AUTOSAR OS中断和异常

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中断和异常

中断

在EB中可以将具有给定中断级别和排队优先级的所有ISR分配给单个线程当使用EB的Os时，中断应由此Os处理，因此Mcal_EnableALlInterrupts和Mcal_DisableALlInterrupts函数被重定向到Os的 EnableAllInterrupts和DisableALlInterrupts函数。在AUTOSAR OS 规范中定义了一类中断和二类中断。EB中的中断Level的优先级顺序如下图1：

        图1 中断LEVEL的优先级

而在Microsar OS中，则扩展了中断的类型，见下图2的中断优先级排序：

            图2 中断LEVEL的优先级

其中，类别0 ISR，具有最小的中断延迟时间，尤其是在SC2或SC4系统中。这是OS标准的扩展。例如在OS内核切换任务堆栈时使用类别0 ISR。

那么类别1中断和类别2中断的区别是什么？
类别1：内部不允许OS API的调用，不支持中断的嵌套，但是支持内联汇编的方式实现嵌套。
类别2: 允许OS API的调用，支持中断的嵌套。

异常

在SC3和SC4系统中，MICROSAR OS为内存保护错误和SYSCALL / TRAP指令定义OS异常处理程序，应用程序无法配置操作系统使用的异常源。即配置工具中不支持配置异常源和相应的属性。自未分配的异常源的异常请求由OS处理，并通过调用PanicHook（）或ProtectionHook去分析或处理这些异常。

下面给出代码，您细品：

/*ProtectionHook函数定义处：通过宏定义隐藏实现细节*/
#if	(OS_USE_APPLICATIONS == STD_ON)
#define PROTECTIONHOOK(_x) \
	do { \
		if( Os_Sys.hooks->ProtectionHook != NULL ) { \
			Os_Sys.hooks->ProtectionHook(_x); \
		} \
    } while(0)

#endif


 /*函数定义：打印错误信息（return PRO_KILLAPPL出来告诉内核杀死这该死的APP)*/
ProtectionReturnType ProtectionHook( StatusType FatalError ) {
	printf("## ProtectionHook\n");
	return PRO_KILLAPPL;
}


/*ProtectionHook函数被调用处：进行堆栈指针检查，一不开心就ProtectionHook了*/
Void StackFaultReport(OsTaskVarType *pcbPtr)
{
if( pcbPtr != currPcbPtr )
{

		if( (op & OP_CHAIN_TASK) && ( currPcbPtr == Os_Sys.chainedPcbPtr ) ) {
			/* #2 */
			Os_TaskRunningToReady(currPcbPtr);
		}
		/*
		 * Swap context
		 */
		assert(pcbPtr!=NULL);

		Os_ResourceReleaseInternal();

#if (OS_STACK_MONITORING == 1)
		if( !Os_StackIsEndmarkOk(currPcbPtr) ) {
#if (  OS_SC1 == STD_ON) || (  OS_SC2 == STD_ON )
			/** @req OS068 */
			ShutdownOS(E_OS_STACKFAULT);
#else
			/** @req OS396
			 * If a stack fault is detected by stack monitoring AND the configured scalability
			 * class is 3 or 4, the Operating System module shall call the ProtectionHook() with
			 * the status E_OS_STACKFAULT.
			 * */
			PROTECTIONHOOK(E_OS_STACKFAULT);
#endif
		}
#endif
		OS_DEBUG(D_TASK,"Swapping to: %s\n",pcbPtr->constPtr->name);
		Os_TaskSwapContext(currPcbPtr,pcbPtr);
	}
}