又一条科技好赛道
时间：2021-07-06 22:38:04
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[导读]最近少写文章，一来是许多个股涨得太高，另外，自己也闭关研究，寻找更多更好的成长性赛道。
最近少写文章，一来是许多个股涨得太高，另外，自己也闭关研究，寻找更多更好的成长性赛道。
记得有星球和公众号后台有小伙伴问，激光雷达的产业链情况，这些“债”我还记得的，今天就聊聊这块。
当我了解过这产业时，发现这里能进入的公司并不多，国内企业更是屈指可数。至于激光雷达能能占自动驾驶多大的饼？下面先看看产业链情况——
上游——
包括：感知层、传输层、决策层和执行层。
感知层包括：车载摄像头、雷达系统、高精度地图、高精度定位、导航系统、路侧设备等。
传输层主要包括：通信设备和通信服务。
决策层包括：计算平台、芯片、操作系统、算法等。
执行层包含：线控、电子驱动/转向/制动、 系统集成及其他汽车零部件厂商。
中游、下游——
中游为平台层，包括：整合的智能驾舱平台、自动驾驶解决方案以，及传统的车联网TSP平台。
下游主要为：整车厂和第三方服务。
大家最关心这里各自环节的市场占比，预测2025~2030年自动驾驶的市场规模——
自动驾驶决策层(自动驾驶AI芯片、高精地图)达1138亿元/2236亿元
感知层(激光雷达)达125亿元/845亿元
平台层(智能座舱)为810亿元/1866亿元
从增速来看，智能座舱增速最快(10年复合增速达32%)
而从技术壁垒、拥有定价权，以及拥有产业协同效应的细分领域筛选——
激光雷达 > 操作系统 > 加速芯片 > 高精度地图 > 智能座舱
所以，为何市场都关注激光雷达，这就是主要原因，有高技术壁垒。
现在自动驾驶传感器从两条路走——
1、摄像头主导，再搭配毫米波雷达，使用计算机视觉算法实现全自动驾驶，典型代表公司有Moblieye、特斯拉和百度Apollo Lite。
2、另外是以激光雷达为主，同时搭载毫米波雷达、超声波传感器和摄像头，远距离全方位探测能力强，但成本高，典型代表为谷歌Waymo、百度Apollo(除Apollo Lite)、文远知行等主流自动驾驶厂商。
很明显，激光雷达更有优势，不仅有较高的探测能力，还不易受环境影响，未来，激光雷达价格下降，有望成为未来自动驾驶的主流配置。
摄像头、毫米波雷达、激光雷达优劣势对比——
为何摄像头 毫米波雷达，或者是激光雷达 毫米波雷达，大家都知道激光雷达很香，它能有很高的检测精度，还可以探测到三维尺度数据。
摄像头就像肉眼，有先天的视觉识别缺陷，视觉只能感知二维画面，但激光雷达能呈现三维画面。而且视觉辨识画面需要大量数据，针对道路复杂环境，是一个很大安全性挑战。
真正的无人驾驶必须要克服强光、黑夜、大雾、雨雪等环境，实现真正的安全的自动驾驶，单靠摄像头 AI芯片是不可能实现的。
激光雷达是自动驾驶必须的，特斯拉不用是因为太贵了。
这几年行业快速进步，价格下降到了500-2000美元左右，所以可以上车使用了。
很多大厂很早就做了投资，宝马奥迪福特等，10多年前就重点投资。
激光雷达可以检测到200米远的距离，障碍物识别准确率高。
而且激光雷达有单线束和多线束两种技术路线——
单线束就像我们用一个手指头去触摸物体，而多线束就像我们用整个手掌甚至是双手触摸物体。
显然，线束越多，对目标物的刻画越详细，当然价格也就越贵。
华为去年刚发布了96线的激光雷达才卖200美元，而国外龙头的Velodyne 64线卖70000美元。
好了，到你们最想了解的环节，激光雷达赛道有什么公司？前面我都说过，这一块国内涉及的公司并不多。
华为、大疆、禾赛科技、巨星科技、速腾聚创、镭神、图达通等
国内上市公司主要就是巨星科技、禾赛科技。
巨星科技：先后设立或收购了华达科捷(A股上市)、欧镭激光和PRIM'TOOLS(PT)公司等。
巨星科技通过收购华达科捷布局的3D激光雷达，凭借性价比优势，有望在AGV上率先大规模推广使用，进口替代空间巨大。
而这个月蔚来发布的ET7是采用图达通的产品，而均胜电子也宣布对图达通进行战略投资，切入激光雷达赛道。
但如果说到纯激光雷达企业，毫无疑问不是均胜电子，也不是巨星科技，而是即将上市的禾赛科技。
禾赛科技上市计划筹集资金用于“智能制造中心项目”、“激光雷达专属芯片项目”、“激光雷达算法研发项目”3大项目。
禾赛科技更牛逼，去年发布了一款128线的新一代旗舰产品Pandar128，测远、测近、分辨率、抗干扰、安全性、稳定性等各项性能指标上均有不俗表现。
而且体积重量更小，在Pandar128问世之前，禾赛曾用三个月时间为某德国汽车集团开发了一款几乎不可能开发出来的160线激光雷达。
从2017年，禾赛就自己研发设计芯片，掌握了核心算法和技术，形成高壁垒。
禾赛主要做机械激光雷达，应用在L4、L5级别，这种雷达与固态、半固态雷达相比最大的优势就是机械雷达是360度感知，因此能更好的感知运行环境，是无人驾驶的主流解决方案。
机械激光雷达目前制约大规模应用的原因主要有2个——
1、价格较贵，2020年一季度~三季度，禾赛机械雷达均价约9万元，而固态、半固态激光雷达价格几千块钱。
2、可靠性较差，由于机械雷达360度感知是通过部件不断旋转达成，因此可靠性不高，目前难以达到车规级要求。
Pandar128点云，路标清晰可见
激光雷达毛利率高达75%左右，但公司目前仍处于亏损阶段，主要是因为公司主营的机械雷达，下游车企应用仍处于路测阶段，未大规模商用，因此费用率很高。
禾赛客户包括北美3大车企中的2家、德国4大车企之一、全球前3移动出行公司中的两家、博世等，因为目前处于路测阶段，客户采购基本为一次性行为，所以每年客户结构都会变。
机械激光雷达售价贵其实容易解决，禾赛人工制造成本占比接近50%、费用率超过100%，而2020年1~9月雷达物料单位成本其实已降到1万元左右，较2019年下降接近30%，随着下游需求爆发后，费用端、人工制造费用都有较大的降本空间，可以形成正循环。
激光雷达大规模商用核心待解决的问题是一方面机械激光雷达目前可靠性难以达到车规级要求，公司也在大力投入研发解决可靠性问题，另一方面也需要等待下游L4、L5自动驾驶爆发、法规配套。
总的来说，禾赛前面走的路线和全球龙头Veloydne是一样的，机械旋转式，百度也投了也用在无人车；现在在做半固态，但应该是过度性产品。
接着，顺便也说说国内和国外其他企业——
Veloydne
产品矩阵全，各种类型都有，价格涵盖100~80000美刀，公司成熟度最高，精确度最高，在行业合作伙伴最多，达180多个行业合作项目，总体财务状况较好，申请了很多专利(禾赛之前付了1.5亿的专利费，后面还要继续付)。
以前软件方面差现在在大力加强，包括芯片设计。
Luminar
后起之秀，创始人16岁创立了公司，现在公司的二号人物是高盛过去的，技术和资本能力都很强，也是为什么市值最高，资本市场认可度高。
Luminar的确有创新，核心技术理念是三元化合物做接收器，大大增强接收灵敏度，芯片自己研发到第4代，灵敏度和探测距离很有优势，特别是激光光源提高了很多。
luminar面临最大的挑战主要是成本能否控制到他号称的500美元之内，因为行业估算他实际成本现在在3000美元左右。
后面激光雷达要被大批量采用的话1000美元，500美元是坎。对性能也有要求，在L2阶段，奥迪A8使用的是4线，探测距离100米，之后L4的话要求就很高了，蔚来用的是1550nm，跟luminar是一个路线。
Innoviz
有些中国资本投了，团队是以色列情报团队出来，占25%。
效率和设计方法有优势。做的是固态雷达，用mems微振镜的技术，灵敏度高，设计很早就获得了BMW车规级认证，2021年底可以出来，下一代明年年初。
产品500~1000美元；精确度不如Veloydne和Luminar，但是如果可以保持低成本和稳定性能，车厂可能会最先采用；目前反向收购还没有完成， 市值较小，三个月后完成的话会有比较好的表现。
Aeva
创始团队成员是以前苹果IWATCH团队成员，所以被看好。技术路径不一样，用FMCW，用线性激光调频芯片，其实就是加大激光发射频率，结果就是拍一幅照片的时间他可以拍一百幅，因此精确度会高。
这个技术的挑战在于：对于元器件的精确度要求很高。
一旦做成，想象空间大：公司目前在把所有器件合成到手机SIM卡大小的芯片上。
Veloydne做的机械式，Luminar和Innoviz做的是机械加一些半导体部分，到了Aeva这边完全是半导体概念设计。
但这个现在只是在概念阶段；他上市融资之后也是先把平台做出来，概念产品也要1~2年后才能出来。
华为
激光雷达和Luminar和Innoviz比较像，在技术设计上和Innoviz和接近，但是激光光源上是用了luminar比较高的激光路线；产品只能算是未来两年的过渡产品，后面肯定会有更好的。
研究下来，对华为很有信心。激光雷达是和光学、光的传输发送和半导体方面有关，都是华为擅长的。
激光雷达行业有30几家领先公司，只是还没有上市，没有具体情况披露。
车企合作方面，基本上每个公司都有打车企合作，因为对于车企来说，投资或合作是在赌未来的赛道，不存在承诺问题，所以未来比如10亿美元订单，只是潜在订单，基本上每个公司都可以说自己有10亿的订单。
这个订单是比如，大众宝马说：如果按照你说的标准能在2年内做出来，达到车规级，量产良率和成本降到500美元以内等等，就会下几个亿的订单。
上市的时候说和Mobileye合作，所以炒得高，但mobileye说不合作了，就爆跌了。
苹果当时说要造车时，Velodyne就狂涨，现在苹果要和现代合作，现代本身是Velodyne的重要合作方。
激光雷达赛道主要投资于颠覆性科技的原理。
激光雷达大概讲到这里，我们目前自动驾驶技术只能实现到L3水平，对比L5的真正无人驾驶，还有很大的距离，我们现在的自动驾驶，只能说是辅助驾驶。
说白就好像以前我们使用的洗衣机，现在只能在半自动洗衣机阶段，还没到全自动洗衣机，放了衣服进去点一个按钮就能洗干净，途中还要人手操作。
作为环境感知与控制系统的信息源和“电子眼”，同样经历产品在发展中就是要解决几个矛盾：科技的先进性，成本的可控性，性能的稳定性，这几个有很大矛盾。
但，激光雷达是决定L4～L5级自动驾驶商用的核心传感器之一，这是必须要攻克的难题，但问题还是技术和成本问题暂时未解决，只能说还是概念性产品居多，缺乏真正“平民化”产品。
记得有星球和公众号后台有小伙伴问，激光雷达的产业链情况，这些“债”我还记得的，今天就聊聊这块。
当我了解过这产业时，发现这里能进入的公司并不多，国内企业更是屈指可数。至于激光雷达能能占自动驾驶多大的饼？下面先看看产业链情况——
上游——
包括：感知层、传输层、决策层和执行层。
感知层包括：车载摄像头、雷达系统、高精度地图、高精度定位、导航系统、路侧设备等。
传输层主要包括：通信设备和通信服务。
决策层包括：计算平台、芯片、操作系统、算法等。
执行层包含：线控、电子驱动/转向/制动、 系统集成及其他汽车零部件厂商。
中游、下游——
中游为平台层，包括：整合的智能驾舱平台、自动驾驶解决方案以，及传统的车联网TSP平台。
下游主要为：整车厂和第三方服务。
大家最关心这里各自环节的市场占比，预测2025~2030年自动驾驶的市场规模——
自动驾驶决策层(自动驾驶AI芯片、高精地图)达1138亿元/2236亿元
感知层(激光雷达)达125亿元/845亿元
平台层(智能座舱)为810亿元/1866亿元
从增速来看，智能座舱增速最快(10年复合增速达32%)
而从技术壁垒、拥有定价权，以及拥有产业协同效应的细分领域筛选——
激光雷达 > 操作系统 > 加速芯片 > 高精度地图 > 智能座舱
所以，为何市场都关注激光雷达，这就是主要原因，有高技术壁垒。
现在自动驾驶传感器从两条路走——
1、摄像头主导，再搭配毫米波雷达，使用计算机视觉算法实现全自动驾驶，典型代表公司有Moblieye、特斯拉和百度Apollo Lite。
2、另外是以激光雷达为主，同时搭载毫米波雷达、超声波传感器和摄像头，远距离全方位探测能力强，但成本高，典型代表为谷歌Waymo、百度Apollo(除Apollo Lite)、文远知行等主流自动驾驶厂商。
很明显，激光雷达更有优势，不仅有较高的探测能力，还不易受环境影响，未来，激光雷达价格下降，有望成为未来自动驾驶的主流配置。
摄像头、毫米波雷达、激光雷达优劣势对比——
为何摄像头 毫米波雷达，或者是激光雷达 毫米波雷达，大家都知道激光雷达很香，它能有很高的检测精度，还可以探测到三维尺度数据。
摄像头就像肉眼，有先天的视觉识别缺陷，视觉只能感知二维画面，但激光雷达能呈现三维画面。而且视觉辨识画面需要大量数据，针对道路复杂环境，是一个很大安全性挑战。
真正的无人驾驶必须要克服强光、黑夜、大雾、雨雪等环境，实现真正的安全的自动驾驶，单靠摄像头 AI芯片是不可能实现的。
激光雷达是自动驾驶必须的，特斯拉不用是因为太贵了。
这几年行业快速进步，价格下降到了500-2000美元左右，所以可以上车使用了。
很多大厂很早就做了投资，宝马奥迪福特等，10多年前就重点投资。
激光雷达可以检测到200米远的距离，障碍物识别准确率高。
而且激光雷达有单线束和多线束两种技术路线——
单线束就像我们用一个手指头去触摸物体，而多线束就像我们用整个手掌甚至是双手触摸物体。
显然，线束越多，对目标物的刻画越详细，当然价格也就越贵。
华为去年刚发布了96线的激光雷达才卖200美元，而国外龙头的Velodyne 64线卖70000美元。
好了，到你们最想了解的环节，激光雷达赛道有什么公司？前面我都说过，这一块国内涉及的公司并不多。
华为、大疆、禾赛科技、巨星科技、速腾聚创、镭神、图达通等
国内上市公司主要就是巨星科技、禾赛科技。
巨星科技：先后设立或收购了华达科捷(A股上市)、欧镭激光和PRIM'TOOLS(PT)公司等。
巨星科技通过收购华达科捷布局的3D激光雷达，凭借性价比优势，有望在AGV上率先大规模推广使用，进口替代空间巨大。
而这个月蔚来发布的ET7是采用图达通的产品，而均胜电子也宣布对图达通进行战略投资，切入激光雷达赛道。
但如果说到纯激光雷达企业，毫无疑问不是均胜电子，也不是巨星科技，而是即将上市的禾赛科技。
禾赛科技上市计划筹集资金用于“智能制造中心项目”、“激光雷达专属芯片项目”、“激光雷达算法研发项目”3大项目。
禾赛科技更牛逼，去年发布了一款128线的新一代旗舰产品Pandar128，测远、测近、分辨率、抗干扰、安全性、稳定性等各项性能指标上均有不俗表现。
而且体积重量更小，在Pandar128问世之前，禾赛曾用三个月时间为某德国汽车集团开发了一款几乎不可能开发出来的160线激光雷达。
从2017年，禾赛就自己研发设计芯片，掌握了核心算法和技术，形成高壁垒。
禾赛主要做机械激光雷达，应用在L4、L5级别，这种雷达与固态、半固态雷达相比最大的优势就是机械雷达是360度感知，因此能更好的感知运行环境，是无人驾驶的主流解决方案。
机械激光雷达目前制约大规模应用的原因主要有2个——
1、价格较贵，2020年一季度~三季度，禾赛机械雷达均价约9万元，而固态、半固态激光雷达价格几千块钱。
2、可靠性较差，由于机械雷达360度感知是通过部件不断旋转达成，因此可靠性不高，目前难以达到车规级要求。
Pandar128点云，路标清晰可见
激光雷达毛利率高达75%左右，但公司目前仍处于亏损阶段，主要是因为公司主营的机械雷达，下游车企应用仍处于路测阶段，未大规模商用，因此费用率很高。
禾赛客户包括北美3大车企中的2家、德国4大车企之一、全球前3移动出行公司中的两家、博世等，因为目前处于路测阶段，客户采购基本为一次性行为，所以每年客户结构都会变。
机械激光雷达售价贵其实容易解决，禾赛人工制造成本占比接近50%、费用率超过100%，而2020年1~9月雷达物料单位成本其实已降到1万元左右，较2019年下降接近30%，随着下游需求爆发后，费用端、人工制造费用都有较大的降本空间，可以形成正循环。
激光雷达大规模商用核心待解决的问题是一方面机械激光雷达目前可靠性难以达到车规级要求，公司也在大力投入研发解决可靠性问题，另一方面也需要等待下游L4、L5自动驾驶爆发、法规配套。
总的来说，禾赛前面走的路线和全球龙头Veloydne是一样的，机械旋转式，百度也投了也用在无人车；现在在做半固态，但应该是过度性产品。
接着，顺便也说说国内和国外其他企业——
Veloydne
产品矩阵全，各种类型都有，价格涵盖100~80000美刀，公司成熟度最高，精确度最高，在行业合作伙伴最多，达180多个行业合作项目，总体财务状况较好，申请了很多专利(禾赛之前付了1.5亿的专利费，后面还要继续付)。
以前软件方面差现在在大力加强，包括芯片设计。
Luminar
后起之秀，创始人16岁创立了公司，现在公司的二号人物是高盛过去的，技术和资本能力都很强，也是为什么市值最高，资本市场认可度高。
Luminar的确有创新，核心技术理念是三元化合物做接收器，大大增强接收灵敏度，芯片自己研发到第4代，灵敏度和探测距离很有优势，特别是激光光源提高了很多。
luminar面临最大的挑战主要是成本能否控制到他号称的500美元之内，因为行业估算他实际成本现在在3000美元左右。
后面激光雷达要被大批量采用的话1000美元，500美元是坎。对性能也有要求，在L2阶段，奥迪A8使用的是4线，探测距离100米，之后L4的话要求就很高了，蔚来用的是1550nm，跟luminar是一个路线。
Innoviz
有些中国资本投了，团队是以色列情报团队出来，占25%。
效率和设计方法有优势。做的是固态雷达，用mems微振镜的技术，灵敏度高，设计很早就获得了BMW车规级认证，2021年底可以出来，下一代明年年初。
产品500~1000美元；精确度不如Veloydne和Luminar，但是如果可以保持低成本和稳定性能，车厂可能会最先采用；目前反向收购还没有完成， 市值较小，三个月后完成的话会有比较好的表现。
Aeva
创始团队成员是以前苹果IWATCH团队成员，所以被看好。技术路径不一样，用FMCW，用线性激光调频芯片，其实就是加大激光发射频率，结果就是拍一幅照片的时间他可以拍一百幅，因此精确度会高。
这个技术的挑战在于：对于元器件的精确度要求很高。
一旦做成，想象空间大：公司目前在把所有器件合成到手机SIM卡大小的芯片上。
Veloydne做的机械式，Luminar和Innoviz做的是机械加一些半导体部分，到了Aeva这边完全是半导体概念设计。
但这个现在只是在概念阶段；他上市融资之后也是先把平台做出来，概念产品也要1~2年后才能出来。
华为
激光雷达和Luminar和Innoviz比较像，在技术设计上和Innoviz和接近，但是激光光源上是用了luminar比较高的激光路线；产品只能算是未来两年的过渡产品，后面肯定会有更好的。
研究下来，对华为很有信心。激光雷达是和光学、光的传输发送和半导体方面有关，都是华为擅长的。
激光雷达行业有30几家领先公司，只是还没有上市，没有具体情况披露。
车企合作方面，基本上每个公司都有打车企合作，因为对于车企来说，投资或合作是在赌未来的赛道，不存在承诺问题，所以未来比如10亿美元订单，只是潜在订单，基本上每个公司都可以说自己有10亿的订单。
这个订单是比如，大众宝马说：如果按照你说的标准能在2年内做出来，达到车规级，量产良率和成本降到500美元以内等等，就会下几个亿的订单。
上市的时候说和Mobileye合作，所以炒得高，但mobileye说不合作了，就爆跌了。
苹果当时说要造车时，Velodyne就狂涨，现在苹果要和现代合作，现代本身是Velodyne的重要合作方。
激光雷达赛道主要投资于颠覆性科技的原理。
激光雷达大概讲到这里，我们目前自动驾驶技术只能实现到L3水平，对比L5的真正无人驾驶，还有很大的距离，我们现在的自动驾驶，只能说是辅助驾驶。
说白就好像以前我们使用的洗衣机，现在只能在半自动洗衣机阶段，还没到全自动洗衣机，放了衣服进去点一个按钮就能洗干净，途中还要人手操作。
作为环境感知与控制系统的信息源和“电子眼”，同样经历产品在发展中就是要解决几个矛盾：科技的先进性，成本的可控性，性能的稳定性，这几个有很大矛盾。
但，激光雷达是决定L4～L5级自动驾驶商用的核心传感器之一，这是必须要攻克的难题，但问题还是技术和成本问题暂时未解决，只能说还是概念性产品居多，缺乏真正“平民化”产品。
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