希望森兰SB70变频器在位置控制中的应用

　　在电动机调速系统中，需要控制负载的位置或角度。简单的位置控制仅在停止时对准位置目标，高级的位置控制要求较高的动态跟踪性能。

　　SB70变频器内置有通用功能模块、丰富的可编程单元以及各种灵活的接口为实现位置控制提供了基础，并以此开发了点对点位置控制、脉冲频率作给定的位置控制。

　　SB70有2个计数器，均可实现高速正交计数功能，且计数器2的增计数输入具有电子齿轮，便于使用中位置给定的放大、缩小。下面以沈阳某钢厂的案例来介绍SB70在位置控制方面的应用情况。

　　一、某钢厂小车往返定位控制

　　沈阳某钢厂生产中，要求小车在0～8m来回行走，且要求能够在8m处停留，然后再返回；并且为方便用户使用，增加了点动功能；增加0位置附近的接近开关可以消除计数器1的累积误差；多段速1作为爬行速度可以提高定位精度。小车的运行图如图3：

　　小车运行图

　　本方案使用了计数器的高速正交计数功能，即对正交编码器A、B通道进行增加计数，正转时增计数，反转时为减计数。当计数方向与正反转不一致时，可交换A、B通道的接线，也可通过参数Fd-03“PG方向选择”进行交换。

　　主要的控制思想是使小车行走的距离固定，并具有可重复性。

　　利用起始位置处的接近开关使计数器预置或清零，来消除小车行进的累积误差。

　　计数器的预置值约等于小车从0m到预置接近开关的计数值。

　　需要指出的是F9-14“设定计数值”要比8m处的计数值稍大5％左右，如36000。

　　正转时，通过调节F9-15“指定计数值”、F4-18“多段频率1”、FE-03“比较器1数字设定”来使小车停在要求的位置，如8m；必须满足F9-15/F9-14要小于FE-03的设定，如FE-03＝95％，则F9-15取90％&TImes;36000＝32400。

　　反转时，与上面的相反，Fd-20“指定计数值2”要小于比较器2的数字设定，如：FE-08“比较器2数字设定”＝10%，则Fd-20＝5%&TImes;36000＝1800。

　　将多段频率1设为15Hz，实际中可修改。

　　运行过程如下：

　　当小车处于0位置时，计数值很小，计数器百分比＜95％，若正转端子FWD有效，则定时器1的输出为1，起动电机正转，并加速至F0-00设定的频率，计数值增加；当计数值增加到“指定计数值”时，数字输出“指定计数值到达”，通过逻辑单元3和定时器4使电机减速，并以“多段频率1”的速度爬行；计数值继续增加，计数值百分比≥95％时，比较器1输出为0，使定时器1输出为0，内部虚拟FWD端子无效，电机减速停机，调整比较器1的比较值，可使电机停在要求的位置。

　　反向时，与正转相反。

　　经现场调试及用户反映，满足实际生产需要，并具有较高的位置精度和可重复性。