爱普生机械手标准解决方案

　　爱普生机械手简介

　　精密组装机器人： 在高速运动状态下具备低残留震动及高精度，应答时间短，动作灵敏 应答时间短，动作灵敏，在3维状态下仍然保证轨迹平滑精密。

　　图象机器人： 通过机械手及摄像装置的组合可以轻松地满足多品种生产的需求， 满足多品种生产的需求。

　　标准化解决方案简述

　　给用户的可行性分析方案样例（以食品包装方案为例）

　　系统整体描述

　　• 用户需求：

　　– 自动成品包装，100~120袋/分钟

　　– 包装箱最大尺寸：535*380*287（综合）

　　– 汤圆包装袋最大重量：600克/袋*

　　– 装箱方式：顶部装入，每层4袋

　　– 系统可以实现人机对话，产品更换时，系统自动切换搬运方式。

　　• EPSON 设计方案简述：

　　– 系统分为3个主要部分：开箱机、成型机、机器人搬运系统。

　　– 开箱机负责将包装箱整形输送到位。

　　– 成型机负责将流水线包装袋分隔并固定在回转台上。

　　– 机器人搬运系统负责将包装袋搬运装入包装箱（一次4袋）。

　　– 其他部分包括必要的输送线、电控、人机界面、控制软件等附件。

　　整形和成型机构

　　机器人搬运系统特性

　　• 机器人采用水平多关节机器人（SCARA），该机器人的特点是：

　　– 高速、高稳定性、环境适应性强（对现场环境无特殊要求）

　　– 机械手刚性参数较高，遇工人误操作不易损坏。

　　– 维护成本低（零备件寿命长，价格较便宜）

　　– 占地面积小，适合紧凑空间的生产。

　　– 最大载重量为6KG，可适应未来产线汤圆包装袋容量重量变化，无需重新

　　设计系统。甚至重新购买机器人。

　　– 运动范围大：垂直方向行程330mm，大大降低了未来产品包装箱变化时

　　对系统改造的难度和费用。

　　– 运动范围大：水平方向有效作业范围最长可达到650mm半径的扇形区域，大大降低了未来产品包装箱和产线位置调整时对系统改造的难度和费用。

　　• 控制器采用EPSON独有的小型紧凑型控制器，该控制器的特点是：

　　– 紧凑型设计，不占过多空间。

　　– 通讯接口丰富，可取代复杂的PLC系统，提高系统的稳定性。

　　– 扩展性强，未来系统再升级和改造时预留

　　主要技术指标

　　1. 机器人搬运系统工作频率：

　　• 取放100袋/分钟

　　• 设计余量20%（即，可达到最大120袋/分钟）

　　• 搬运距离330mm

　　• 搬运高度：300mm

　　• 最大搬运重量6KG（含真空棘爪）

　　2. 机器人搬运系统抓取成功率

　　• 10‰（千分数）

　　• 机器人系统可设计掉袋补偿动作

　　• 输送线上设计掉袋回收路径

　　3. 开箱机工作频率：（24箱/分钟）

　　• 开箱机的工作频率可供2~3条线同时使用

　　4. 成型机工作频率（30组/分钟）

　　• 工作频率匹配机器人搬运系统和上工序频率。