原来单片机竟然可以这样测量速度与行驶路程，高中生都会
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我们知道惯性传感器在导航系统上应用非常广泛，在导航定位上是一个关键元件，可以配合GPS信号实现高精度的定位，在GPS信号丢失后可以利用之前的位置信息作为初始数据，结合惯性传感器测量的数据准确的衔接上，并继续定位跟踪。然而，在普通公路上我们只能依靠精度有限的卫星定位信号来处理这些。同样的技术用到未来高速公路上，那就不一样，这些传感器获取的数据将会帮助车辆生产厂家和公路管理部门，用以提升自己的产品和服务能力。
未来高速公路将会和上面的车辆构成一个互通的系统，至少在某些节点是可以进行互通交换信息的。比如最简单的在入口和出口以及互通进行位置确认和路程确认。这样就可以准确的知道在某一段实际的路程是多少，传感器获取的信息计算出来的路程是多少，中间发生了多少偏差，这些偏差是由哪些因素造成的。
已知每次采样到的加速度a，要获取速度v和路程S其实只需要很少的运算量就可以做到了。
另外我们分析精度问题，假设车辆行进的速度为10km/h,如果采样周期为1ms,则该采样周期内车辆前进了2.8mm，这个距离是非常小的。那么以速度100km/h计算就是28mm,这相对于车速来讲也是非常短的，当车速在200km/h的时候，每个采样周期也仅仅前进了5.6cm。
因此在计算机的时间尺度上，车辆完全可以在单位采样周期内近视成加速度不变的匀加速运动。
因此我们可以利用惯性传感器就可以获取车辆的任意位置的加速度，速度以及速度分布情况，当大量车辆个体的这种数据进行统计分析时，就可以发现道路上隐藏的各种信息。当然这些数据还要配合当天的天气情况，气温情况。这些可以从气象部门获取。
加速度对时间的导数被称为加加速度或急动度； 是描述加速度变化快慢的物理量。
在工程学中经常需要用到急动度,特别是在交通工具设计以及材料等问题.交通工具在加速时将使乘客产生不适感,这种不适感不仅来自于加速度,也与急动度有关.在这种情况中，加速度反应人体器官在加速度运动时感受到的力（见牛顿第二定律）,急动度则反应这作用力的变化快慢.较大的急动度将会使人体产生相当的不适感,例如在电梯升降,汽车、火车等加速和转弯的过程中（在这些情况中加速度和急动度的效应一般会同时存在）.因而在设计交通工具时急动度是必须考虑的因素.对于材料,急动度相当于一种“柔性碰撞”,会使材料产生疲劳,在机械设计和高层建筑的抗风、抗震设计中需要考虑到加加速度。
在物理学的混沌理论和非线性动力学中,急动度也有一定应用。
这是我总结的论文中的一部分。由于很多符号没法正常显示，我截图帖出来了。
分析：我们注意到，假定采样周期是固定的t,第n个采样周期内，车辆行进的路程计算仅仅跟当时采样周期采集到的加速度有关，无需重复计算之前的加速度累加。这就非常方便计算机计算了，不需要每个周期都要对之前采样到的加速度进行重复的累加计算。
即第n次采样周期内的路程递推公式为： 
例如根据惯性传感器获得的速度和路程，对比车轮转动获得的速度和路程，可以发现是否有打滑现象，可以预测道路驾驶危险情况，并通过情报板发布提醒信息，或通过电子限速牌，要求降低车速。……
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