带你了解工业机器人，工业机器人如何控制?

工业机器人在工业应用中具有重要应用，工业机器人的出现，可替代人类完成精确动作、节省劳动力。随着工业机器热的普遍使用，我们对工业机器人应当有所认识。为增进大家对工业机器人的了解，本文将对工业机器人的控制方式予以介绍。如果你对工业机器人相关内容存在兴趣，不妨继续往下阅读哦。

工业机器人的控制方式目前市场上使用最多的机器人当属工业机器人，也是最成熟完善的一种机器人，而工业机器人能得到广泛应用，得益于它拥有有多种控制方式，按作业任务的不同，可主要分为点位控制方式、连续轨迹控制方式、力(力矩)控制方式和智能控制方式四种控制方式，下边详细说明这几种控制方式的功能要点。

1.点位控制方式(PTP)

这种控制方式只对工业机器人末端执行器在作业空间中某些规定的离散点上的位姿进行控制。在控制时,只要求工业机器人能够快速、准确地在相邻各点之间运动，对达到目标点的运动轨迹则不作任何规定。定位精度和运动所需的时间是这种控制方式的两个主要技术指标。这种控制方式具有实现容易、定位精度要求不高的特点,因此,常被应用在上下料、搬运、点焊和在电路板上安插元件等只要求目标点处保持末端执行器位姿准确的作业中。这种方式比较简单,但是要达到 2~3um 的定位精度是相当困难的。

2.连续轨迹控制方式(CP)

这种控制方式是对工业机器人末端执行器在作业空间中的位姿进行连续的控制,要求其严格按照预定的轨迹和速度在一定的精度范围内运动,而且速度可控,轨迹光滑,运动平稳,以完成作业任务。工业机器人各关节连续、同步地进行相应的运动,其末端执行器即可形成连续的轨迹。这种控制方式的主要技术指标是工业机器人末端执行器位 姿的轨迹跟踪精度及平稳性,通常弧焊、喷漆、去毛边和检测作业机器人都采用这种控制方式。

3.力(力矩)控制方式

在进行装配、抓放物体等工作时，除了要求准确定位之外,还要求所使用的力或力矩必须合适,这时必须要使用(力矩)伺服方式。这种控制方式的原理与位置伺服控制原理基本相同,只不过输入量和反馈量不是位置信号,而是力(力矩)信号,所以该系统中必须有力(力矩)传感器。有时也利用接近、滑动等传感功能进行自适应式控制

4.智能控制方式

机器人的智能控制是通过传感器获得周围环境的知识,并根据自身内部的知识库作出相应的决策。采用智能控制技术,使机器人具有较强的环境适应性及自学习能力。智能控制技术的发展有赖于近年来人工神经网络、基因算法、遗传算法、专家系统等人工智能的迅速发展。也许这种控制方式模式，工业机器人才真正有点“人工智能”的落地味道，不过也是最难控制得好的，除了算法外，也严重依赖于元件的精度。

从控制本质来看，目前工业机器人，大多数情况下还是处于比较底层的空间定位控制阶段，没有太多智能含量，可以说只是一个相对灵活的机械臂，离“人”还有很长一段距离的。

吃苦耐劳并且不要工资的工业机器人在各个行业开花结果，它们在生产中承担着越来越多的工作，就工作能力而言，机器人就完爆人类了，机器人不仅能完成高强度的抓取工作，也可以完成十分精细的工序。另外还有许多危险的或枯燥的工作，机器人统统承担下来，这样一些职业病、工伤就可以避免了。从安全角度来看，工业机器人的设计更为精密，且有完善的故障预警机制。将其应用到制造过程中，将能够有效降低故障率， 预防人员伤亡。

从生产效率来看，工业机器人的动作频率比人工更高，它们总是不知疲倦的完成好每一道工序，因此生产效率自然更胜一筹。这叫企业怎么能不喜欢呢?

以上便是此次小编带来的“工业机器人”相关内容，通过本文，希望大家对工业机器人的控制方式具备一定的认知。如果你喜欢本文，不妨持续关注我们网站哦，小编将于后期带来更多精彩内容。最后，十分感谢大家的阅读，have a nice day!