不同

步进电机的输出力矩随转速升高而下降，且在较高转速时会急剧下降，所以其最高工作转速一般在300～600RPM。交流伺服电机为恒力矩输出，即在其额定转速（一般为2000RPM或3000RPM）以内，都能输出额定转矩，在额定转速以上为恒功率输出。

• 相同尺寸下的伺服电机与步进电机的速度力矩特性比较

四、过载能力不同

步进电机一般不具有过载能力。交流伺服电机具有较强的过载能力。以M2交流伺服系统为例，它具有速度过载和转矩过载能力。其最大转矩为额定转矩的二到三倍，可用于克服惯性负载在启动瞬间的惯性力矩。步进电机因为没有这种过载能力，在选型时为了克服这种惯性力矩，往往需要选取较大转矩的电机，而机器在正常工作期间又不需要那么大的转矩，便出现了力矩浪费的现象。

五、运行性能不同

步进电机的控制为开环控制，启动频率过高或负载过大易出现失步或堵转的现象，停止时转速过高易出现过冲的现象，所以为保证其控制精度，应处理好升、降速问题。交流伺服驱动系统为闭环控制，驱动器可直接对电机编码器反馈信号进行采样，内部构成位置环和速度环，一般不会出现步进电机的失步或过冲的现象，控制性能更为可靠。

六、速度响应性能不同

步进电机从静止加速到工作转速（一般为每分钟几百转）需要200～400毫秒。交流伺服系统的加速性能较好，以鸣志400W交流伺服电机为例，从静止加速到其额定转速3000RPM仅需几毫秒，可用于要求快速启停的控制场合。

综上所述，交流伺服系统在许多性能方面都优于步进电机。但在一些要求不高的场合也经常用步进电机来做执行电动机。所以，在控制系统的设计过程中要综合考虑控制要求、成本等多方面的因素，选用适当的控制电机。