RTOS任务间通信和全局变量有什么区别？

时间：2021-04-20 10:38:10

关键字： RTOS 全局变量通信

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[导读]队列（queue）是一种只能在一端插入元素、在另一端删除元素的数据结构，遵循先入先出（FIFO）的规则。

转自 | Mculover666

1. 知识点回顾

队列（queue）是一种只能在一端插入元素、在另一端删除元素的数据结构，遵循先入先出（FIFO）的规则。

环形队列（ring queue）可以方便的重复利用这段内存空间，同样遵循先入先出（FIFO）的规则。

优先级队列（prio queue）不遵循FIFO，而是根据元素的优先级进行出队，优先级最高的先出队。

「本文的所有内容都是基于这两个数据结构」，TencentOS-tiny中环形队列和优先级队列的实现和使用示例请阅读文章：

数据结构 | TencentOS-tiny中队列、环形队列、优先级队列的实现及使用

2. 消息队列

2.1. 什么是消息队列

消息队列，Message Queue，顾名思义包含两部分：消息+队列，或者可以理解为消息的队列。

① 消息是什么？

两个不同的任务之间传递数据时，这个数据就称之为消息，这个消息可以是一个整型值，浮点值，甚至一个结构体，一个指针……所以，在使用不同的RTOS的消息队列时，「一定要注意传递的是值还是该值的地址」。

传递值的缺点是值的长度有大有小，导致整个消息队列的长度有大有小。

一个指针的长度是固定的4字节，传递值的时候，无论值是什么类型，只传递该值的地址。

传递地址当然也有缺陷，当动态任务task1中定义了一个局部变量，然后把该局部变量的地址传给了task2，随即task1因为某种原因被销毁，内存回收，导致指向该局部变量的指针变为野指针，非常危险，不过不用慌，小问题，在编程的时候注意避免即可。

「在TencentOS-tiny中，消息队列中传递的消息指的是地址，邮箱队列传递的消息是值」。

② 队列是什么？

消息队列如果底层使用环形队列存储消息，则成为消息队列，遵循：先送入的消息先被取出。

消息队列如果底层使用优先级队列存储消息，则成为优先级消息队列，遵循：优先级最高的消息最先被取出。

「在TencentOS-tiny中，这两种消息队列都有，下面一一讲述。」

③ pend-post机制

无论是什么队列，都存在两种情况：当队列满了的时候，元素再入队会发生错误；当队列为空的时候，元素出队同样会发生错误。

这种问题可以巧妙的在队列基础之上用pend-post机制解决，即等待-释放机制。

当队列「满了」的时候，前来入队的task1可以选择pend一段时间或者永久等待，「一旦有元素被task2出队」，调用post释放一个信号，「唤醒等待中的task1」。

同样，当队列「空了」的时候，前来出队的task1可以选择pend一段时间或者永久等待，「一旦有元素被task2入队」，调用post释放一个信号，「唤醒等待中的task1」。

是不是很巧妙？

接下来上源码！上Demo！一看便知~

2.2. 消息队列的实现

TencentOS-tiny中消息队列的实现在 tos_message_queue.h和tos_message_queue.c中。



typedef struct k_message_queue_st { knl_obj_t knl_obj; pend_obj_t pend_obj; k_ring_q_t ring_q;
} k_msg_q_t;
	
		一个pend_obj对象用来实现pend-post机制，一个ring_q环形队列用来存储消息。 
	
	
		是不是和我讲述的没错？学透了之后，其实一切都没有那么神秘的~ 
	
	
		再来看看从消息队列中获取消息的API实现： 
	
__API__ k_err_t tos_msg_q_pend(k_msg_q_t *msg_q, void **msg_ptr, k_tick_t timeout) { //省略了部分源码 TOS_CPU_INT_DISABLE(); if (tos_ring_q_dequeue(&msg_q->ring_q, msg_ptr, K_NULL) == K_ERR_NONE) {
        TOS_CPU_INT_ENABLE(); return K_ERR_NONE;
    }
    pend_task_block(k_curr_task, &msg_q->pend_obj, timeout);
    TOS_CPU_INT_ENABLE();
    knl_sched(); return err;
}
	
		向消息队列中存放消息的API实现如下： 
	
__STATIC__ k_err_t msg_q_do_post(k_msg_q_t *msg_q, void *msg_ptr, opt_post_t opt) { //省略了部分源码 TOS_CPU_INT_DISABLE(); if (pend_is_nopending(&msg_q->pend_obj)) {
        err = tos_ring_q_enqueue(&msg_q->ring_q, &msg_ptr, sizeof(void*)); if (err != K_ERR_NONE) {
            TOS_CPU_INT_ENABLE(); return err;
        }
        TOS_CPU_INT_ENABLE(); return K_ERR_NONE;
    } if (opt == OPT_POST_ONE) {
        msg_q_task_recv(TOS_LIST_FIRST_ENTRY(&msg_q->pend_obj.list, k_task_t, pend_list), msg_ptr);
    } else { // OPT_POST_ALL TOS_LIST_FOR_EACH_ENTRY_SAFE(task, tmp, k_task_t, pend_list, &msg_q->pend_obj.list) {
            msg_q_task_recv(task, msg_ptr);
        }
    }
    TOS_CPU_INT_ENABLE();
    knl_sched(); return K_ERR_NONE;
}
	
		从源码中可以看到，如果opt标志为 OPT_POST_ONE，表示唤醒一个，则唤醒该消息队列等待列表上任务优先级最高的那个；如果opt标志为 OPT_POST_ALL，则全部唤醒。 
	
	
		2.3. 消息队列的使用示例 
	
#define MESSAGE_MAX     10 uint8_t msg_pool[MESSAGE_MAX * sizeof(void *)]; k_msg_q_t msg_q; void entry_task_receiver(void *arg) { k_err_t err; void *msg_received; while (K_TRUE) {
        err = tos_msg_q_pend(&msg_q, &msg_received, TOS_TIME_FOREVER); if (err == K_ERR_NONE) { printf("receiver: msg incoming[%s]\n", (char *)msg_received);
        }
    }
} void entry_task_sender(void *arg) { char *msg_prio_0 = "msg 0 without priority"; char *msg_prio_1 = "msg 1 without priority"; char *msg_prio_2 = "msg 2 without priority"; printf("sender: post a message 2 without priority\n");
    tos_msg_q_post(&msg_q, msg_prio_2); printf("sender: post a message 1 without priority\n");
    tos_msg_q_post(&msg_q, msg_prio_1); printf("sender: post a message 0 without priority\n");
    tos_msg_q_post(&msg_q, msg_prio_0);
}
	
		执行结果如下： 
	
TencentOS-tiny Port on STM32L431RCT6 By Mculover666
sender: post a message 2 without priority
sender: post a message 1 without priority
sender: post a message 0 without priority
receiver: msg incoming[msg 2 without priority]
receiver: msg incoming[msg 1 without priority]
receiver: msg incoming[msg 0 without priority]
	
		3. 优先级消息队列 
	
	
		3.1. 优先级消息队列的实现 
	
	
		实现和消息队列类似，通过在优先级队列的基础上加上pend-post机制来实现。 
	
	
		TencentOS-tiny中优先级消息队列的实现在tos_priority_message_queue.h和tos_priority_message_queue.c中。 
	


typedef struct k_priority_message_queue_st { knl_obj_t knl_obj; pend_obj_t pend_obj; void *prio_q_mgr_array; k_prio_q_t prio_q;
} k_prio_msg_q_t;
	
		其中pend_obj用于挂载等待该优先级消息队列的任务，prio_q和prio_q_mgr_array合起来实现优先级队列。 
	
	
		消息入队和消息出队的API实现与消息队列的实现思想一模一样，这里不再讲解。 
	
	
		3.2. 优先级消息队列的使用示例 
	
#define MESSAGE_MAX     10 uint8_t msg_pool[MESSAGE_MAX * sizeof(void *)]; k_prio_msg_q_t prio_msg_q; void entry_task_receiver(void *arg) { k_err_t err; void *msg_received; while (K_TRUE) {
        err = tos_prio_msg_q_pend(&prio_msg_q, &msg_received, TOS_TIME_FOREVER); if (err == K_ERR_NONE) { printf("receiver: msg incoming[%s]\n", (char *)msg_received);
        }
    }
} void entry_task_sender(void *arg) { char *msg_prio_0 = "msg with priority 0"; char *msg_prio_1 = "msg with priority 1"; char *msg_prio_2 = "msg with priority 2"; printf("sender: post a message with priority 2\n");
    tos_prio_msg_q_post(&prio_msg_q, msg_prio_2, 2); printf("sender: post a message with priority 1\n");
    tos_prio_msg_q_post(&prio_msg_q, msg_prio_1, 1); printf("sender: post a message with priority 0\n");
    tos_prio_msg_q_post(&prio_msg_q, msg_prio_0, 0);
}
	
		运行结果如下： 
	
TencentOS-tiny Port on STM32L431RCT6 By Mculover666
sender: post a message with priority 2 sender: post a message with priority 1 sender: post a message with priority 0 receiver: msg incoming[msg with priority 0]
receiver: msg incoming[msg with priority 1]
receiver: msg incoming[msg with priority 2]
	
		 
		
			将第2节的结果和第3节的结果对比，就会发现同样的消息发送顺序，因为使用不同的消息队列，任务获取到的消息顺序截然不同。 
		
 
	
	
		4. 邮箱队列 
	
	
		4.1. 不同之处 
	
	
		消息队列和邮箱队列的不同之处，在于底层队列每个元素类型不一样，看一眼源码便知。 
	
	
		消息队列传递的消息是地址，所以在初始化消息队列的时候，环形队列中每个元素都是空指针类型： 
	
__API__ k_err_t tos_msg_q_create(k_msg_q_t *msg_q, void *pool, size_t msg_cnt) { //部分源码省略 //重点：队列中每个元素类型大小是sizeof(void*) err = tos_ring_q_create(&msg_q->ring_q, pool, msg_cnt, sizeof(void *)); if (err != K_ERR_NONE) { return err;
    } return K_ERR_NONE;
}
	
		而邮箱队列传递的是值，所以在初始化底层用到的环形队列时，每个元素的大小是由用户指定的： 
	
__API__ k_err_t tos_mail_q_create(k_mail_q_t *mail_q, void *pool, size_t mail_cnt, size_t mail_size) { //省略了部分源码 //重点：每个元素的大小是mail_size，由用户传入参数指定 err = tos_ring_q_create(&mail_q->ring_q, pool, mail_cnt, mail_size); if (err != K_ERR_NONE) { return err;
    } return K_ERR_NONE;
}
	
		4.2. 邮箱队列的实现 
	
	
		这有什么好实现的~一个环形队列+pend-post对象即可。 
	
	
		TencentOS-tiny中邮箱队列的实现在tos_mail_queue.h和tos_mail_queue.c中。 
	

	
		typedef struct k_mail_queue_st { knl_obj_t knl_obj; pend_obj_t pend_obj; k_ring_q_t ring_q;
} k_mail_q_t;
	


	
		是不是没什么区别~至于操作的API，更没啥区别，不写了，划水划水。 
	
	
		4.3. 邮箱队列的使用示例 
	
	
		

	
	
#define MAIL_MAX    10 typedef struct mail_st { char *message; int payload;
} mail_t; uint8_t mail_pool[MAIL_MAX * sizeof(mail_t)]; k_mail_q_t mail_q; void entry_task_receiver_higher_prio(void *arg) { k_err_t err; mail_t mail; size_t mail_size; while (K_TRUE) {
        err = tos_mail_q_pend(&mail_q, &mail, &mail_size, TOS_TIME_FOREVER); if (err == K_ERR_NONE) {
            TOS_ASSERT(mail_size == sizeof(mail_t)); printf("higher: msg incoming[%s], payload[%d]\n", mail.message, mail.payload);
        }
    }
} void entry_task_receiver_lower_prio(void *arg) { k_err_t err; mail_t mail; size_t mail_size; while (K_TRUE) {
        err = tos_mail_q_pend(&mail_q, &mail, &mail_size, TOS_TIME_FOREVER); if (err == K_ERR_NONE) {
            TOS_ASSERT(mail_size == sizeof(mail_t)); printf("lower: msg incoming[%s], payload[%d]\n", mail.message, mail.payload);
        }
    }
} void entry_task_sender(void *arg) { int i = 1; mail_t mail; while (K_TRUE) { if (i == 2) { printf("sender: send a mail to one receiver, and shoud be the highest priority one\n");
            mail.message = "1st time post";
            mail.payload = 1;
            tos_mail_q_post(&mail_q, &mail, sizeof(mail_t));
        } if (i == 3) { printf("sender: send a message to all recevier\n");
            mail.message = "2nd time post";
            mail.payload = 2;
            tos_mail_q_post_all(&mail_q, &mail, sizeof(mail_t));
        } if (i == 4) { printf("sender: send a message to one receiver, and shoud be the highest priority one\n");
            mail.message = "3rd time post";
            mail.payload = 3;
            tos_mail_q_post(&mail_q, &mail, sizeof(mail_t));
        } if (i == 5) { printf("sender: send a message to all recevier\n");
            mail.message = "4th time post";
            mail.payload = 4;
            tos_mail_q_post_all(&mail_q, &mail, sizeof(mail_t));
        }
        tos_task_delay(1000);
        ++i;
    }
}
		
			

		
		
			

		
		
			运行结果为： 
		
		
			

		
		
TencentOS-tiny Port on STM32L431RCT6 By Mculover666

sender: send a mail to one receiver, and shoud be the highest priority one
higher: msg incoming[1st time post], payload[1]

sender: send a message to all recevier
higher: msg incoming[2nd time post], payload[2]
lower: msg incoming[2nd time post], payload[2]

sender: send a message to one receiver, and shoud be the highest priority one
higher: msg incoming[3rd time post], payload[3]

sender: send a message to all recevier
higher: msg incoming[4th time post], payload[4]
lower: msg incoming[4th time post], payload[4]
		
		
			

		
		
			 
			
				此示例主要演示了两点：1. 如何使用邮箱队列直接传递值；2. 唤醒一个等待任务和唤醒所有等待任务的区别。 
			
 
		
		
			5. 优先级邮箱队列 
		
		
			看到这里，这个不能再讲了吧~ 
		
		
			TencentOS-tiny中实现在tos_priority_mail_queue.c和tos_priority_mail_queue.h中。 
		

		
			可以自己尝试根据前面的demo，编写出一个使用优先级邮箱队列的demo，测试高优先级的邮件是否会被先收到，然后将结果与第4节的实验结果进行对比。 
		

		
			越到文末我越浪，划水已经不能满足了，博主要去摸鱼~ 
		

		
			6. 总结 
		

		
			按照惯例，对本文所讲的内容进行一个总结。 
		

		
			本文主要讲述了用于任务间通信的一些内核对象，主要有四个：消息队列和优先级消息队列，邮箱队列和优先级邮箱队列。 
		

		
			接下来列出一些重要的点： 
		

		
			① 「在使用RTOS中的一些用于任务间通信的量时，要注意传递的是值还是地址。TencentOS-tiny中消息队列传输的是地址，而邮箱队列传递的是值。」 
		

		
			② 「消息队列和邮箱队列基于环形队列实现，遵循FIFO规则；而优先级消息队列和优先级邮箱队列基于优先级队列实现，遵循按照元素优先级取出的规则。」 
		

		
			最后来回答题目中的问题：任务间通信为什么不使用全局变量？ 
		

		
			① 无论是消息队列还是邮箱队列，都是利用了全局变量可以被随意访问的特性，所以使用时都会被定义为全局变量。 
		

		
			② 普通全局变量可用于一些简单的任务间通信场合。 
		

		
			③ 相较于普通全局变量，加入队列机制可以存储多个消息，加入pend-post机制可以拥有任务等待和唤醒的机制，用于解决队列已满或队列为空的问题。


			
				
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RTOS任务间通信和全局变量有什么区别？

1. 知识点回顾

2. 消息队列

2.1. 什么是消息队列

2.2. 消息队列的实现

2.3. 消息队列的使用示例

3. 优先级消息队列

3.1. 优先级消息队列的实现

3.2. 优先级消息队列的使用示例

4. 邮箱队列

4.1. 不同之处

4.2. 邮箱队列的实现

4.3. 邮箱队列的使用示例

5. 优先级邮箱队列

`6. 总结`

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