从全球首例自动驾驶汽车致人死亡的事故解密Uber自动驾驶系统

据报道，美国当地时间3月19日凌晨，Uber一辆自动驾驶汽车在亚利桑那州坦佩市（Tempe）撞死了一名横穿马路的妇女。这也是全球首例自动驾驶汽车在公共道路上发生的第一起致人死亡的事故。因此，这也引发了全球对于这起自动驾驶汽车事故的广泛关注，一时间不少人纷纷质疑自动驾驶汽车的安全性。

目前，Uber已经在其所有正在进行路测的城市，包括匹兹堡、多伦多、旧金山和凤凰城停止了所有的自动驾驶路测。同时，Uber发表声明称，他们将最大程度弥补受害者家属，并充分配合地方当局的调查。

就在外界纷纷指责Uber和自动驾驶技术之时，利桑那州坦佩警察局局长却表示，根据事故的初步调查显示，在此次交通事故中，Uber可能不存在过错。

从Uber自动驾驶汽车配备的摄像头拍摄的视频看，事故发生时，该妇女横穿马路的方式，无论当时Uber的自动驾驶汽车是在有人驾驶还是自动驾驶模式下，都很难避免该起事故的发生。

Uber的自动驾驶测试车前排座位上的司机也表示，因为受害人的突然出现在他们面前的，根本反应不过来。他所收到的第一个交通事故警报，就是二者相撞的声音。

同时，美国国家运输安全委员会前主席马克·罗森克也称，公众不应对Uber自动驾驶汽车致死事故反应过度。他提醒称，美国平均每年发生逾600万起交通事故，造成6000名行人和近40000人死亡。“但这起事故仍将是一个阻碍，我们必须设法应对来重获公众对自动驾驶汽车的信任，”他说道。

但值得强调的是，此次事故发生地区限速为每小时35英里（约56公里），但Uber汽车当时速度为每小时38英里（约61公里）。显然，超速可能也是造成这起事故发生的原因之一。

事实上，意外进入行驶路径的人或物几乎是自动驾驶汽车工程师首先考虑的突发事件。这种情况有很多，例如前方突然停下来的汽车、一只鹿、过路的行人。工程师在设计自动驾驶系统时会尽早发现他们，确认并采取适当措施，可能会减速、停车、迂回等。

一般来说自动驾驶汽车都会配备多套安全系统，就算一个系统失效，另一个系统也应该能够发挥作用。除非所有系统都出现故障外，一般很难会发生这样的致死事故（当然，除了那些无法预测的一些突发情况，比如正常在人行道上行走的行人突然冲入到自动驾驶汽车前，无论是人类司机驾驶的汽车还是自动驾驶汽车都根本没有足够的时间采取措施，从而避免事故发生）。

Uber自动驾驶汽车配备了多个不同的成像系统，它们既可以执行普通任务（监控附近汽车、标记和车道线），也可以执行特殊任务，例如上述让汽车减速等措施。在这起事故中，能够拯救受害者的图像系统应该不少于四个。

这个位于汽车顶部的桶状物体就是激光雷达系统，它能够以每秒多次的速度生成汽车周围的3D成像。激光雷达使用了红外激光脉冲，遇到物体后会反弹，返回到传感器，从而在白天或晚上相当细致地侦测静止和移动的物体。

大雪和浓雾会让激光雷达的激光器变得模糊，准确性会随着距离的变长而降低，但是在几英尺到几百英尺内，顶部激光雷达依旧是非常重要的成像工具，几乎存在于每辆自动驾驶汽车上。

如果顶部激光雷达单元运行正常，在没有被完全遮挡的情况下，它应该能够分辨出受害者。同时，汽车距离行人还有100多英尺远（30多米），可以把行人成像传送给“大脑”进行核对。

和激光雷达一样，雷达发出信号，等待它弹回，但使用的是无线电波，而不是激光。这使得雷达具有更强的抗干扰能力，因为无线电可以穿透雪和雾，但是也会降低分辨率，改变其距离像。

特斯拉自动驾驶系统Autopilot主要依赖雷达

根据Uber部署的雷达数量不同，它所提供的距离像可能存在巨大差异。Uber很可能在汽车前后部署了多个雷达，以实现360度无死角覆盖。如果Uber是为了给激光雷达提供补充，那么雷达与激光雷达的成像可能会存在大幅重叠，但是更多雷达可以用于侦测其他车辆和更大型障碍物。

激光雷达和雷达易于确定物体的形状，但并不擅长读取标记，理解物体颜色等。这个任务就交给了可见光相机，它内置了精密的计算机视觉算法，能够对成像进行实时分析。

Uber自动驾驶汽车上的这些相机密切关注标志着汽车刹车（突然亮红灯）、交通灯以及穿越十字路口行人的指示器标记。汽车前端尤其会使用多角度、多种类型的相机，这样才能获取汽车前进道路的完整图像。

侦测行人是工程师们试图解决的最常见问题之一，这种算法已经非常成熟。这一过程通常被称作“分割”图像，一般还会涉及标记、树木、人行动等。

对于相机来说，夜间工作很困难，这是一个显而易见的问题。不过，这个问题交给前两个系统来解决，激光雷达和雷达能够在夜间工作。即便是在伸手不见五指的环境下，穿着全黑衣服的人也能够被激光雷达和雷达识别。随后，这些雷达就会向汽车发出警告，应该减速或者通过汽车大灯确认行人。这可能就是自动驾驶汽车通常没有夜间视觉系统的原因。

人类很擅长发现障碍物，即便是人眼没有激光器。人类的反应时间不是最好的，但是汽车不会作出反应或者作出错误反应，经过训练的安全司机会作出正确反应。

值得指出的是，自动驾驶汽车中还有一个中央计算单元，它能够收集各个传感器提供的信息，然后生成一个更加完整的汽车周围环境成像。

而处于路测当中的自动驾驶汽车一般都会配备安全司机。

虽然目前这起事故仍处于调查当中，但不论最终结果如何，都将会对自动驾驶测试的未来以及自动驾驶汽车道路上的使用产生巨大的影响。或许，因为此次事故，全球各地的无人驾驶路测监管将进一步加强力度。